车辆的制动系统的制作方法

车辆装置的制造及其改造技术1.本发明涉及车辆的制动系统。背景技术：2.载客车等汽车的制动系统中，将驾驶员的制动操作的输入借助既定的伺服比增大来产生较大的输出的电动式倍力装置被实用化。电动式倍力装置借助输入轴接受驾驶员的制动操作的输入，通过电动马达的输出将该输入增大，使推杆前进，推压主缸的活塞。由此，主缸内的工作液被向液压单元供给，轮缸压上升。3.具备电动式倍力装置的制动系统中，存在在借助照相机、雷达等的监视前方的监视装置预测到车辆的碰撞的情况下使预碰撞制动工作的预碰撞制动控制。预碰撞制动控制中，监视装置生成预碰撞制动的执行要求及用于使车辆减速的目标值的信息，向控制液压单元的控制装置传送。液压单元的控制装置将接收到的目标值的信息转换成用于电动式倍力装置的控制的制动液的目标流量，向电动式倍力装置的控制装置发送。电动式倍力装置的控制装置基于接收到的目标流量确定主缸的活塞的移动速度，将电动马达驱动。4.专利文献1：日本特开2018-97582号公报。5.这里，车辆中，照相机、雷达等监视装置、液压单元的控制装置及电动式倍力装置的控制装置经由控制器局域网(can，controller area network)等通信手段进行消息的接收发送。由于这样的通信手段的应答延迟、产生将液压单元的控制装置接收到的目标值转换成制动液的目标流量的处理时间，所以从监视装置传送预碰撞制动的执行要求至借助电动式倍力装置的控制装置使预碰撞制动工作产生延迟。预碰撞制动是希望更快地工作的控制，所以希望使这样的延迟时间尽可能短。技术实现要素：6.本发明是鉴于上述问题而作出的，提供一种车辆的制动系统，其能够使从通过电动式倍力装置的工作执行的预碰撞制动的执行要求被传送至预碰撞制动实际工作的延迟时间变短。7.为了解决上述问题，根据本发明的某观点，提供一种车辆的制动系统，前述车辆的制动系统具备液压单元、制动控制部、主缸、电动式倍力装置、倍力装置控制部、预碰撞制动执行判定部，前述液压单元调节由车轮的轮缸产生的制动液压，前述制动控制部控制液压单元，前述主缸向液压单元供给制动液，前述电动式倍力装置利用电动马达的输出转矩，将制动操作的输入增大，向主缸传递，前述倍力装置控制部基于来自制动控制部的指令控制电动式倍力装置，前述预碰撞制动执行判定部预测车辆的碰撞，判定预碰撞制动动作的执行，前述车辆的制动系统的特征在于，预碰撞制动执行判定部将用于使车辆减速的既定的目标值的信息向倍力装置控制部及前述制动控制部传送，倍力装置控制部在从预碰撞制动执行判定部接收到的目标值的变化量超过既定的阈值时，执行预先制动控制，前述预先制动控制为，在来自制动控制部的指令之前先驱动电动式倍力装置，使轮缸产生既定的制动液压。8.发明效果如以上说明，根据本发明，能够使从通过电动式倍力装置的工作执行的预碰撞制动的执行要求被传送至预碰撞制动实际工作的延迟时间变短。附图说明9.图1是表示利用本发明的实施方式的电动式倍力装置的车辆的制动系统的结构例的说明图。10.图2是表示电动式倍力装置的结构例的说明图。11.图3是表示与预先制动控制关联的车辆的制动系统的结构例的框图。12.图4是表示同实施方式的车辆的制动系统的处理的一例的图表。13.图5是表示同实施方式的车辆的制动系统的作用的说明图。具体实施方式14.以下，参照附图，对本发明的优选的实施方式进行详细的说明。另外，本说明书及附图中，关于实质上具有同一功能结构的结构要素标注同一附图标记，从而省略重复说明。15.《1.车辆的制动系统的整体结构》首先，参照图1，对本实施方式的车辆的制动系统的整体结构的一例进行说明。图1是表示车辆的制动系统1的结构例的示意图，图2是表示电动式倍力装置(以下，也简称作“倍力装置”)10的结构例的剖视图。图2中，关于一部分的部件表示侧面。16.图1所示的车辆的制动系统1是四轮车用的制动系统。制动系统1被应用于所谓的x型配管方式的制动装置，前述x型配管方式的制动装置具备两个制动系统，在各系统中将一个前轮及与该前轮处于对角的位置的后轮设为1组来制动。另外，制动系统也可以是所谓的h型配管方式的制动系统，前述h型配管方式的制动系统为一个系统将左前后轮制动而其他系统将右前后轮。此外，制动系统不限于四轮车也可以是包括二轮车的车辆的制动系统。17.制动系统1具备监视车辆的前方的前方监视装置111、倍力装置10、主缸14及液压单元20。前方监视装置111具有监视车辆的前方的其他车辆、行人、自行车、障碍物等(以下，也统称为“障碍物”)的有无的功能。前方监视装置111例如构成为包括照相机或雷达、激光雷达(ridar)中的至少一个。此外，制动系统1具备预碰撞制动执行判定部110，前述预碰撞制动执行判定部110通过处理由前方监视装置111取得的数据来判定预碰撞制动的执行。预碰撞制动执行判定部110例如构成为包括中央处理器(cpu，central processing unit)或图形处理器(gpu，graphics processing unit)。18.此外，制动系统1具备控制液压单元20的制动控制装置90及控制倍力装置10的倍力装置控制装置100。制动控制装置90及倍力装置控制装置100各自的一部分或全部例如由微型计算机或微处理器单元等构成。预碰撞制动执行判定部110、制动控制装置90及倍力装置控制装置100的一部分或全部可以由固件等能够更新的结构构成，也可以是根据来自cpu等的指令被执行的程序模块等。19.预碰撞制动执行判定部110、制动控制装置90及倍力装置控制装置100例如构成为能够经由控制器局域网(can，controller area network)等的通信母线120互相通信。本实施方式中，制动控制装置90及倍力装置控制装置100分别具有制动控制部及倍力装置控制部的功能。20.制动系统1中，对制动踏板11施加的踏力借助倍力装置10增幅，被向作为液压发生源的主缸14传递。主缸14内形成有由初级活塞43及次级活塞44划定的两个加压室即初级室47及次级室48(参照图2)。与驾驶员的制动踏板11的踩下操作对应地，初级活塞43及次级活塞44被推压，制动液分别经由与初级室47及次级室48连通的图中未示出的液压端口向液压单元20内移动。21.倍力装置10经由输入轴16与制动踏板11侧连接，被倍力装置10增幅的踏力经由与初级活塞43连结的推杆13传递至主缸14。本实施方式中，使用电动式的倍力装置作为倍力装置10。22.倍力装置10具备壳5、输入轴16、推杆13、阀体15、电动马达21、辅助机构50及复位弹簧17。壳5内容纳有推杆13、辅助机构50及复位弹簧17。在壳5的前侧连结有串联型的主缸14。在主缸14的上部安装向主缸14供给制动液的贮存罐60。主缸14具备能够轴向移动地配置于有底的缸膛41内的初级活塞43及次级活塞44。初级活塞43被配置于接近推杆13的一侧，次级活塞44被配置于远离推杆13的一侧。23.在初级活塞43和次级活塞44之间形成初级室47，在次级活塞44和缸膛41的底部之间形成次级室48。由于电动马达21的输出转矩而前进来推压初级活塞43的推杆13的一端与初级活塞43抵接。通过初级活塞43的轴向移动，次级活塞44也轴向移动。在初级室47及次级室48形成分别与贮存罐60连通的第1贮存器端口61及第2贮存器端口63，从贮存罐60向初级室47及次级室48供给制动液。24.电动马达21例如可以是包括作为固定元件的定子及作为可动元件的转子的无刷的dcdc马达。电动马达21接受被倍力装置控制装置100控制的电力(电流)供给来工作。电动马达21通过切换电流的流向而能够进行使推杆13前进的正转及使推杆13后退的反转。25.辅助机构50接受电动马达21的输出来使阀体15及推杆13向主缸14侧移动。辅助机构50包括减速机构23、轴螺母51、轴53及柱塞57。减速机构23例如利用齿轮式减速机构来构成，以既定的减速比将电动马达21的旋转减速来向轴螺母51传递。通过轴螺母51的旋转，轴53能够相对于轴螺母51轴向地相对移动。26.此外，倍力装置10具备冲程传感器80。冲程传感器80检测柱塞57相对于阀体15的相对位移，相对于倍力装置控制装置100输出传感器信号。27.倍力装置控制装置100基于被从冲程传感器80输入的电流的大小判定柱塞57及推杆13相对于阀体15的相对位移。此外，倍力装置控制装置100中，倍力装置10的非工作状态下产生的冲程传感器80的电流作为基准值被设定成零。此时，倍力装置控制装置100不向电动马达21的定子供给电力(电流)。另一方面，制动踏板被驾驶员踩下时，柱塞57及推杆13相对于阀体15相对位移。由此，冲程传感器80产生与柱塞57及推杆13的位移对应的电流来向倍力装置控制装置100输出。倍力装置控制装置100向电动马达21的定子供给电力(电流)。28.第1液压回路28及第2的液压回路30从与主缸14的初级室47及次级室48分别连通的液压端口分别向各车轮rf，lr，lf，rr的液压制动器38a〜38d延伸。本实施方式的车辆的制动系统1的液压回路是x型配管方式，制动液被经由第1液压回路28向右前轮rf的液压制动器38a的轮缸及左后轮lr的液压制动器38b的轮缸供给。此外，制动液被经由第2液压回路30向左前轮lf的液压制动器38c的轮缸及右后轮rr的液压制动器38d的轮缸供给。由此，各液压制动器38a〜38d能够通过液压使各车轮rf，lr，lf，rr产生制动力。29.液压单元20包括具有相同结构的第1液压回路28及第2液压回路30。制动液被从主缸14向第1液压回路28及第2液压回路30供给。以下，关于第1液压回路28简单地说明，省略第2液压回路30的说明。30.第1液压回路28具备常开型且能够线性控制的回路控制阀36a、常闭型且被开启关闭控制的吸入阀34a、常开型且能够线性控制的增压阀(调整阀)58aa、58ba、常闭型且被开启关闭控制的减压阀54aa、54ba作为电磁阀。此外，第1液压回路28具备被泵马达96驱动的泵44a、低压储蓄器71a、减振器73a。另外，泵44a的数量不限于一个。31.与右前轮rf的液压制动器38a相邻地设置的第1增压阀58aa及第1减压阀54aa用于右前轮rf的防抱死制动系统(abs，antilock brake system)控制或者电子稳定(esc，electronic stability control)控制。与左后轮lr的液压制动器38b相邻地设置的第2增压阀58ba及第2减压阀54ba用于左后轮lr的防抱死制动系统控制或者电子稳定控制。32.右前轮rf的第1增压阀58aa设置于回路控制阀36a和右前轮rf的液压制动器38a之间。能够线性控制的第1增压阀58aa将从回路控制阀36a侧朝向右前轮rf的液压制动器38a的轮缸侧的制动液的流量连续地调整。第1增压阀58aa具备旁路流路，前述旁路流路具备止回阀，前述止回阀在第1增压阀58aa关闭的状态下使制动液从液压制动器38a侧流向回路控制阀36a侧，另一方面，限制其反向的流动。33.右前轮rf的第1减压阀54aa是仅能够将阀切换成全开或者全闭的状态的电磁阀，设置于右前轮rf的液压制动器38a的轮缸与低压储蓄器71a之间。第1减压阀54aa在开阀状态下将被向右前轮rf的液压制动器38a的轮缸供给的制动液减压。第1减压阀54aa通过将阀的开闭断续地重复，能够调节从右前轮rf的液压制动器38a的轮缸流向低压储蓄器71a的制动液的流量。34.左前轮lf的第2增压阀58ba设置于回路控制阀36a和左后轮lr的液压制动器38b之间。能够线性控制的第2增压阀58ba将从回路控制阀36a侧朝向左后轮lr的液压制动器38b的轮缸侧的制动液的流量连续地调整。第2增压阀58ba具备旁路流路，前述旁路流路具备止回阀，在第2增压阀58ba关闭的状态下使制动液从液压制动器38b侧流向回路控制阀36a侧，另一方面，限制其反向的流动。35.左后轮lr的第2减压阀54ba是仅能够将阀切换成全开或者全闭的状态的电磁阀，设置于左后轮lr的液压制动器38b的轮缸与低压储蓄器71a之间。第2减压阀54ba在开阀状态下将被向左后轮lr的液压制动器38b的轮缸供给的制动液减压。第2减压阀54ba通过将阀的开闭断续地重复，能够调节从左后轮lr的液压制动器38b的轮缸流向低压储蓄器71a的制动液的流量。36.回路控制阀36a设置成将增压阀58aa，58ba与主缸14之间连通或切断。吸入阀34a设置成将主缸14与泵44a的抽吸侧之间连通或切断。在回路控制阀36a及吸入阀34a与主缸14之间的管路上设置有液压传感器24。它们与液压单元20的结构要素相同，所以省略详细的说明。37.第2液压回路30控制左前轮lf的液压制动器38c及右后轮rr的液压制动器38d。第2液压回路30除了将第1液压回路28的说明中的右前轮rf的液压制动器38a的轮缸置换成左前轮lf的液压制动器38c的轮缸，将左后轮lr的液压制动器38b的轮缸置换成右后轮rr的液压制动器38d的轮缸以外，与第1液压回路28相同地构成。38.《2.预先制动控制》接着，关于通过本实施方式的车辆的制动系统1执行的预先制动控制进行说明。39.预先制动控制为如下控制：在借助前方监视装置111预测出车辆会与前方存在的其他车辆、行人、自行车、障碍物等碰撞时，在司机的制动操作之前自动地产生制动力。通过执行该预先制动控制，避免碰撞，或者，减轻碰撞带来的损伤。因此，优选地，预先制动控制在预测出车辆的碰撞后被迅速地执行。40.图3是表示制动系统1的结构中的与预先制动控制关联的功能结构的框图。本实施方式的制动系统1中，预碰撞制动执行判定部110、制动控制装置90及倍力装置控制装置100进行通信，并且制动控制装置90及倍力装置控制装置100控制液压单元20及倍力装置10，由此执行预先制动控制。41.(预碰撞执行判定部)具有作为预碰撞制动执行判定部的功能的预碰撞制动执行判定部110将由照相机、雷达、激光雷达等前方监视装置111取得的数据处理，预测车辆的碰撞，判定预碰撞制动动作的执行。例如，前方监视装置111为照相机的情况下，预碰撞制动执行判定部110通过图像识别处理，识别前方的他车辆等障碍物，并且至少算出至障碍物的距离及相对于障碍物的相对速度。预碰撞制动执行判定部110基于算出的信息预测车辆的碰撞。预碰撞制动执行判定部110的碰撞预测的方法不被特别地限定。例如，预碰撞制动执行判定部110参照与至障碍物的距离及相对于障碍物的相对速度对应地预先设定有碰撞的可能性的映射信息，基于至障碍物的距离及相对于障碍物的相对速度，预测车辆的碰撞。42.预碰撞制动执行判定部110将预碰撞制动的执行要求标志f_pb的信息、以及用于使车辆减速的既定的目标值p_tgt的信息向制动控制装置90及倍力装置控制装置100传送。本实施方式的制动系统1中，预碰撞制动执行判定部110不仅相对于管理整体的制动控制的制动控制装置90，也相对于倍力装置控制装置100传送预碰撞制动的执行要求标志f_pb的信息及用于使车辆减速的既定的目标值p_tgt的信息。制动控制装置90及倍力装置控制装置100能够总监视预碰撞制动的执行要求标志f_pb的信息及用于使车辆减速的既定的目标值p_tgt的信息。43.用于使车辆减速的既定的目标值例如可以是制动液压的目标值，也可以是车辆的加速度(减速度)的目标值。以下的实施方式中，以预碰撞制动执行判定部110传送制动液压的目标值p_tgt的信息作为用于使车辆减速的既定的目标值的信息为例进行说明。44.预碰撞制动执行判定部110在预测到车辆的碰撞而预碰撞制动的执行被判定成必要的情况下，预碰撞制动的执行要求标志f_pb为真(ture)。预碰撞制动执行判定部110在未预测到车辆的碰撞的状态下，预碰撞制动的执行要求标志f_pb为假(faulse)。制动液压的目标值p_tgt的算出方法不被特别限定。例如，根据至障碍物的距离及相对于障碍物的相对速度而至车辆与障碍物碰撞的时间不同，所以也可以是，预碰撞制动执行判定部110参照将与至障碍物的距离及相对于障碍物的相对速度对应的目标值预先设定的映射信息，算出制动液压的目标值p_tgt。未预测到车辆的碰撞的状态下，制动液压的目标值p_tgt为零。45.另外，也可以是，预碰撞制动执行判定部110仅在预碰撞制动的执行被判定成必要的情况下，传送预碰撞制动的执行要求标志f_pb的信息及制动液压的目标值p_tgt的信息。46.(制动控制装置)制动控制装置90基本上通过控制液压单元20来执行防抱死制动系统控制或者电子稳定控制。此外，制动控制装置90总监视被从预碰撞制动执行判定部110传送的信息，在预碰撞制动的执行要求标志f_pb为真(ture)的情况下，生成倍力装置10的控制指令，使其执行预碰撞制动控制。防抱死制动系统控制、电子稳定控制中，制动控制装置90控制液压单元20，将各车轮的轮缸的制动液压个别地控制。与之相对，预碰撞制动控制中，制动控制装置90相对于倍力装置控制装置100传送倍力装置10的控制指令，控制各车轮的轮缸的制动液压。即，预碰撞制动控制中，从主缸14向液压单元20供给制动液，由此，使各车轮的轮缸的制动液压上升，产生车辆的制动力。47.具体地，制动控制装置90在预碰撞制动的执行要求标志f_pb为真(ture)的情况下，基于接收到的制动液压的目标值p_tgt的信息与被液压传感器24检测的压力值p，设定从主缸14向液压单元20供给的制动液的目标流量v_tgt_esc。能够将由液压传感器24检测的压力值p视为轮缸的制动液压，所以在本实施方式中，液压传感器24作为检测制动液压的制动液压检测部发挥功能。另外，除了液压传感器24以外还设置检测某个轮缸的制动液压的制动液压传感器的情况下，也可以将该制动液压传感器用作制动液压检测部。48.制动控制装置90设定与制动液压的目标值p_tgt对应的目标流量v_tgt_esc。例如，也可以是，制动控制装置90参照与制动液压的目标值p_tgt对应地设定有目标流量v_tgt_esc的流量映射，设定制动液的目标流量v_tgt_esc。另外，也可以设定与当前的制动液压和制动液压的目标值p_tgt的差量对应的目标流量v_tgt_esc。49.制动控制装置90在设定制动液的目标流量v_tgt_esc后，将制动液的目标流量v_tgt_esc的信息向倍力装置控制装置100传送。此外，制动控制装置90将从预碰撞制动执行判定部110接受到的预碰撞制动的执行要求标志f_pb(f_pb_esc)的信息及制动液压的目标值p_tgt(p_tgt_esc)的信息原样向倍力装置控制装置100传送。50.另外，制动控制装置90从预碰撞制动执行判定部110接收上述的信息，在预碰撞制动的执行要求标志f_pb为真(ture)的情况下，设定制动液的目标流量v_tgt_esc，此后向倍力装置控制装置100传送上述的信息。因此，制动控制装置90将从预碰撞制动执行判定部110接受到的预碰撞制动的执行要求标志f_pb(f_pb_esc)的信息及制动液压的目标值p_tgt(p_tgt_esc)的信息原样向倍力装置控制装置100传送，但倍力装置控制装置100在从制动控制装置90接收这些信息前从预碰撞制动执行判定部110接收相同的信息。51.(倍力装置控制装置)倍力装置控制装置100基本上基于来自制动控制装置90的控制指令控制倍力装置10来执行预碰撞制动控制。本实施方式的倍力装置控制装置100基于被从预碰撞制动执行判定部110直接传送的预碰撞制动的执行要求标志f_pb的信息及制动液压的目标值p_tgt的信息，在基于来自制动控制装置90的控制指令的预碰撞制动的执行之前执行预先制动控制。如上所述，从预碰撞制动执行判定部110向制动控制装置90传送预碰撞制动的执行要求标志f_pb的信息及制动液压的目标值p_tgt的信息，至从制动控制装置90向倍力装置控制装置100传送控制指令存在延迟时间。倍力装置控制装置100在基于来自制动控制装置90的控制指令的预碰撞制动的执行之前执行预先制动控制，由此能够缩短延迟时间。52.倍力装置控制装置100总监视被从预碰撞制动执行判定部110传送的预碰撞制动的执行要求标志f_pb的信息及制动液压的目标值p_tgt的信息，在预碰撞制动的执行要求标志f_pb为真(true)时开始预先制动控制的执行。具体地，倍力装置控制装置100在从预碰撞制动执行判定部110接收到的制动液压的目标值p_tgt的变化量△p超过既定的阈值△p_thr时执行预先制动控制。制动液压的目标值p_tgt的变化量△p为，倍力装置控制装置100在每个读取制动液压的目标值p_tgt的周期与上个周期中读取的值的差值。既定的阈值△p_thr例如被与预碰撞制动执行判定部110的输出规格对应地设定。例如，预碰撞制动控制的执行时伴随紧急制动用的预升压的系统的情况下，通过设定比由于预升压而产生的制动液压的目标值p_tgt的变化量△p高的阈值△p_thr，在倍力装置控制装置100侧检测到预碰撞制动执行判定部110的紧急制动时能够使延迟时间的缩短功能有效。53.此外，倍力装置控制装置100基于制动液压的目标值p_tgt的变化量△p，设定从主缸14向液压单元20供给的制动液的目标流量v_tgt。例如，也可以是，基于从预碰撞制动执行判定部110接收到的制动液压的目标值p_tgt和从制动控制装置90接收的由液压传感器24检测到的检测值p_act的差及由倍力装置10的冲程传感器80检测的推杆13的位移量，设定制动液的目标流量v_tgt。进而，倍力装置控制装置100基于算出的目标流量v_tgt设定倍力装置10的电动马达21的驱动量，向电动马达21输出驱动信号。由此，推杆13以与电动马达21的驱动量对应的速度前进，从主缸14向液压单元20供给制动液。结果，各车轮的轮缸的制动液压上升，产生车辆的制动力。54.倍力装置控制装置100将制动液压的目标值p_tgt的变化量△p超过阈值△p_thr时的制动液压的目标值p_tgt作为初始值p_tgt_0储存，并且将与该初始值p_tgt_0对应的制动液的目标流量v_tgt作为初始流量v_tgt_0储存。本实施方式中，将储存的制动液压的初始值p_tgt_0的信息及制动液的初始流量v_tgt_0的信息用于预先制动控制的结束判定。55.例如，也可以是，倍力装置控制装置100在被从制动控制装置90延迟地传送的制动液压的目标值p_tgt_esc到达已储存的初始值p_tgt_0、且基于制动液的液压的目标值p_tgt的变化量△p算出的制动液的目标流量v_tgt比已储存的初始流量v_tgt_0高既定量以上时，结束预先制动控制。该结束判定基于被从制动控制装置90传送的信息判定是否是预碰撞制动控制被有效地执行的状态，倍力装置控制装置100在结束预先制动控制后基于来自制动控制装置90的控制指令继续预碰撞制动控制。由此，从预先制动控制向预碰撞制动控制的过渡被顺畅地进行。即，预先制动控制为，为了缩短至基于来自制动控制装置90的控制信号的预碰撞制动控制的执行开始的延迟时间而被短时间执行的控制。56.此外，也可以是，倍力装置控制装置100在从开始预先制动控制起经过预先设定的最大时间也继续预先制动控制的情况下，使预先制动控制强制结束。最大时间例如被基于，从预碰撞制动执行判定部110的信息的传送、倍力装置控制装置100经由制动控制装置90接收信息、使倍力装置10工作的制动系统1作为整体预想的应答延迟时间设定。即使经过预想的应答延迟时间而预先制动控制也不结束的情况下，制动系统1中有发生某种异常的可能性。因此，这样的情况下能够通过使预先制动控制强制结束来抑制意料之外的事情的发生。57.此外，也可以是，倍力装置控制装置100在执行预先制动控制的期间，在从预碰撞制动执行判定部110接收到的制动液压的目标值p_tgt和由液压传感器24检测到的检测值p_act的差为预先设定的阈值以下的情况下，使预先制动控制强制结束。具体地，被检测到的检测值p_act与制动液压的目标值p_tgt的差为一定程度以下时，有实际的制动液压超过目标值p_tgt而车辆的稳定性下降的可能，所以倍力装置控制装置100使预先制动控制强制结束。阈值能够考虑制动系统1的压力的上升速度等设定成适当的值。58.此外，也可以是，倍力装置控制装置100在结束预先制动控制后的既定期间禁止预先制动控制的执行。由此，能够抑制预先制动控制继续而引起的制动液压的非预期的上升，能够抑制车辆的稳定性下降。59.《3.制动系统的动作例》接着，对本实施方式的车辆的制动系统1的具体的动作例进行说明。60.图4是表示由本实施方式的制动系统1的倍力装置控制装置100执行的预先制动控制处理的图表。图4所示的图表在车辆的制动系统1的启动中总被实行。61.首先，倍力装置控制装置100判别预先制动控制的开始条件是否成立(步骤s11)。具体地，倍力装置控制装置100判定是否为如下状态：从预碰撞制动执行判定部110接收到的预碰撞制动的执行要求标志f_pb为真(ture)，从预碰撞制动执行判定部110接收到的制动液压的目标值p_tgt的变化量△p超过既定的阈值△p_thr，且预碰撞制动控制的执行不被禁止。阈值△p_thr能够与制动系统1的特性对应地适当地设定成能够判断为车辆的碰撞的可能性高的状态的值，但例如设定成30〜40bar的范围内的值。62.预先制动控制的开始条件成立的情况下(s11/是)，倍力装置控制装置100开始预先制动控制的执行 (步骤s13)，返回开始。具体地，倍力装置控制装置100允许预先制动控制的执行，设定从主缸14向液压单元20供给的制动液的目标流量v_tgt。制动液的目标流量v_tgt例如基于从预碰撞制动执行判定部110接收到的制动液压的目标值p_tgt和从制动控制装置90接收的由液压传感器24检测的检测值p_act的差及由倍力装置10的冲程传感器80检测的推杆13的位移量设定。此外，倍力装置控制装置100将预先制动控制的执行开始时的制动液压的目标值p_tgt作为初始值p_tgt_0储存，并且将制动液的目标流量v_tgt作为初始流量v_tgt_0储存。进而，倍力装置控制装置100开始时钟计数器a的计数。63.预先制动控制的开始条件不成立的情况下(s11/否)，倍力装置控制装置100判别预先制动控制是否正在执行 (步骤s15)。以后的步骤是用于使预先制动控制结束的处理，所以预先制动控制并非正在执行的情况下(s15/否)，倍力装置控制装置100原样返回开始。64.另一方面，当前预先制动控制正在执行的情况下(s15/是)，倍力装置控制装置100判别预先制动控制的强制结束条件是否成立 (步骤s17)。具体地，倍力装置控制装置100判别步骤s13中开始计数的时钟计数器到达预先设定的最大时间、或者制动液压的目标值p_tgt的初始值p_tgt_0与由液压传感器24检测的检测值p_act的差为既定的阈值以下中的某个条件是否成立。最大时间能够与预想的制动系统1整体的应答延迟时间对应地适当设定，例如能够设定成40〜60毫秒的范围内的值。此外，阈值能够考虑制动系统1的压力的上升速度等适当设定，但例如能够设定在12〜18bar的范围内。65.预先制动控制的强制结束条件成立的情况下(s17/是)，倍力装置控制装置100使预先制动控制强制结束(步骤s19)，返回开始。具体地，倍力装置控制装置100使预先制动控制迅速结束，并且开始基于被从制动控制装置90传送的控制指令的预碰撞制动控制。此外，倍力装置控制装置100将预先制动控制的执行禁止预先设定的既定期间。既定期间为了抑制预先制动控制继续而引起的制动液压的非预期的上升而能够考虑制动系统1的特性地适当设定，但例如能够设定成3〜6秒的范围内。66.另一方面，预先制动控制的强制结束条件不成立的情况下(s17/否)，倍力装置控制装置100判别预先制动控制的通常结束条件是否成立 (步骤s21)。具体地，倍力装置控制装置100判别是否是从制动控制装置90接收到达制动液压的目标值p_tgt_esc到达制动液压的目标值p_tgt的初始值p_tgt_0，且算出的制动液的目标流量v_tgt比储存的初始流量v_tgt_0高既定量以上。目标流量v_tgt的上升幅度能够适当设定成能够使预先制动控制顺畅地过渡成基于制动控制装置90的控制指令的预碰撞制动控制，例如能够设定成12〜18bar的范围内。67.预先制动控制的通常结束条件不成立的情况下(s21/否)，倍力装置控制装置100原样返回开始，另一方面，预先制动控制的通常结束条件成立的情况下(s21/是)，倍力装置控制装置100结束预先制动控制，开始基于被从制动控制装置90传送的控制指令的预碰撞制动控制 (步骤s23)，返回开始。具体地，倍力装置控制装置100使时钟计数器a停止且初始化，使预先制动控制结束。此外，倍力装置控制装置100开始基于被从制动控制装置90传送的控制指令的预碰撞制动控制，并且为了防止制动液压变得过大而将预先制动控制的执行禁止既定期间。既定期间能够与制动系统1的特性对应地适当设定，但例如能够设定成70〜85毫秒的范围内。68.《4.制动系统的作用》接着，对本实施方式的制动系统1的作用进行说明。69.图5是表示本实施方式的制动系统1中执行预先制动控制的情况的作用的说明图。关于制动液压的目标值p_tgt，被从预碰撞制动执行判定部110向倍力装置控制装置100传送的目标值p_tgt由实线表示，被从制动控制装置90向倍力装置控制装置100传送的目标值p_tgt_esc由虚线表示。70.车辆的行进中，在时刻t1，预碰撞制动执行判定部110预测车辆的碰撞，使预碰撞制动的执行要求标志f_pb为真(ture)。时刻t1以后，随着车辆接近障碍物，从预碰撞制动执行判定部110向倍力装置控制装置100传送的制动液压的目标值p_tgt开始上升。此外，从制动控制装置90向倍力装置控制装置100传送的制动液压的目标值p_tgt_esc从目标值p_tgt的上升起稍微延迟地同样地开始上升。71.接着，时刻t2时，制动液压的目标值p_tgt急剧上升，目标值p_tgt的变化量△p超过既定的阈值△p_thr时，倍力装置控制装置100开始预先制动控制(p.a.b.)的执行。之后，在从制动控制装置90向倍力装置控制装置100传送的制动液压的目标值p_tgt_esc急剧上升的时刻t3，预先制动控制的通常结束条件成立，倍力装置控制装置100结束预先制动控制。在时刻t3，倍力装置控制装置100开始基于从制动控制装置90传送的控制指令的预碰撞制动控制(p. b.)。72.接着，在时刻t4，制动液压的目标值p_tgt急剧下降而为零，预碰撞制动执行判定部110使预碰撞制动的执行要求标志f_pb为假(faulse)时，接收到该信息的倍力装置控制装置100结束预碰撞制动控制。73.接着，在时刻t5，预碰撞制动执行判定部110再次预测到车辆的碰撞，使预碰撞制动的执行要求标志f_pb为真(ture)。时刻t5以后，被从预碰撞制动执行判定部110向倍力装置控制装置100传送的制动液压的目标值p_tgt开始上升。此外，被从制动控制装置90向倍力装置控制装置100传送的制动液压的目标值p_tgt_esc从目标值p_tgt的上升起稍微延迟地同样地开始上升。74.接着，在时刻t6，制动液压的目标值p_tgt急剧上升，目标值p_tgt的变化量△p超过既定的阈值△p_thr时，倍力装置控制装置100开始预先制动控制(p.a.b.)的执行。之后，在从制动控制装置90向倍力装置控制装置100传送的制动液压的目标值p_tgt_esc急剧上升的时刻t7，预先制动控制的通常结束条件成立，倍力装置控制装置100结束预先制动控制。在时刻t7，倍力装置控制装置100开始基于被从制动控制装置90传送的控制指令的预碰撞制动控制。75.接着，在时刻t8，制动液压的目标值p_tgt急剧下降但目标值p_tgt不为零，所以预碰撞制动执行判定部110将预碰撞制动的执行要求标志f_pb原样地维持成真(true)。之后，在时刻t9，制动液压的目标值p_tgt为零，预碰撞制动执行判定部110使预碰撞制动的执行要求标志f_pb为假(faulse)时，接收到该信息的倍力装置控制装置100结束预碰撞制动控制。76.这样，从预碰撞制动执行判定部110算出的制动液压的目标值p_tgt的变化量△p超过既定的阈值△p_thr，至倍力装置控制装置100基于被从制动控制装置90传送的控制指令开始预碰撞制动控制的期间，基于被从预碰撞制动执行判定部110传送的制动液压的目标值p_tgt执行预先制动控制。因此，至车辆的制动力产生的时间被缩短，能够减轻车辆的碰撞的可能性，或者，能够减轻碰撞引起的损伤。77.此外，即使在使预碰撞制动控制结束的情况下，预碰撞制动执行判定部110使预碰撞制动的执行要求标志f_pb为假(faulse)后，倍力装置控制装置100能够快速地使预碰撞制动控制结束。因此，能够减少妨碍车辆的顺畅的行进的可能。78.如以上说明，根据本实施方式的车辆的制动系统1，控制倍力装置10的倍力装置控制装置100从预碰撞制动执行判定部110直接接收预碰撞制动的执行要求标志f_pb的信息及用于使车辆减速的既定的目标值p_tgt的信息。并且，倍力装置控制装置100能够在基于被从制动控制装置90传送的控制指令的预碰撞制动控制之前执行预先制动控制。由此，预测到车辆的碰撞时，能够缩短距使车辆产生制动力的时间。79.此外，本实施方式的车辆的制动系统构成为，在借助预碰撞制动执行判定部110使预碰撞制动的执行要求标志f_pb为真(true)、且用于使车辆减速的既定的目标值p_tgt的变化量△p超过既定的阈值△p_thr时，执行预先制动控制。因此，根据车辆的碰撞的可能性推定的紧急性高的情况下，在至被从制动控制装置90向倍力装置控制装置100传送控制指令的期间执行预先制动控制。因此，能够在不妨碍车辆的顺畅的行进的情况下执行预先制动控制。80.以上，参照附图的同时关于本发明的优选的实施方式详细地说明，但本发明不限于这样的例子。只要是具有本发明所属技术领域的通常的知识的本领域技术人员，显然能够在权利要求书中记载的技术思想的范畴内想到各种改变例或修正例，可知关于它们显然也属于本发明的技术范围。81.附图标记说明10...电动式倍力装置、11...制动踏板、13...推杆、14...主缸、20...制动液压单元、21...电动马达、43...初级活塞、44...次级活塞、47...初级室、48...次级室、60...贮存罐、68a，69a...密封部件、100...倍力装置控制装置、110...马达控制部。









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