动态驱动力分配方法、装置、系统、存储介质及车辆与流程

车辆装置的制造及其改造技术1.本发明涉及车辆驱动控制技术领域，尤其涉及一种动态驱动力分配方法、装置、系统、存储介质及车辆。背景技术：2.随着汽车行业技术的发展和产品的革新，轮毂电机的产品开始逐渐应用于市场，基于轮毂电机产品，车辆可以在不被驾驶员察觉的基础上实现四轮驱动的力矩的任意分配，由此为车辆在加速和转向过程中提供差异化轮端力矩打下了基础。3.相关技术中，大多数车辆在车轮出现滑移时会进行牵引力控制，在车辆出现转向不足或转向过度时进行稳定性控制，但是，车轮打滑和失稳的发生概率仍然较高。技术实现要素：4.本发明实施例提供一种动态驱动力分配方法、装置、系统、存储介质及车辆，旨在针对以上特殊情况下存在的问题。5.为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的：6.第一方面，本发明实施例提供了一种动态驱动力分配方法，所述方法包括：7.获取车辆的纵向加速度和横向加速度；8.根据所述纵向加速度、横向加速度以及所述车辆的车身参数信息，确定轮端的载荷比例；9.根据车辆总驱动力和所述轮端的载荷比例，确定各轮端的驱动力矩；10.根据各轮端驱动力矩，执行电机驱动力分配。11.可选地，根据所述纵向加速度、横向加速度以及所述车辆的车身参数信息，确定轮端的载荷比例的步骤之前还包括：12.可选地，所述车身参数信息包括车身重量、车辆质心高度、车辆轴距、质心到前轴距离、质心到后轴距离和车辆轮距，根据所述纵向加速度、横向加速度以及所述车辆的车身参数信息，确定轮端的载荷比例的步骤包括：13.根据所述车辆质心高度、质心到后轴距离、纵向加速度、质心高度和车辆轴距信息确定前轴载荷比例；14.根据所述车辆质心高度、质心到前轴距离、纵向加速度、质心高度和车辆轴距信息确定后轴载荷比例；15.根据所述横向加速度、质心高度和车辆轮距信息确定左侧前后轮载荷比例；16.根据所述横向加速度、质心高度和车辆轴距信息确定右侧前后轮载荷比例。17.可选地，所述前轴载荷比例的计算公式为：[0018][0019]所述后轴轮载荷比例的计算公式为：[0020][0021]所述左侧前后轮载荷比例的计算公式为：[0022][0023]所述右侧前后轮载荷比例的计算公式为：[0024][0025]其中，ax为纵向加速度，ay为横向加速度，l为车辆轴距，b为车辆轮距，lf为质心到前轴距离，lr为质心到后轴距离，h为质心高度，g为重力加速度，ffront为前轴载荷，frear为后轴载荷，fleft为左侧前后轮载荷，fright为右侧前后轮载荷，f为全车载荷。[0026]可选地，根据车辆总驱动力和所述轮端载荷比例，确定轮端的驱动力矩的步骤包括：[0027]获取车辆的总驱动力；[0028]根据车辆的总驱动力、前轴载荷比例和左侧前后轮载荷比例确定左前轮驱动力矩；[0029]根据车辆的总驱动力、前轴载荷比例和右侧前后轮载荷比例确定左前轮驱动力矩；[0030]根据车辆的总驱动力、后轴载荷比例和左侧前后轮载荷比例确定左后轮驱动力矩；[0031]根据车辆的总驱动力、后轴载荷比例和右侧前后轮载荷比例确定右后轮驱动力矩。[0032]可选地，所述左前轮驱动力矩的计算公式为：[0033]tfl＝t×factorfrontaxle×factorleftside[0034]所述右前轮驱动力矩的计算公式为：[0035]tfr＝t×factorfrontaxle×factorrightside[0036]所述左后轮驱动力矩的计算公式为：[0037]trl＝t×factorrearaxle×factorleftside[0038]所述右后轮驱动力矩的计算公式为：[0039]trr＝t×factorrearaxle×factorrightside[0040]其中，tfl为左前轮驱动力矩，tfr为右前轮驱动力矩，t为整车总驱动力矩，trl为左后轮驱动力矩，trr为右后轮驱动力矩。[0041]第二方面，本发明实施例提供了一种动态驱动力分配装置，所述装置包括：[0042]获取模块，用于获取车辆的纵向加速度和横向加速度；[0043]第一确定模块，用于根据所述纵向加速度、横向加速度以及所述车辆的车身参数信息，确定轮端的载荷比例；[0044]第二确定模块，用于根据车辆总驱动力和所述轮端的载荷比例，确定各轮端的驱动力矩；[0045]执行模块，用于根据各轮端驱动力矩，执行电机驱动力分配。[0046]可选地，所述第一确定模块包括：第一确定子模块，用于根据所述车辆质心高度、质心到后轴距离、纵向加速度、质心高度和车辆轴距信息确定前轴载荷比例；[0047]第二确定子模块，用于根据所述车辆质心高度、质心到前轴距离、纵向加速度、质心高度和车辆轴距信息确定后轴载荷比例；[0048]第三确定子模块，用于动力系统根据所述横向加速度、质心高度和车辆轮距信息确定左侧前后轮载荷比例；[0049]第四确定子模块，用于动力系统根据所述横向加速度、质心高度和车辆轴距信息确定右侧前后轮载荷比例。[0050]本发明实施例第三方面提出一种动态驱动力分配系统，所述系统包括：[0051]信号采集系统，所述信号采集系统用于车辆的纵向加速度信号、横向加速度信号和颠簸程度参数信号；[0052]信号处理系统，所述信号处理系统用于对信号采集系统采集的车辆的纵向加速度和横向加速度信号进行滤波处理并反馈至控制系统；[0053]控制系统，所述获取车身参数信息，并根据所述车辆的纵向加速度信号和横向加速度信号结合车身参数信息确定轮端的载荷比例，并根据车辆总驱动力和所述载荷比例，确定轮端的驱动力矩，并发送控制信息给动力系统；[0054]动力系统，所述动力系统接收控制系统发送的控制信息，并根据控制信息向电机发送控制指令，完成电机驱动力的分配。[0055]本发明实施例第四方面提出一种可读存储介质，所述存储介质存动态驱动力分配程序，所述动态驱动力分配程序被处理器执行实现本发明实施例第一方面提出的动态驱动力分配方法的步骤。[0056]本发明实施例第五方面提出一种车辆，包括如本发明实施例第三方面提出的动态驱动力分配系统或第二方面提出的动态驱动力分配装置。[0057]相对于现有技术，本发明所述的动态驱动力分配方法具有以下优点：获取车辆的纵向加速度和横向加速度，根据所述纵向加速度、横向加速度以及所述车辆的车身参数信息，确定轮端的载荷比例，根据车辆总驱动力和所述轮端的载荷比例，确定各轮端的驱动力矩，根据各轮端驱动力矩，执行电机驱动力分配。通过车辆纵向加速度、横向加速度的变化确定车辆负载的变化，进而调整四轮的驱动力矩。在直线加速行驶时，实现前后驱动力矩的调整，增加后轴驱动力矩，减小前轴驱动力矩，延缓车轮出现打滑的时间，降低tcs触发的概率，充分利用前后轮的摩擦。在车辆加速转向时，左右侧驱动力矩的调整，增加外侧驱动力矩，减小内侧驱动力矩，从而产生整车扭矩，减小转向不足的趋势，降低vdc功能的触发概率，提升车辆转向的灵敏性，以降低车轮打滑和车辆失稳的发生概率，提高了车辆在直线加速过程与车辆加速转向过程中的安全性和稳定性。附图说明[0058]为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0059]图1是相关技术中车辆直线加速行驶示意图；[0060]图2是相关技术中车辆加速转向行驶示意图；[0061]图3是本发明实施例中一种动态驱动力分配方法的步骤流程图；[0062]图4是本发明实施例中一种动态驱动力分配方法的车辆纵向左侧的载荷示意图；[0063]图5是本发明实施例中一种动态驱动力分配方法的车辆横向正面的载荷示意图；[0064]图6是本发明实施例中一种动态驱动力分配装置的示意图；[0065]图7是本发明实施例中一种动态驱动力分配系统的示意图；[0066]附图标记：601为采集模块、602为第一确定模块、603第二确定模块、604执行模块。具体实施方式[0067]下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0068]相关技术中，大多数车辆只有在车轮出现滑移进行牵引力控制，在车辆出现转向不足或转向过度时进行稳定性控制，而没有很好的办法降低车轮打滑和失稳的发生概率，如图1所示的车辆直线加速行驶示意图，当车辆直线加速时，由于轴荷转移，前轴垂向载荷减小，后轴垂向载荷增加，此时如果前后施加相同驱动力矩的话，前后轴会先于后轴打滑，从而触发tcs功能，导致路面摩擦力没有得到充分利用。如图2所示的车辆加速转向行驶示意图，当由于轴荷转移，外侧垂向负载增加，内侧降低，从而导致转向灵敏度降低。[0069]为克服上述问题，本技术提出一种动态驱动力分配方法，旨在获取车辆的纵向加速度和横向加速度，根据所述纵向加速度、横向加速度以及所述车辆的车身参数信息，确定轮端的载荷比例，根据车辆总驱动力和所述轮端的载荷比例，确定各轮端的驱动力矩，根据各轮端驱动力矩，执行电机驱动力分配。通过车辆纵向加速度、横向加速度的变化确定车辆负载的变化，进而调整四轮的驱动力矩。在直线加速行驶时，实现前后驱动力矩的调整，增加后轴驱动力矩，减小前轴驱动力矩，延缓车轮出现打滑的时间，降低tcs触发的概率，充分利用前后轮的摩擦。在车辆加速转向时，左右侧驱动力矩的调整，增加外侧驱动力矩，减小内侧驱动力矩，从而产生整车扭矩，减小转向不足的趋势，降低vdc功能的触发概率，提升车辆转向的灵敏性，以降低车轮打滑和车辆失稳的发生概率，提高了车辆在直线加速过程与车辆加速转向过程中的安全性和稳定性。[0070]本发明实施例提供了一种动态驱动力分配方法，参见图3，图3示出了本技术实施例一种动态驱动力分配方法的步骤流程图，该方法包括以下步骤：[0071]步骤s301：获取车辆的纵向加速度和横向加速度；[0072]在本实施方式中，获取车辆的纵向加速度和横向加速度，可以通过设置在车身上的加速度传感器，进行车辆的纵向加速度和横向加速度的采集，将车辆的纵向加速度和横向加速度转换成相应的电信号，并进行相应的预处理，所诉车辆的纵向加速度和横向加速度的采集可以通过设置在车身上的加速度传感器或者其他传感器，通过车辆的纵向加速度和横向加速度的采集，将车辆的纵向加速度和横向加速度转换成相应的电信号并作为输出，发送给信号处理系统，并采集颠簸程度参数信号，所述颠簸程度参数信号可以通过位移传感器进行采集，并转换成相应的电信号并作为输出，发送给控制系统。[0073]步骤s302：根据所述纵向加速度、横向加速度以及所述车辆的车身参数信息，确定轮端的载荷比例。[0074]在本实施方式中，将采集的纵向加速度、横向加速度作为系统的输入值，根据车辆质心高度、车辆轴距、质心到前轴距离、质心到后轴距离和车辆轮距等车身参数信息计算，确定出轮端的载荷比例，即轮端载荷的比例值，从而通过车辆纵向加速度、横向加速度的变化确定出对于的轮端的载荷比例。[0075]步骤s303：根据车辆总驱动力和所述轮端的载荷比例，确定各轮端的驱动力矩。[0076]在本实施方式中，当获取到计算的轮端载荷比例后，再根据整车力矩请求确定车辆的总驱动力，计算并确定出车辆每个车轮的驱动力矩，即确定出实际左前轮、左后轮、右前轮和右后轮的驱动力矩，从而将车辆纵向加速度、横向加速度的动态变化值转换成对应的每个车轮的驱动力矩，实现了通过车辆纵向加速度、横向加速度的变化确定车辆负载的变化，进而调整四轮的驱动力矩的控制过程。[0077]步骤s304：根据各轮端驱动力矩，执行电机驱动力分配。[0078]在本实施方式中，当各轮端的驱动力矩确定后，向相应的电机发送相应的控制指令，电机接收控制指令后输出相应的力矩，完成驱动力的动态分配。通过车辆纵向加速度、横向加速度的变化确定车辆负载的变化，进而调整四轮的驱动力矩，以降低车轮打滑和车辆失稳的发生概率，提高了车辆在直线加速过程与车辆加速转向过程中的安全性和稳定性。[0079]在一种可行的实施方式中，在获取车辆的纵向加速度和横向加速度之后，在根据所述纵向加速度、横向加速度以及所述车辆的车身参数信息，确定轮端的载荷比例的步骤之前还包括：[0080]根据路面扰动对纵向加速度和横向加速度的信号的影响，对采集的车辆的纵向加速度和横向加速度的信号进行滤波处理；[0081]其中，所述路面扰动对纵向加速度和横向加速度的信号的影响越强，所述滤波处理的强度越大。[0082]在本实施方式中，通过路面扰动对纵向加速度和横向加速度的信号的影响，所述路面扰动包括路面颠簸和其他影响路面因素对纵向加速度和横向加速度的信号的影响从而确定相应的滤波强度，扰动越强，这说明对纵向加速度和横向加速度的信号的影响越大，相应的滤波强度越强。扰动越弱，对纵向加速度和横向加速度的信号的影响越弱，相应的滤波强度越弱，并将进行滤波处理后的信号发送给车辆的控制系统。[0083]在一种可行的实施方式中，所述车身参数信息包括车辆质心高度、车辆轴距、质心到前轴距离、质心到后轴距离和车辆轮距，根据所述纵向加速度、横向加速度以及所述车辆的车身参数信息，确定轮端的载荷比例的步骤包括：[0084]根据所述车辆质心高度、质心到后轴距离、纵向加速度、质心高度和车辆轴距信息确定前轴载荷比例；[0085]根据所述车辆质心高度、质心到前轴距离、纵向加速度、质心高度和车辆轴距信息确定后轴载荷比例；[0086]动力系统根据所述横向加速度、质心高度和车辆轮距信息确定左侧前后轮载荷比例；[0087]动力系统根据所述横向加速度、质心高度和车辆轴距信息确定右侧前后轮载荷比例；[0088]所述前轴载荷比例的计算公式为：[0089][0090]所述后轴轮载荷比例的计算公式为：[0091][0092]所述左侧前后轮载荷比例的计算公式为：[0093][0094]所述右侧前后轮载荷比例的计算公式为：[0095][0096]其中，ax为纵向加速度，ay为横向加速度，l为车辆轴距，b为车辆轮距，lf为质心到前轴距离，lr为质心到后轴距离，h为质心高度，g为重力加速度，ffront为前轴载荷，frear为后轴载荷，fleft为左侧前后轮载荷，fright为右侧前后轮载荷，f为全车载荷。[0097]在本实施方式中，如图4所示的车辆纵向左侧的载荷示意图，f_front为车辆的前轴载荷，h为质心高度，质心高度为车辆预设的定值，不同车型其质心高度的值也不相同，质心为车辆的质量中心，lf为质心到前轴的距离，lr为质心到后轴距离，g为重力加速度，f为全车载荷的值等于车身重量与重力加速度的乘积，当控制系统将采集的上述车身参数信息与预设输入的纵向加速度ax结合，计算车辆的前轴载荷比例，则车辆的前轴载荷比例的计算公式为：[0098][0099]如图4所示的车辆纵向左侧的载荷示意图，f_rear为车辆的后轴载荷，l_f为质心到前轴的距离，lr为质心到后轴距离，g为重力加速度，当控制系统将采集的上述车身参数信息与预设输入的纵向加速度ax结合，计算车辆的后轴载荷比例，即车辆的后轴载荷比例的计算公式为：[0100][0101]如图5所示的车辆横向正面的载荷示意图，f_lef为车辆的前后轮载荷，b为车辆的轮距，g为重力加速度，当控制系统将采集的上述车身参数信息与预设输入的横向加速度ay结合，计算车辆的左侧前后轮载荷比例，即车辆的左侧前后轮载荷比例的计算公式为：[0102][0103]如图5所示的车辆横向正面的载荷示意图，f_lef为车辆的前后轮载荷，b为车辆的轮距，g为重力加速度，当控制系统将采集的上述车身参数信息与预设输入的横向加速度ay结合，计算车辆的右侧前后轮载荷比例，即车辆的右侧前后轮载荷比例的计算公式为：[0104][0105]在一种可行的实施方式中，根据车辆总驱动力和所述轮端载荷比例，确定各轮端的驱动力矩的步骤包括：[0106]获取车辆的总驱动力；[0107]根据车辆的总驱动力、前轴载荷比例和左侧前后轮载荷比例确定左前轮驱动力矩；[0108]根据车辆的总驱动力、前轴载荷比例和右侧前后轮载荷比例确定右前轮驱动力矩；[0109]根据车辆的总驱动力、后轴载荷比例和左侧前后轮载荷比例确定左后轮驱动力矩；[0110]根据车辆的总驱动力、后轴载荷比例和右侧前后轮载荷比例确定右后轮驱动力矩。[0111]所述左前轮驱动力矩的计算公式为：[0112]tfl＝t×factorfrontaxle×factorleftside[0113]所述右前轮驱动力矩的计算公式为：[0114]tfr＝t×factorfrontaxle×factorrightside[0115]所述左后轮驱动力矩的计算公式为：[0116]trl＝t×factorrearaxle×factorleftside[0117]所述右后轮驱动力矩的计算公式为：[0118]trr＝t×factorrearaxle×factorrightside[0119]其中，tfl为左前轮驱动力矩，tfr为右前轮驱动力矩，t为整车总驱动力矩，trl为左后轮驱动力矩，trr为右后轮驱动力矩。[0120]在本实施方式中，当获取到整车力矩请求后，则可以确定出整车总驱动力矩t,在与计算出的前轴载荷比例和左侧前后轮载荷比例值相乘，确定左前轮驱动力矩，即左前轮驱动力矩的计算公式为：[0121]tfl＝t×factorfrontaxle×factorleftside[0122]当获取到整车力矩请求后，则可以确定出整车总驱动力矩t,在与计算出的前轴载荷比例和右侧前后轮载荷比例值相乘，确定右前轮驱动力矩，即右前轮驱动力矩的计算公式为：[0123]tfr＝t×factorfrontaxle×factorrightside[0124]当获取到整车力矩请求后，则可以确定出整车总驱动力矩t,在与计算出的后轴载荷比例和左侧前后轮载荷比例值相乘，确定左前轮驱动力矩，即左后轮驱动力矩的计算公式为：[0125]trl＝t×factorrearaxle×factorleftside[0126]当获取到整车力矩请求后，则可以确定出整车总驱动力矩t,在与计算出的后轴载荷比例和右侧前后轮载荷比例值相乘，确定左前轮驱动力矩，即右后轮驱动力矩的计算公式为：[0127]trr＝t×factorrearaxle×factorrightside[0128]基于同一发明构思，本技术提出了一种动态驱动力分配装置，参考图6，图6是本发明实施例中一种动态驱动力分配装置的示意图，如图6所示，所述装置包括：[0129]获取模块601，用于获取车辆的纵向加速度和横向加速度；[0130]第一确定模块602，用于根据所述纵向加速度、横向加速度以及所述车辆的车身参数信息，确定轮端的载荷比例；[0131]第二确定模块603，用于根据车辆总驱动力和所述轮端的载荷比例，确定各轮端的驱动力矩；[0132]执行模块604，用于根据各轮端驱动力矩，执行电机驱动力分配。[0133]在一种可行的实施方式，所述第一确定模块包括：第一确定子模块，用于根据所述车辆质心高度、质心到后轴距离、纵向加速度、质心高度和车辆轴距信息确定前轴载荷比例；[0134]第二确定子模块，用于根据所述车辆质心高度、质心到前轴距离、纵向加速度、质心高度和车辆轴距信息确定后轴载荷比例；[0135]第三确定子模块，用于动力系统根据所述横向加速度、质心高度和车辆轮距信息确定左侧前后轮载荷比例；[0136]第四确定子模块，用于动力系统根据所述横向加速度、质心高度和车辆轴距信息确定右侧前后轮载荷比例。[0137]基于同一发明构思，本技术实施例提供一种动态驱动力分配系统。参见图7，示出了动态驱动力分配系统的示意图。如图7所示，系统包括：[0138]信号采集系统，所述信号采集系统用于车辆的纵向加速度信号、横向加速度信号和颠簸程度参数信号。[0139]在本实施方式中，信号采集系统可以为设置在车身上的加速度传感器或者其他传感器，通过车辆的纵向加速度和横向加速度的采集，将车辆的纵向加速度和横向加速度转换成相应的电信号并作为输出，发送给信号处理系统，并采集颠簸程度参数信号，所述颠簸程度参数信号可以通过位移传感器进行采集，并转换成相应的电信号并作为输出，发送给控制系统。[0140]信号处理系统，所述信号处理系统用于对信号采集系统采集的车辆的纵向加速度和横向加速度信号进行滤波处理并反馈至控制系统。[0141]在本实施方式中，信号处理系统可以为滤波器，所述信号处理系统接收车辆的纵向加速度和横向加速度信号并根据颠簸程度参数确定滤波强度，并将经过滤波处理后的纵向加速度和横向加速度信号作为输出，发送给控制系统。[0142]控制系统，所述获取车身参数信息，并根据所述车辆的纵向加速度信号和横向加速度信号结合车身参数信息确定轮端的载荷比例，并根据车辆总驱动力和所述载荷比例，确定轮端的驱动力矩，并发送控制信息给动力系统。[0143]在本实施方式中，控制系统接收到经过滤波处理后的纵向加速度信号和横向加速度信号并读取相应的车身参数信息计算出轮端的载荷比例，在根据车辆总驱动力和计算出的载荷比例计算出每个车轮的驱动力矩，并将包含每个车轮力矩的控制信息发送给动力系统。所述控制系统可以为ecu。[0144]动力系统，所述动力系统接收控制系统发送的控制信息，并根据控制信息向电机发送控制指令，完成电机驱动力的分配。[0145]在本实施方式中，动力系统可以为电机控制器vcu，当动力系统接收到包含每个车轮力矩的控制信息后，向相应的电机发送相应的控制指令，电机接收控制指令后输出相应的力矩，完成驱动力的动态分配。[0146]基于同一发明构思，本技术一实施例提供一种可读存储介质，存储介质存储动态驱动力分配程序，动态驱动力分配程序被处理器执行实现如本发明实施例第一方面提出的动态驱动力分配方法的步骤。[0147]基于同一发明构思，本技术一实施例提供一种车辆，包括如本发明实施例第三方面提出的动态驱动力分配装置系统。[0148]获取车辆的纵向加速度和横向加速度，根据所述纵向加速度、横向加速度以及所述车辆的车身参数信息，确定轮端的载荷比例，根据车辆总驱动力和所述轮端的载荷比例，确定各轮端的驱动力矩，根据各轮端驱动力矩，执行电机驱动力分配。通过车辆纵向加速度、横向加速度的变化确定车辆负载的变化，进而调整四轮的驱动力矩，降低了车轮打滑和车辆失稳的发生概率，提高了车辆直线加速过程与车辆加速转向过程的安全性和稳定性。[0149]本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。[0150]本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。[0151]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。[0152]这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。[0153]尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。[0154]最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。[0155]以上对本发明所提供的一种动态驱动力分配方法、装置、系统、存储介质及车辆，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。









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