一种车辆的视觉测距方法、装置及存储介质与流程

测量装置的制造及其应用技术1.本发明涉及车辆测距技术领域，尤其涉及一种车辆的视觉测距方法、装置及存储介质。背景技术：2.距离测量是辅助驾驶技术中十分重要的一个部分，能够测量车辆与周围的障碍物之间的距离，以辅助驾驶员做出准确的预判。目前，常用的距离测量方法可以包括激光测距、超声测距、微波测距、红外线测距或视觉测距等。其中，视觉测距在精度、速度、智能化等方面都具有很强的适应性，具有高精度、稳定性好、非接触性测量等优点，因此被广泛应用在辅助驾驶技术中。3.当障碍物与车辆之间的距离较远时，采用现有的视觉测距方法测量出的障碍物与车辆之间的距离的准确度较低，导致驾驶员误判而造成交通事故。技术实现要素：4.本发明提供一种车辆的视觉测距方法、装置及存储介质，解决了采用视觉测距方法测量障碍物与车辆之间的距离时，准确度较低的问题。5.为达到上述目的，本发明采用如下技术方案：6.第一方面，本发明提供一种车辆的视觉测距方法，该方法包括：7.通过视觉传感器获取拍摄图像，拍摄图像包括至少一个对象；8.确定拍摄图像中的目标对象的边界框，以及消失线，目标对象为至少一个对象中的任一对象；9.根据边界框的下边框确定目标对象的两个角点，下边框用于指示地面；10.如果每个角点满足预设条件，则根据两个角点和消失线上的目标消失点，确定两个相应的目标点；11.其中，目标点与视觉传感器的第一距离小于角点与视觉传感器的第二距离，一个目标点位于目标消失点与一个角点的连线上，且两个目标点位于下边框与拍摄图像的下边缘组成的区域内，下边缘用于指示地面；12.根据两个目标点、两个角点和第一预设值，确定车辆与目标对象之间的目标距离。13.采用本发明提供的车辆的视觉测距方法测量车辆与障碍物的距离时，通过车辆上的视觉传感器获取拍摄图像，拍摄图像中包括至少一个对象。并确定至少一个对象中的任一对象的边界框和消失线，且在确定边界框中用于指示地面的下边框的两个角点距离视觉传感器较远时，根据两个角点和消失线上的目标消失点，可以得到两个距离视觉传感器较近，且位于下边框与拍摄图像的下边缘组成的区域内目标点。最后，根据两个目标点、两个角点和第一预设值，便可以确定车辆与拍摄图像中的任一对象之间的目标距离。由上述可知，本发明中通过消失线和距离视觉传感器较远的两个角点，确定出距离视觉传感器较近的两个目标点，而当对象与视觉传感器的距离较近时，能够很准确的计算出对象与视觉传感器之间的目标距离。也就是说，本发明是将位于较远位置的障碍物投影到距离视觉传感器较近的位置，从而准确的计算出视觉传感器与位于较远位置的障碍物之间的目标距离，即解决了采用视觉测距方法测量障碍物与车辆之间的距离时，准确度较低的问题。14.在一种可能的实现方式中，上述根据两个角点和消失线上的目标消失点，确定两个相应的目标点，包括：15.将目标消失点分别与两个角点连接，得到相应的两条辅助线；16.根据预设距离，在两条辅助线上分别确定一个目标点，第一距离小于预设距离。17.在一种可能的实现方式中，确定每个角点满足预设条件，包括：18.将每个角点的像素坐标转换为车辆坐标系下对应的车辆坐标；19.如果每个车辆坐标与车辆坐标系的原点的纵向距离大于第二预设值，则确定每个角点满足预设条件，第二预设值与预设距离相对应。20.在一种可能的实现方式中，上述根据两个目标点、两个角点和第一预设值，确定车辆与目标对象之间的目标距离，包括：21.根据两个目标点，确定目标对象的宽度；22.根据宽度、第一预设值，以及两个角点，确定目标距离。23.在一种可能的实现方式中，上述目标距离包括车辆与目标对象之间的纵向目标距离和横向目标距离；24.根据宽度、第一预设值，以及两个角点，确定目标距离，包括：25.根据每个角点的像素坐标，确定每个角点在相机坐标系下的相机坐标；26.根据宽度、第一预设值，以及两个角点的相机坐标，确定纵向目标距离；27.根据纵向目标距离、第一预设值和任意一个角点的相机坐标，确定横向目标距离。28.在一种可能的实现方式中，上述根据两个目标点，确定目标对象的宽度，包括：29.根据每个目标点的像素坐标，确定每个目标点在车辆坐标系下的车辆坐标；30.根据两个目标点的车辆坐标，确定宽度。31.第二方面，本发明提供一种车辆的视觉测距装置，该车辆的视觉测距装置包括：32.获取单元，用于通过视觉传感器获取拍摄图像，拍摄图像包括至少一个对象；33.确定单元，用于确定拍摄图像中的目标对象的边界框，以及消失线，目标对象为至少一个对象中的任一对象，并根据边界框的下边框确定目标对象的两个角点，下边框用于指示地面，如果每个角点满足预设条件，则根据两个角点和消失线上的目标消失点，确定两个相应的目标点，并根据两个目标点、两个角点和第一预设值，确定车辆与目标对象之间的目标距离。34.其中，目标点与视觉传感器的第一距离小于角点与视觉传感器的第二距离，一个目标点位于目标消失点与一个角点的连线上，且两个目标点位于下边框与拍摄图像的下边缘组成的区域内，下边缘用于指示地面。35.在一种可能的实现方式中，确定单元，具体用于：36.将目标消失点分别与两个角点连接，得到相应的两条辅助线；37.根据预设距离，在两条辅助线上分别确定一个目标点，第一距离小于预设距离。38.在一种可能的实现方式中，确定单元，具体用于：39.将每个角点的像素坐标转换为车辆坐标系下对应的车辆坐标；40.如果每个车辆坐标与车辆坐标系的原点的纵向距离大于第二预设值，则确定每个角点满足预设条件，第二预设值与预设距离相对应。41.在一种可能的实现方式中，确定单元，具体用于：42.根据两个目标点，确定目标对象的宽度；43.根据宽度、第一预设值，以及两个角点，确定目标距离。44.在一种可能的实现方式中，上述目标距离包括车辆与目标对象之间的纵向目标距离和横向目标距离；确定单元，具体用于：45.根据每个角点的像素坐标，确定每个角点在相机坐标系下的相机坐标；46.根据宽度、第一预设值，以及两个角点的相机坐标，确定纵向目标距离；47.根据纵向目标距离、第一预设值和任意一个角点的相机坐标，确定横向目标距离。48.在一种可能的实现方式中，确定单元，具体用于：49.根据每个目标点的像素坐标，确定每个目标点在车辆坐标系下的车辆坐标；50.根据两个目标点的车辆坐标，确定宽度。51.第三方面，本发明提供一种车辆，该车辆包括：处理器和存储器。存储器用于存储计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令。当处理器执行计算机指令时，车辆执行如第一方面及其任一种可能的实现方式的车辆的视觉测距方法。52.第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，当计算机指令在车辆上运行时，使得车辆执行如第一方面或第一方面的可能的实现方式中任意一项的车辆的视觉测距方法。附图说明53.图1为本发明实施例提供的车辆的视觉测距装置的结构示意图之一；54.图2为本发明实施例提供的车辆的视觉测距方法的流程示意图之一；55.图3为本发明实施例中拍摄图像中的车辆、角点、消失线和目标消失点的位置关系示意图；56.图4为本发明实施例提供的车辆的视觉测距方法的流程示意图之二；57.图5为本发明实施例提供的车辆的视觉测距方法的流程示意图之三；58.图6为本发明实施例中像素坐标系与车辆坐标系的转换示意图；59.图7为本发明实施例提供的车辆的视觉测距方法的流程示意图之四；60.图8为本发明实施例中确定目标距离的示意图；61.图9为本发明实施例提供的车辆的视觉测距装置的结构示意图之二。具体实施方式62.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。63.以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。另外，“基于”或“根据”的使用意味着开放和包容性，因为“基于”或“根据”一个或多个所述条件或值的过程、步骤、计算或其他动作在实践中可以基于额外条件或超出所述的值。64.为了解决采用视觉测距方法测量障碍物与车辆之间的距离时，准确度较低的问题，本发明实施例提供了一种车辆的视觉测距方法、装置及存储介质。采用本发明实施例提供的车辆的视觉测距方法测量车辆与障碍物的距离时，首先，通过车辆上的视觉传感器获取拍摄图像，拍摄图像中包括至少一个对象，即障碍物。然后，确定至少一个对象中的任一对象的边界框，以及消失线，且在确定边界框中指示地面的下边框的两个角点满足预设条件时，根据两个角点和消失线上的目标消失点，确定两个相应的目标点，目标点与视觉传感器的第一距离小于角点与视觉传感器的第二距离。最后，根据两个目标点、两个角点和第一预设值，便可以确定车辆与任一对象之间的目标距离。通过消失线和距离视觉传感器较远的两个角点，可以确定出距离视觉传感器较近的两个目标点，这样可以将位于较远位置的对象投影到距离视觉传感器较近的位置，从而通过测量较近的两个目标点之间的距离，便可以准确的计算出位于较远位置的对象的宽度或高度，进而可以准确的计算出视觉传感器与位于较远位置的对象之间的目标距离，即解决了采用视觉测距方法测量障碍物与车辆之间的距离时，准确度较低的问题。65.本发明实施例提供的车辆的视觉测距方法的执行主体为车辆的视觉测距装置。该车辆的视觉测距装置可以是车载终端，也可以是上述车载终端中的中央处理器(central processing unit，cpu)，还可以是上述车载终端中用于测量车辆与障碍物之间的距离的控制模块，还可以是上述车载终端中用于测量车辆与障碍物之间的距离的客户端。本发明实施例以车载终端执行车辆的视觉测距方法为例，对本发明实施例提供的车辆的视觉测距方法进行说明。66.本发明实施例提供的车辆的视觉测距方法可以适用于车辆，车辆上安装有视觉传感器和车载终端，视觉传感器与车载终端通过有线通信或者无线通信的方式建立连接。67.视觉传感器，用于拍摄车辆周围的障碍物，生成拍摄图像，拍摄图像包括至少一个对象，每个对象对应一个障碍物。视觉传感器还用于将拍摄图像发送至车载终端。68.示例性的，视觉传感器可以为具有单目摄像头的相机。69.图1为车辆的视觉测距装置的结构示意图之一，如图1所示，车辆的视觉测距装置可以包括：处理器11、存储器12、通信接口13和总线14。处理器11、存储器12和通信接口13之间可以通过通信总线14连接。70.处理器11是车辆的视觉测距装置的控制中心，可以是一个处理器11，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器11可以是一个通用cpu，也可以是其他通用处理器11等。其中，通用处理器11可以是微处理器11或者是任何常规的处理器11等。71.作为一种实施例，处理器11可以包括一个或多个cpu，例如，图1所示的cpu0和cpu1。72.存储器12可以是只读存储器12(read-only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器12(random access memory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器12(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。73.一种可能的实现方式中，存储器12可以独立于处理器11存在，存储器12可以通过总线14与处理器11相连接，用于存储指令或者程序代码。处理器11调用并执行存储器22中存储的指令或程序代码时，能够实现本发明下述实施例提供的车辆的视觉测距方法。74.另一种可能的实现方式中，存储器12也可以和处理器11集成在一起。75.通信接口13，用于车辆的视觉测距装置与其他设备通过通信网络连接，所述通信网络可以是以太网，无线接入网(radio access network，ran)，无线局域网(wireless local area networks，wlan)等。通信接口13可以包括用于接收数据的接收单元，以及用于发送数据的发送单元。76.总线14，可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，isa)总线14、外部设备互连(peripheral component interconnect，pci)总线14或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，eisa)总线14等。该总线14可以分为地址总线14、数据总线14、控制总线14等。为便于表示，图1中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线14或一种类型的总线14。77.需要指出的是，图1中示出的结构并不构成对该车辆的视觉测距装置的限定，除图1所示部件之外，该车辆的视觉测距装置可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。78.下面结合附图对本发明实施例提供的车辆的视觉测距方法进行描述。79.如图2所示，本发明实施例提供的车辆的视觉测距方法包括以下步骤201-步骤205。80.201、车载终端通过视觉传感器获取拍摄图像，拍摄图像包括至少一个对象。81.可选的，视觉传感器可以是具有单目摄像头的相机。相机可以安装在车辆的外部，用于拍摄车辆周围的对象。对象可以包括障碍物、路边的路灯和树木，以及路上的行人和车辆，但不仅限于此，本发明实施例以对象是车辆为例进行描述。82.在一种场景中，相机可以安装在车辆的后车牌架牌照灯的位置。车辆在行驶过程中，相机可以用于拍摄车辆后方的其他车辆，生成拍摄图像，并将拍摄图像发送至车载终端。83.202、车载终端确定拍摄图像中的目标对象的边界框，以及消失线，目标对象为至少一个对象中的任一对象。84.车载终端获取到拍摄图像后，可以通过预存的检测算法检测到目标对象的边界框，边界框的形状可以为任意多边形。示例性的，上述边界框的形状可以为矩形和三角形中的任一种。当对象为车辆时，边界框的形状可以为矩形。85.在空间中互相平行的直线，在图像中会相交于一点，该点即为消失点。如果拍摄图像中的地面上有车道线，那么将地面上的车道线延长，至少两条车道线在拍摄图像中会相交于一点，即消失点。此时，在像素坐标系中，以过消失点的纵坐标，且平行于像素坐标系的v轴的直线作为消失线。如果拍摄图像中的地面上没有车道线时，可以利用图像特征匹配，采用视觉里程计法计算出车辆的运动方向，确定消失点，同样的，在像素坐标系中，以过消失点的纵坐标，且平行于像素坐标系的v轴的直线作为消失线。86.203、车载终端根据边界框的下边框确定目标对象的两个角点。87.车载终端通过预存的检测算法检测到目标对象的边界框后，便可以确定该边界框的下边框对应的两个角点。这两个角点的坐标是像素坐标系下的像素坐标。其中，下边框可以用于指示地面。88.204、如果每个所述角点满足预设条件，则车载终端根据两个角点和消失线上的目标消失点，确定两个相应的目标点。89.其中，目标点与视觉传感器的第一距离小于角点与视觉传感器的第二距离。一个目标点位于目标消失点与一个角点的连线上，且两个目标点位于下边框与拍摄图像的下边缘组成的区域内，这样可以保证两个目标点不会处于拍摄图像中的边缘位置。下边缘用于指示地面。90.一条消失线上可以包括多个消失点，且由于一个目标点位于目标消失点与一个角点的连线上，因此多个消失点中能够满足使目标点位于下边框与拍摄图像的下边缘组成的区域内的任一消失点均可以为目标消失点。91.可选的，确定每个角点满足预设条件，具体可以包括：首先，车载终端将每个角点的像素坐标转换为车辆坐标系下对应的车辆坐标。然后，车载终端需要判断每个车辆坐标与车辆坐标系的原点的纵向距离与第二预设值之间的大小关系，如果每个车辆坐标与车辆坐标系的原点的纵向距离大于第二预设值，则确定每个角点满足预设条件。92.需要理解的是，车辆坐标系是以车辆的两个前轮的中心点作为坐标原点，以指向车身后部的方向作为x轴的正方向，以指向车身右侧的方向作为y轴的正方向，以指向车顶的方向作为z轴的正方向。纵向距离是指本车辆与前方车辆或后方车辆之间的距离。93.图3示出了在拍摄图像中车辆、每个角点、消失线和目标消失点的位置关系示意图。如图3所示，p1和p2分别为两个角点，p3和p4分别为两个目标点，且角点p1与目标点p3相对应，角点p2与目标点p4相对应，l为消失线，w为目标消失点，m1和m2分别为两条辅助线。94.示例性的，如图3所示，车载终端根据目标消失点和两个角点，确定两个目标点的过程可以包括：首先，车载终端将目标消失点w与角点p1连接，得到辅助线m1，将目标消失点w与角点p2连接，辅助线m2。然后，车载终端根据预设距离，在辅助线m1上确定目标点p3，在辅助线m2上确定目标点p4。且，目标点p3与视觉传感器的第一距离，或目标点p4与视觉传感器的第一距离均小于预设距离，第二预设值与预设距离相对应。也就是说，两个目标点p3和p4相比于两个角点p1和p2，与视觉传感器的距离更近。95.需要理解的是，在车辆坐标系中辅助线m1和辅助线m2平行且在同一水平面上，所以在像素坐标系中延长辅助线m1和辅助线m2会交于消失线上，同时线段p1 p2和线段p3 p4的在车辆坐标系中的实际长度也相等。第二预设值用于表示在车辆坐标系下的距离，而预设距离是在像素坐标系下的距离。但是，在同一坐标系下时，预设距离的值与第二预设值相等。一般情况下，第二预设值可以为20米。96.205、车载终端根据两个目标点、两个角点和第一预设值，确定车辆与目标对象之间的目标距离。97.其中，第一预设值用于指示视觉传感器与对应的相机坐标系的原点的距离。98.采用本发明提供的车辆的视觉测距方法测量车辆与障碍物的距离时，通过车辆上的视觉传感器获取拍摄图像，拍摄图像中包括至少一个对象。并确定至少一个对象中的任一对象的边界框和消失线，且在确定边界框中用于指示地面的下边框的两个角点距离视觉传感器较远时，根据两个角点和消失线上的目标消失点，可以得到两个距离视觉传感器较近，且位于下边框与拍摄图像的下边缘组成的区域内目标点。最后，根据两个目标点、两个角点和第一预设值，便可以确定车辆与拍摄图像中的任一对象之间的目标距离。由上述可知，本发明中通过消失线和距离视觉传感器较远的两个角点，确定出距离视觉传感器较近的两个目标点，而当对象与视觉传感器的距离较近时，能够很准确的计算出对象与视觉传感器之间的目标距离。也就是说，本发明是将位于较远位置的障碍物投影到距离视觉传感器较近的位置，从而准确的计算出视觉传感器与位于较远位置的障碍物之间的目标距离，即解决了采用视觉测距方法测量障碍物与车辆之间的距离时，准确度较低的问题。99.结合图2，如图4所示，上述步骤205具体可以包括以下步骤401和步骤402。100.401、车载终端根据两个目标点，确定目标对象的宽度；101.当车载终端确定了两个目标点p3和p4后，根据两个目标点p3和p4的坐标，采用欧式距离计算公式，便可以确定出目标对象的实际宽度，即线段p1 p2的长度。102.402、车载终端根据宽度、第一预设值，以及两个角点，确定目标距离。103.车载终端根据上述宽度、第一预设值，以及两个角点p1和p2的坐标，采用相似三角形原理，便可以确定出视觉传感器与目标对象之间的目标距离，即车辆与目标对象之间的目标距离。104.结合图4，如图5所示，上述步骤401具体可以包括以下步骤501和步骤502。105.501、车载终端根据每个目标点的像素坐标，确定每个目标点在车辆坐标系下的车辆坐标。106.图6示出了像素坐标系与车辆坐标系的转换示意图。如图6所示，vo1u表示像素坐标系，o1表示像素坐标系的坐标原点，像素坐标系的横坐标u与纵坐标v分别是在其图像数组中所在的列数与所在的行数。o2为相机的投影中心。xo3y表示车辆坐标系，o3表示车辆坐标系的坐标原点，即车辆两个前轮的中心点，x和y分别表示车辆坐标系的横坐标和纵坐标。107.其中，相机的投影中心o2与车辆坐标系的坐标原点o3之间的距离，表示相机的高度h。o2所在的相机平面与像素坐标系的坐标原点o1所在的相机成像面相互平行，即像素坐标系的坐标原点o1所在的相机成像面为目标对象经过相机镜头得到的成像面的所在平面。像素坐标系的坐标原点o1与相机的投影中心o2之间的距离为相机的焦距f，两者所处的直线为相机光轴，且相机光轴垂直于相机的投影中心o2所在的相机平面以及像素坐标系的坐标原点o1所在的相机成像面。通过相机的投影中心o2对于地面的投影位置可以确定车辆坐标系的坐标原点o3，并通过标定相机光轴在车辆坐标系中与y轴的交点m的位置，可以得到点m与相机成像面的垂直距离o3m。点p为目标点p3或目标点p4在车辆坐标系中的y轴上的投影点。点q为目标点p3或目标点p4在车辆坐标系中的投影点。108.结合以上描述，以目标点p3为例，下面介绍确定目标点p3在车辆坐标系下的车辆坐标的具体过程。109.示例性的，根据以下公式(1)，可以确定出相机光轴与车辆坐标系的y轴的夹角。110.111.其中，α表示相机光轴与车辆坐标系的y轴的夹角；h表示相机与车辆坐标系的y轴的垂直距离，即相机的高度；o3m表示相机光轴在车辆坐标系中与y轴的交点m与相机平面的垂直距离。112.采用小孔成像原理，根据以下公式(2)，可以确定相机光轴与目标点p3在相机的成像光线之间的夹角。[0113][0114]其中，γ表示相机光轴与目标点p3在相机的成像光线的夹角；o1v1表示像素坐标系下像素值的长度；y_pixel表示在像素坐标系的v轴方向上单位像素的长度；f表示相机的焦距。[0115]根据以下公式(3)～公式(5)，可以确定目标点p3在车辆坐标系中的y轴坐标。[0116]β＝α-γꢀꢀ(3)[0117][0118]y3＝o3pꢀꢀ(5)[0119]其中，β表示目标点p3在相机的成像光线与车辆坐标系中的y轴的夹角；y3表示目标点p3在车辆坐标系中的y轴坐标。[0120]采用勾股定理，根据以下公式(6)，可以确定线段o2v1的长度。[0121][0122]采用三角函数，根据以下公式(7)，可以确定线段o2p的长度。[0123][0124]由图6可知，△v1p3o2与△o2qp相似。根据以下公式(8)～(10)，可以确定目标点p3在车辆坐标系中的x轴坐标。[0125][0126][0127]x3＝pqꢀꢀ(10)[0128]其中，x3表示目标点p3在车辆坐标系中的x轴坐标。[0129]综上所述，由以上公式(1)～公式(10)，采用相似三角形原理，勾股定理、三角函数，以及小孔成像原理等，可以分别确定出像素坐标系下的目标点p3和目标点p4在车辆坐标系下的车辆坐标。[0130]502、车载终端根据两个目标点的车辆坐标，确定宽度。[0131]通过以上公式(1)～公式(10)，可以确定出目标点p3在车辆坐标系下的车辆坐标(x3,y3)，以及目标点p4在车辆坐标系下的车辆坐标(x4,y4)。那么，根据以下公式(11)，可以确定出目标点p3与目标点p4之间的距离，即目标对象的实际宽度。[0132][0133]其中，wactual表示目标对象的宽度。[0134]可选的，上述目标距离可以包括车辆与目标对象之间的纵向目标距离和横向目标距离。[0135]结合图5，如图7所示，上述步骤402具体可以包括以下步骤701～步骤703。[0136]701、车载终端根据每个角点的像素坐标，确定每个角点在相机坐标系下的相机坐标。[0137]可选的，根据每个角点的像素坐标，以及相机的内参矩阵m，可以将每个角点的像素坐标转换成相机坐标系下的相机坐标。[0138]示例性的，以角点p1为例，根据以下公式(12)，可以确定角点p1在相机坐标系下的相机坐标。[0139][0140]其中，fx、fy、cx、cy为相机的内参系数；u和v为角点p1在像素坐标系下的像素坐标，xc和yc和为角点p1在相机坐标系下的相机坐标。[0141]可选的，由于相机坐标系和世界坐标系存在偏差角，因此，需要通过旋转矩阵r对相机坐标系进行旋转，以消除两个坐标系之间的偏差角带来的误差影响。[0142]示例性的，根据以下公式(13)，可以确定角点p1在相机坐标系下调整后的相机坐标。[0143][0144]其中，xw、yw和zw为角点p1在相机坐标系下调整后的相机坐标，r为旋转矩阵。[0145]示例性的，假设相机坐标系与世界坐标系的三个坐标轴之间的偏转角分别为α1、β1和γ1。那么，根据以下公式(14)，通过每个坐标轴对应的旋转矩阵，可以确定旋转矩阵r。[0146][0147]其中，为x轴对应的旋转矩阵；为y轴对应的旋转矩阵；为z轴对应的旋转矩阵。[0148]示例性的，上述x轴对应的旋转矩阵y轴对应的旋转矩阵以及z轴对应的旋转矩阵可以表示为：[0149][0150][0151][0152]702、车载终端根据宽度、第一预设值，以及两个角点的相机坐标，确定纵向目标距离；[0153]图8示出了确定目标距离的示意图，如图8所示，在相机坐标系下，已知目标对象的宽度，以及第一预设值z1、角点p1在相机坐标系下的x轴坐标xw1，以及角点p2在相机坐标系下的x轴坐标xw2。[0154]示例性的，采用相似三角形原理，根据以下公式(15)，可以确定纵向目标距离。[0155][0156]其中，第一预设值z1的值为1；d1为纵向目标距离。[0157]703、车载终端根据纵向目标距离、第一预设值和任意一个角点的相机坐标，确定横向目标距离。[0158]示例性的，以目标对象位于车辆的后方右侧为例，采用相似三角形原理，根据以下公式(16)，可以确定横向目标距离。[0159][0160]需要理解的是，上述以拍摄图像中的一个对象为例，介绍了一个对象与车辆之间的目标距离，其他的每个对象与车辆之间的测距过程相同，在此不再赘述。图8中的q所表示的区域为目标对象的边界框中下边框与拍摄图像的下边缘组成的区域。[0161]上述主要从设备的角度对本发明实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的算法步骤，本发明能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。[0162]图9示出了上述实施例中涉及的车辆的视觉测距装置900的一种可能的组成示意图，如图9所示，该车辆的视觉测距装置900可以包括：获取单元901和确定单元902。[0163]其中，获取单元901，用于通过视觉传感器获取拍摄图像，拍摄图像包括至少一个对象。确定单元902，用于确定拍摄图像中的目标对象的边界框，以及消失线，目标对象为至少一个对象中的任一对象，并根据边界框的下边框确定目标对象的两个角点，下边框用于指示地面，如果每个角点满足预设条件，则根据两个角点和消失线上的目标消失点，确定两个相应的目标点，并根据两个目标点、两个角点和第一预设值，确定车辆与目标对象之间的目标距离。其中，目标点与视觉传感器的第一距离小于角点与视觉传感器的第二距离，一个目标点位于目标消失点与一个角点的连线上，且两个目标点位于下边框与拍摄图像的下边缘组成的区域内，下边缘用于指示地面。[0164]可选的，确定单元902，具体用于：将目标消失点分别与两个角点连接，得到相应的两条辅助线，并根据预设距离，在两条辅助线上分别确定一个目标点，第一距离小于预设距离。[0165]可选的，确定单元902，具体用于：将每个角点的像素坐标转换为车辆坐标系下对应的车辆坐标；如果每个车辆坐标与车辆坐标系的原点的纵向距离大于第二预设值，则确定每个角点满足预设条件，第二预设值与预设距离相对应。[0166]可选的，确定单元902，具体用于：根据两个目标点，确定目标对象的宽度，并根据宽度、第一预设值，以及两个角点，确定目标距离。[0167]可选的，确定单元902，具体用于：上述目标距离包括车辆与目标对象之间的纵向目标距离和横向目标距离；确定单元，具体用于：根据每个角点的像素坐标，确定每个角点在相机坐标系下的相机坐标，且根据宽度、第一预设值，以及两个角点的相机坐标，确定纵向目标距离，并根据纵向目标距离、第一预设值和任意一个角点的相机坐标，确定横向目标距离。[0168]可选的，确定单元902，具体用于：根据每个目标点的像素坐标，确定每个目标点在车辆坐标系下的车辆坐标，并根据两个目标点的车辆坐标，确定宽度[0169]当然，本发明实施例提供的车辆的视觉测距装置900包括但不仅限于上述模块。[0170]在实际实现时，获取单元901和确定单元902可以由图1所示的处理器11调用存储器12中的程序代码来实现。其具体的执行过程可参考图2、图4、图5和图7所示的车辆的视觉测距方法部分的描述，这里不再赘述。[0171]本发明另一实施例还提供一种车辆，该车辆包括：处理器和存储器。存储器用于存储计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令。当处理器执行计算机指令时，车辆执行上述方法实施例所示的车辆的视觉测距方法。[0172]本发明另一实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当计算机指令在车辆的视觉测距装置上运行时，使得车辆的视觉测距装置执行上述方法实施例所示的方法流程中车辆的视觉测距装置执行的各个步骤。[0173]本发明另一实施例还提供一种芯片系统，该芯片系统应用于车辆的视觉测距装置900。所述芯片系统包括一个或多个接口电路，以及一个或多个处理器11。接口电路和处理器11通过线路互联。接口电路用于从车辆的视觉测距装置900的存储器12接收信号，并向处理器11发送所述信号，所述信号包括所述存储器12中存储的计算机指令。当处理器11执行计算机指令时，车辆的视觉测距装置执行上述方法实施例所示的方法流程中车辆的视觉测距装置执行的各个步骤。或者，当计算机指令在车辆上运行时，使得车辆执行上述方法实施例所示的方法流程中的各个步骤。[0174]在本发明另一实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括指令，当指令在车辆的视觉测距装置900上运行时，使得车辆的视觉测距装置900执行上述方法实施例所示的方法流程中车辆的视觉测距装置900执行的各个步骤。[0175]在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件程序实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式来实现。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机执行指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或者数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可以用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)，光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。[0176]以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何在本发明揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。









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