用于车辆的控制方法及控制装置、控制器和车辆与流程

车辆装置的制造及其改造技术1.本发明涉及车辆控制技术领域，具体地涉及一种用于车辆的控制方法及控制装置、控制器和车辆。背景技术：2.箱体可装卸式车辆分为三大类：拉臂勾形式、支腿伸缩调平形式、吊机吊装形式。目前常见的三类箱体可装卸式车辆，都存在底盘与上装通讯以及装卸过程中箱体的平稳以及安全问题。当箱体内搭载的为高精度设备时，则需要在装卸过程中箱体尽量保持水平状态，此时需采用带支腿结构形式。现阶段带支腿的箱体在脱离时，箱体与底盘的相对位置及状态，需要驾驶员与2-3位观察人员配合操作，操作麻烦，且容易由于沟通问题导致意外事故。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。技术实现要素：3.本发明实施例的目的是提供一种用于车辆的控制方法及控制装置、控制器和车辆，解决现有技术中的上述技术问题。4.为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于车辆的控制方法，车辆包括车身、箱体和多个支腿，箱体设置于车身上方且与车身可拆卸连接，多个支腿能够在箱体的高度方向上伸缩，多个支腿包括左前支腿、右前支腿、左后支腿和右后支腿，左前支腿、右前支腿、左后支腿和右后支腿分别固定安装于箱体的左前方、右前方、左后方和右后方，控制方法包括：确定接收到支腿伸出信号；获取箱体的长度、箱体的宽度、箱体的下表面在箱体的长度方向上与水平面形成的第一角度以及箱体的下表面在箱体的宽度方向上与水平面形成的第二角度；根据长度、宽度、第一角度和第二角度确定多个支腿的目标伸出长度关系，其中目标伸出长度关系为箱体的下表面达到与水平面平行的状态多个支腿的伸出长度之间需要满足的预设关系；根据目标伸出长度关系对多个支腿进行初始调平；以及在初始调平后，对多个支腿在完成初始调平后的伸出长度进行闭环控制，直至满足箱体的预设脱离条件。5.在本发明实施例中，根据长度、宽度、第一角度和第二角度确定多个支腿的目标伸出长度关系，包括：根据第一角度和第二角度确定箱体的下表面的前端、后端、左端和右端相对水平面的高低关系；在高低关系为前端高于后端且左端高于右端的情况下，目标伸出长度关系包括：l2＝l1+w|tanb|；l3＝l1+l|tana|；以及l4＝l1+w|tanb|+l|tana|；在高低关系为前端高于后端且左端低于右端的情况下，目标伸出长度关系包括：l1＝l2+w|tanb|；l3＝l2+w|tanb|+l|tana|；以及l4＝l2+l|tana|；在高低关系为前端低于后端且左端高于右端的情况下，目标伸出长度关系包括：l1＝l3+l|tana|；l2＝l3+l|tana|+w|tanb|；以及l4＝l3+w|tanb|；在高低关系为前端低于后端且左端低于右端的情况下，目标伸出长度关系包括：l1＝l4+w|tanb|+l|tana|；l2＝l4+l|tana|；以及l3＝l4+w|tanb|；其中，l1为左前支腿的伸出长度，l2为右前支腿的伸出长度，l3为左后支腿的伸出长度，l4为右后支腿的伸出长度，l为长度，w为宽度，a为第一角度，b为第二角度。6.在本发明实施例中，根据目标伸出长度关系对多个支腿进行初始调平，包括：根据目标伸出长度关系确定多个支腿中的基准支腿以及多个支腿中除基准支腿外的剩余支腿对应的伸出长度差值，其中基准支腿为目标伸出长度关系中具有最小伸出长度的支腿，伸出长度差值为目标伸出长度关系中剩余支腿的伸出长度与基准支腿的伸出长度的差值；控制多个支腿伸出，直至多个支腿均触地；以及在多个支腿均触地后，控制剩余支腿继续伸出，直至剩余支腿在触地后的伸出长度均等于对应的伸出长度差值。7.在本发明实施例中，控制剩余支腿继续伸出，直至剩余支腿在触地后的伸出长度均等于对应的伸出长度差值，包括：获取多个支腿均触地时车身的上表面上的多个预设点在垂直于车身的上表面方向上与箱体的下表面之间的第一初始距离，其中多个预设点与剩余支腿对应设置，多个预设点分别邻近对应的支腿设置；以及控制剩余支腿继续伸出并获取多个预设点在垂直于车身的上表面方向上与箱体的下表面之间的第一实时距离，直至第一实时距离与第一初始距离的差值等于对应的剩余支腿的伸出长度差值。8.在本发明实施例中，预设脱离条件包括：多个支腿在完成初始调平后的伸出长度大于预设高度值；以及多个支腿在完成初始调平后的伸出长度之间的最大偏差小于预设偏差值。9.在本发明实施例中，预设偏差值的取值范围为2毫米至10毫米。10.在本发明实施例中，车辆还包括连接角件，连接角件设置于车身上且凸出于车身的上表面，连接角件被配置成连接箱体和车身，预设高度值的取值为连接角件凸出于车身的上表面的高度。11.在本发明实施例中，车辆还包括多个支腿伸出电磁阀，多个支腿伸出电磁阀与多个支腿一一对应，对多个支腿在完成初始调平后的伸出长度进行闭环控制，直至满足箱体的预设脱离条件，包括：对多个支腿伸出电磁阀的控制信号的值进行初始化；将控制信号分别输出至对应的多个支腿伸出电磁阀，以控制多个支腿的伸出速度；以及实时获取多个支腿在完成初始调平后的伸出长度，并执行以下步骤：确定多个支腿在完成初始调平后的伸出长度之间的最大偏差；在最大偏差小于预设偏差值的情况下，确定多个支腿在完成初始调平后的伸出长度是否均大于预设高度值；在多个支腿在完成初始调平后的伸出长度均大于预设高度值的情况下，结束闭环控制；在最大偏差大于或等于预设偏差值的情况下，对多个支腿在完成初始调平后的伸出长度的大小进行排序；根据排序的结果确定多个支腿伸出电磁阀的控制信号调整值；以及根据控制信号调整值分别调整多个支腿伸出电磁阀的控制信号的值。12.在本发明实施例中，控制信号的值为电流值或电压值；对多个支腿伸出电磁阀的控制信号的值进行初始化，包括：将控制信号的值初始化为预设电流值或预设电压值。13.在本发明实施例中，预设电流值的取值范围为200毫安至800毫安，预设电压值的取值范围为6伏特至24伏特。14.在本发明实施例中，实时获取多个支腿在完成初始调平后的伸出长度，包括：获取完成初始调平时车身的上表面上的多个预设点在垂直于车身的上表面方向上与箱体的下表面之间的第二初始距离，其中多个预设点与多个支腿对应设置，多个预设点分别邻近对应的支腿设置；获取多个预设点在完成初始调平后在垂直于车身的上表面方向上与箱体的下表面之间的第二实时距离；以及将第二实时距离和第二初始距离的差值确定为多个支腿在完成初始调平后的伸出长度。15.在本发明实施例中，根据排序的结果确定多个支腿伸出电磁阀的控制信号调整值，包括：从多个支腿中选取任意一个支腿作为基准支腿；分别确定基准支腿在完成初始调平后的伸出长度的排序序号与多个支腿在完成初始调平后的伸出长度的排序序号之间的差值；以及根据排序的类型和差值分别确定多个支腿伸出电磁阀的控制信号调整值；其中，类型为从大到小排序或从小到大排序。16.在本发明实施例中，根据排序的类型和差值分别确定多个支腿伸出电磁阀的控制信号调整值，包括：获取控制信号微调值；确定差值与控制信号微调值的乘积；在类型为从大到小排序的情况下，将乘积确定为控制信号调整值；以及在类型为从小到大排序的情况下，将乘积的相反数确定为控制信号调整值。17.在本发明实施例中，在控制信号的值为电流值的情况下，控制信号微调值的取值范围为0毫安至20毫安；在控制信号的值为电压值的情况下，控制信号微调值的取值范围为0.1伏特至0.5伏特。18.在本发明实施例中，用于车辆的控制方法还包括：确定是否接收到支腿回缩信号；在接收到支腿回缩信号的情况下，控制多个支腿以相同速度回缩，直至箱体的下表面触地；其中，支腿回缩信号为响应用户确认箱体已脱离的情况下触发的。19.本发明第二方面提供一种控制器，被配置成执行前述实施例的用于车辆的控制方法。20.本发明第三方面提供一种用于车辆的控制装置，车辆包括车身、箱体和多个支腿，箱体设置于车身上方且与车身可拆卸连接，多个支腿能够在箱体的高度方向上伸缩，多个支腿包括左前支腿、右前支腿、左后支腿和右后支腿，左前支腿、右前支腿、左后支腿和右后支腿分别固定安装于箱体的左前方、右前方、左后方和右后方，控制装置包括：倾角检测设备，被配置成检测箱体的下表面在箱体的长度方向上与水平面形成的第一角度以及箱体的下表面在箱体的宽度方向上与水平面形成的第二角度；以及前述实施例的控制器。21.在本发明实施例中，用于车辆的控制装置还包括：距离检测设备，被配置成检测车身的上表面上的预设点在垂直于车身的上表面方向上与箱体的下表面之间的距离。22.在本发明实施例中，倾角检测设备包括倾角传感器，距离检测设备包括雷达。23.本发明第四方面提供一种车辆，包括：车身；箱体，设置于车身上方且与车身可拆卸连接；多个支腿，固定安装于箱体上，多个支腿能够在箱体的高度方向上伸缩，多个支腿包括左前支腿、右前支腿、左后支腿和右后支腿，左前支腿、右前支腿、左后支腿和右后支腿分别固定安装于箱体的左前方、右前方、左后方和右后方；以及前述实施例的用于车辆的控制装置。24.本发明实施例通过前述技术方案，可以提高箱体脱离时的整车安全性，自动判断下车与箱体脱离过程的安全性，使箱体在箱体卸载过程中尽量保持水平状态，自动调整到满足箱体脱离条件的状态及自动实现箱体卸载，减少对人员的依赖，提高整体效率。25.本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明26.附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：27.图1是本发明实施例的用于车辆的控制方法100的流程示意图；28.图2a所示为本发明实施例的车辆的整体结构示意图；29.图2b至2d所示为本发明实施例的车辆的局部结构示意图；30.图3是本发明实施例的用于车辆的控制装置200的结构示意图；31.图4是本发明实施例的车辆300的结构示意图。具体实施方式32.以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。33.需要说明，若本技术实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。34.另外，若本技术实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。35.如图1所示，在本发明实施例中，提供一种用于车辆的控制方法100。车辆包括车身、箱体和多个支腿，箱体设置于车身上方且与车身可拆卸连接，多个支腿能够在箱体的高度方向上伸缩，多个支腿包括左前支腿、右前支腿、左后支腿和右后支腿，左前支腿、右前支腿、左后支腿和右后支腿分别固定安装于箱体的左前方、右前方、左后方和右后方，用于车辆的控制方法100包括以下步骤：36.步骤s110：确定接收到支腿伸出信号。具体地，支腿伸出信号例如是响应于操作人员按下支腿伸出按钮或响应于操作人员开启支腿伸出开关等操作而触发的。支腿伸出信号例如为指示支腿伸出以满足箱体的预设脱离条件的信号。支腿伸出信号例如为电信号。37.步骤s120：获取箱体的长度、箱体的宽度、箱体的下表面在箱体的长度方向上与水平面形成的第一角度以及箱体的下表面在箱体的宽度方向上与水平面形成的第二角度。具体地，第一角度例如等于箱体的下表面上的任意一个长边也即左侧边或右侧边与水平面形成的角度，本领域技术人员应当知道的是，箱体的下表面上可以形成多个与长边平行的直线段，这些直线段与水平面形成的角度也均为第一角度。同理，第二角度例如等于箱体的下表面上的任意一个短边也即前侧边或后侧边与水平面形成的角度，本领域技术人员应当知道的是，箱体的下表面上可以形成多个与短边平行的直线段，这些直线段与水平面形成的角度也均为第二角度。第一角度和第二角度例如可通过倾角检测设备如倾角传感器获取，倾角传感器例如安装在箱体内部的底面上。38.步骤s130：根据箱体的长度、箱体的宽度、第一角度和第二角度确定多个支腿的目标伸出长度关系。其中，目标伸出长度关系为箱体的下表面达到与水平面平行的状态多个支腿的伸出长度之间需要满足的预设关系。另外值得一提的是，在本发明实施例中，若对“伸出长度”并未限定开始时间点如此处的“达到与水平面平行的状态多个支腿的伸出长度”，则“伸出长度”是指对应支腿相比全缩状态时伸长了多少；若对“伸出长度”限定了起始时间点如下文所提及的“在触地后的伸出长度”、“在初始调平后的伸出长度”，分别限定了开始时间点为触地时和初始调平状态时，则是指对应支腿相比该开始时间点时伸长了多少。39.步骤s140：根据目标伸出长度关系对多个支腿进行初始调平。以及40.步骤s150：在初始调平后，对多个支腿在完成初始调平后的伸出长度进行闭环控制，直至满足箱体的预设脱离条件。此处的“初始调平后的伸出长度”是指对应支腿相比初始调平状态时伸长了多少。41.具体地，根据箱体的长度、箱体的宽度、第一角度和第二角度确定多个支腿的目标伸出长度关系，也即步骤s130例如包括：42.(a1)根据第一角度和第二角度确定箱体的下表面的前端、后端、左端和右端相对水平面的高低关系。43.(a2)在高低关系为前端高于后端且左端高于右端的情况下，目标伸出长度关系包括：l2＝l1+w|tanb|；l3＝l1+l|tana|；以及l4＝l1+w|tanb|+l|tana|。44.(a3)在高低关系为前端高于后端且左端低于右端的情况下，目标伸出长度关系包括：l1＝l2+w|tanb|；l3＝l2+w|tanb|+l|tana|；以及l4＝l2+l|tana|。45.(a4)在高低关系为前端低于后端且左端高于右端的情况下，目标伸出长度关系包括：l1＝l3+l|tana|；l2＝l3+l|tana|+w|tanb|；以及l4＝l3+w|tanb|。46.(a5)在高低关系为前端低于后端且左端低于右端的情况下，目标伸出长度关系包括：l1＝l4+w|tanb|+l|tana|；l2＝l4+l|tana|；以及l3＝l4+w|tanb|。47.其中，l1为左前支腿的伸出长度，l2为右前支腿的伸出长度，l3为左后支腿的伸出长度，l4为右后支腿的伸出长度，l为箱体的长度，w为箱体的宽度，a为第一角度，b为第二角度。由于此处是目标伸出长度关系，目标伸出长度关系为箱体的下表面达到与水平面平行的状态多个支腿的伸出长度之间需要满足的预设关系，因此，此处的“左前支腿的伸出长度”、“右前支腿的伸出长度”、“左后支腿的伸出长度”和“右后支腿的伸出长度”是指对应支腿达到与水平面平行的状态时相比全缩状态需要伸长多少。48.在此值得说明的是，在本发明实施例中，由于支腿与箱体之间的距离相比箱体的长度和宽度尺寸而言很小，因此将左前支腿与左后支腿之间的距离以及右前支腿与右后支腿之间的距离认为与箱体的长度相等，同理将左前支腿与右前支腿之间的距离以及左后支腿与右后支腿之间的距离认为与箱体的宽度相等，(a2)至(a5)中所确定的目标伸出长度关系是基于前述前提下计算得到的。49.具体地，根据目标伸出长度关系对多个支腿进行初始调平，也即步骤s140例如包括：50.(b1)根据目标伸出长度关系确定多个支腿中的基准支腿以及多个支腿中除基准支腿外的剩余支腿对应的伸出长度差值。其中，基准支腿为目标伸出长度关系中具有最小伸出长度的支腿。伸出长度差值为目标伸出长度关系中剩余支腿的伸出长度与基准支腿的伸出长度的差值。举例来说，例如在高低关系为前端高于后端且左端高于右端的情况下，目标伸出长度关系包括：l1＝l4+w|tanb|+l|tana|；l2＝l4+l|tana|；以及l3＝l4+w|tanb|，可以确定此种情况下对应的目标伸出长度关系中右后支腿的伸出长度l4为最小伸出长度，因此此种情况下右后支腿为基准支腿，除右后支腿外的剩余支腿包括左前支腿、右前支腿和左后支腿，其中，左前支腿对应的伸出长度差值为l1-l4也即w|tanb|+l|tana|，右前支腿对应的伸出长度差值为l2-l4也即l|tana|，左后支腿对应的伸出长度差值为l3-l4也即w|tanb|。高低关系为前端高于后端且左端低于右端的情况、高低关系为前端低于后端且左端高于右端的情况以及高低关系为前端低于后端且左端低于右端的情况下基准支腿以及剩余支腿对应的伸出长度差值的确定方法同理，在此不再赘述。51.(b2)控制多个支腿伸出，直至多个支腿均触地。也即对于其中任意一个支腿而言，会控制该支腿伸出直至该支腿触地后停止该支腿的伸出；对于所有支腿而言，会控制所有的支腿都达到刚触地的状态后停止它们的伸出。具体实现时，例如可同步控制多个支腿以相同速度开始伸出，直至所有支腿都达到刚触地的状态后停止该支腿的伸出。以及52.(b3)在多个支腿均触地后，控制剩余支腿继续伸出，直至剩余支腿在触地后的伸出长度均等于对应的伸出长度差值。具体地，支腿在对应时间段内的伸出长度例如可通过输出至对应的支腿伸出电磁阀的控制信号的值、控制信号的作用时间以及控制信号的值与伸出速度的对应关系来确定。支腿在对应时间段内的伸出长度例如还可以通过距离检测设备如超声波雷达等检测车身的上表面上与支腿邻近设置的预设点在垂直于车身的上表面方向上与箱体的下表面之间的距离变化来获取，具体例如可直接将对应时间段内支腿对应的预设点在垂直于车身的上表面方向上与箱体的下表面之间的距离变化量作为对应时间段内支腿的伸出长度。此处的“触地后的伸出长度”是指对应支腿相比触地时伸长了多少。53.更具体地，控制剩余支腿继续伸出，直至剩余支腿在触地后的伸出长度均等于对应的伸出长度差值，也即步骤(b3)例如包括：54.(b31)获取多个支腿均触地时车身的上表面上的多个预设点在垂直于车身的上表面方向上与箱体的下表面之间的第一初始距离。其中，多个预设点例如与剩余支腿对应设置，多个预设点例如分别邻近对应的支腿设置。举例来说，可在车身的上表面上设置4个预设点，4个预设点分别与左前支腿、右前支腿、左后支腿和右后支腿一一对应且邻近设置，从而可以通过这4个预设点在垂直于车身的上表面方向上与箱体的下表面之间的距离变化来表征对应的支腿在对应时间段内的伸出长度，具体例如可直接将与支腿对应的预设点的距离变化作为该支腿在对应时间段内的伸出长度。以及55.(b32)控制剩余支腿继续伸出并获取多个预设点在垂直于车身的上表面方向上与箱体的下表面之间的第一实时距离，直至第一实时距离与第一初始距离的差值等于对应的剩余支腿的伸出长度差值。56.具体地，预设脱离条件例如包括：多个支腿在完成初始调平后的伸出长度均大于预设高度值，以及多个支腿在完成初始调平后的伸出长度之间的最大偏差小于预设偏差值。57.更具体地，预设偏差值的取值范围例如为2毫米至10毫米。具体地，确定多个支腿在完成初始调平后的伸出长度之间的最大偏差小于预设偏差值作为箱体的预设脱离条件之一，可以确保满足箱体脱离的必要条件之一：箱体的下表面尽量达到与水平面平行的状态。58.进一步地，车辆例如例如还包括连接角件。连接角件例如设置于车身上且凸出于车身的上表面。连接角件例如被配置成连接箱体和车身。59.更具体地，预设高度值的取值例如为连接角件凸出于车身的上表面的高度。具体地，确定多个支腿在完成初始调平后的伸出长度均大于预设高度值作为箱体的预设脱离条件之一，可以确保满足箱体脱离的必要条件之一：箱体的下表面高于连接角件。60.进一步地，车辆例如还包括多个支腿伸出电磁阀、多个支腿回缩电磁阀和多个油缸，多个支腿伸出电磁阀、多个支腿回缩电磁阀、多个油缸例如分别与多个支腿一一对应。具体地，每个支腿都会对应设置一个支腿伸出电磁阀、一个支腿回缩电磁阀和一个油缸，以分别控制对应支腿的伸出和回缩，控制输出至支腿伸出电磁阀的控制信号的值也即大小可以控制对应油缸的伸出速度从而控制对应支腿伸出的速度，控制输出至支腿回缩电磁阀的控制信号的值也即大小可以控制对应油缸的回缩速度从而控制对应支腿回缩的速度。61.具体地，对多个支腿在完成初始调平后的伸出长度进行闭环控制，直至满足箱体的预设脱离条件，也即步骤s150例如包括：62.(c1)对多个支腿伸出电磁阀的控制信号的值进行初始化。63.(c2)将控制信号分别输出至对应的多个支腿伸出电磁阀，以控制多个支腿的伸出速度。以及64.(c3)实时获取多个支腿在完成初始调平后的伸出长度，并执行以下步骤：65.(c41)确定多个支腿在完成初始调平后的伸出长度之间的最大偏差。也即首先确定当前状态是否满足其中一个预设脱离条件：多个支腿在完成初始调平后的伸出长度之间的最大偏差小于预设偏差值。66.(c42)在最大偏差小于预设偏差值的情况下，确定多个支腿在完成初始调平后的伸出长度是否均大于预设高度值。也即在确定当前状态满足预设脱离条件之一的情况下，再确定当前状态是否满足另外一个预设脱离条件：多个支腿在完成初始调平后的伸出长度均大于预设高度值。67.(c43)在多个支腿在完成初始调平后的伸出长度均大于预设高度值的情况下，结束闭环控制。此时说明当前状态已经满足前述的两个预设脱离条件，可以结束初始调平后的支腿伸出长度的闭环控制过程，后续可以进行的箱体脱离操作。68.(c44)在最大偏差大于或等于预设偏差值的情况下，对多个支腿在完成初始调平后的伸出长度的大小进行排序。此时说明当前状态未同时满足前述的两个预设脱离条件，需要进行闭环控制的下一次循环过程的准备工作。69.(c45)根据排序的结果确定多个支腿伸出电磁阀的控制信号调整值。70.以及71.(c46)根据控制信号调整值分别调整多个支腿伸出电磁阀的控制信号的值。72.具体地，控制信号的值例如为电流值或电压值。73.对多个支腿伸出电磁阀的控制信号的值进行初始化，也即步骤(c1)例如包括：将控制信号的值初始化为预设电流值或预设电压值。74.预设电流值的取值范围例如为200毫安至800毫安，预设电压值的取值范围例如为6伏特至24伏特。75.具体地，实时获取多个支腿在完成初始调平后的伸出长度，也即步骤(c3)例如包括：76.(c31)获取完成初始调平时车身的上表面上的多个预设点在垂直于车身的上表面方向上与箱体的下表面之间的第二初始距离，其中多个预设点与多个支腿对应设置，多个预设点分别邻近对应的支腿设置。77.(c32)获取多个预设点在完成初始调平后在垂直于车身的上表面方向上与箱体的下表面之间的第二实时距离。以及78.(c33)将第二实时距离和第二初始距离的差值确定为多个支腿在完成初始调平后的伸出长度。79.具体地，根据排序的结果确定多个支腿伸出电磁阀的控制信号调整值，也即步骤(c45)例如包括：80.(c451)从多个支腿中选取任意一个支腿作为基准支腿。81.(c452)分别确定基准支腿在完成初始调平后的伸出长度的排序序号与多个支腿在完成初始调平后的伸出长度的排序序号之间的差值。以及82.(c453)根据排序的类型和差值分别确定多个支腿伸出电磁阀的控制信号调整值。83.其中，类型为从大到小排序或从小到大排序。84.具体地，根据排序的类型和差值分别确定多个支腿伸出电磁阀的控制信号调整值，也即步骤(c453)例如包括：85.(c4531)获取控制信号微调值。86.(c4532)确定差值与控制信号微调值的乘积。87.(c4533)在类型为从大到小排序的情况下，将乘积确定为控制信号调整值。以及88.(c4534)在类型为从小到大排序的情况下，将乘积的相反数确定为控制信号调整值。89.具体地，在控制信号的值为电流值的情况下，控制信号微调值的取值范围为0毫安至20毫安；在控制信号的值为电压值的情况下，控制信号微调值的取值范围为0.1伏特至0.5伏特。90.进一步地，用于车辆的控制方法例如还包括：91.步骤s160：确定是否接收到支腿回缩信号。具体地，支腿回缩信号例如是响应于操作人员按下支腿回缩按钮或响应于操作人员开启支腿回缩开关等操作而触发的。支腿回缩信号例如为指示支腿回缩以进行箱体卸载的信号。支腿回缩信号例如为电信号。92.步骤s170：在接收到支腿回缩信号的情况下，控制多个支腿以相同速度回缩，直至箱体的下表面触地。具体地，例如输出至控制多个支腿回缩的支腿回缩电磁阀的控制信号的值为相同的预设值，当控制信号的值为电流值的情况下，对应的预设值的取值范围例如为200毫安至800毫安，当控制信号的值为电压值的情况下，对应的预设值的取值范围例如为6伏特至24伏特。箱体的下表面的任意一点触地即判定箱体的下表面触地。93.其中，支腿回缩信号例如为响应用户确认箱体已脱离的情况下触发的。具体地，支腿回缩信号例如是响应于操作人员确认箱体已脱离的情况下按下支腿回缩按钮或开启支腿回缩开关等操作而触发的。支腿回缩信号例如为电信号。94.另外值得一提的是，在箱体未与车身脱离开或在进行支腿操作时，车辆驾驶室内箱体未脱离指示灯亮红灯，若此时进行车辆行驶操作时，驾驶室内箱体未脱离蜂鸣器响起，以提示操作人员箱体未脱离，不可进行车辆行驶操作。当箱体与车身脱离开且支腿动作完成后，驾驶室内箱体未脱离指示灯熄灭，此时可正常进行车辆行驶操作。95.如图2a、图2b、图2c和图2d所示为本发明实施例的车辆的整体或局部结构示意图。箱体的长度如图中l所示，箱体的宽度如图中w所示，第一角度如图中角度a所示，第二角度如图中角度b所示。连接角件凸出于车身的上表面的高度如图中h所示，h由连接角件结构决定。96.在本发明实施例中，提供一种控制器，其例如被配置成执行根据任意一项前述实施例的用于车辆的控制方法100。97.其中，用于车辆的控制方法100的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。98.具体地，控制器例如可为工控机、嵌入式系统、微处理器和可编程逻辑器件等控制设备。更具体地，控制器例如为车辆的整车控制器。99.如图3所示，在本发明实施例中，提供一种用于车辆的控制装置200，车辆包括车身、箱体和多个支腿，箱体设置于车身上方且与车身可拆卸连接，多个支腿能够在箱体的高度方向上伸缩，多个支腿包括左前支腿、右前支腿、左后支腿和右后支腿，左前支腿、右前支腿、左后支腿和右后支腿分别固定安装于箱体的左前方、右前方、左后方和右后方。用于车辆的控制装置200包括：控制器210和倾角检测设备230。100.其中，控制器210例如为根据任意一项前述实施例的控制器。控制器210的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。控制器210例如为车辆的整车控制器。101.倾角检测设备230例如被配置成检测箱体的下表面在箱体的长度方向上与水平面形成的第一角度以及箱体的下表面在箱体的宽度方向上与水平面形成的第二角度。102.进一步地，用于车辆的控制装置200例如还包括：距离检测设备250。距离检测设备250例如被配置成检测车身的上表面上的预设点在垂直于车身的上表面方向上与箱体的下表面之间的距离。103.具体地，倾角检测设备230例如包括倾角传感器。倾角传感器230例如安装在箱体内部的底面上。104.距离检测设备250例如包括雷达，雷达例如可采用超声波雷达。当然，本发明实施例并不局限于此，距离检测设备250例如还可以是其他可以实现本发明目的距离检测设备。距离检测设备250的数量例如可以为多个，多个距离检测设备250例如分别设置在对应的预设点位置处，以检测对应的预设点在垂直于车身的上表面方向上与箱体的下表面之间的距离。距离检测设备250的数目具体例如为4个。当然，本发明实施例并不局限于此，例如还可以设置更多数目的距离检测设备250或者更少数目的距离检测设备250。105.如图4所示，在本发明实施例中，提供一种车辆300，包括：控制装置310、车身330、箱体350和多个支腿370。106.其中，控制装置310例如为根据任意一项前述实施例的用于车辆的控制装置200。控制装置310的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。107.箱体350例如设置于车身330上方且与车身330可拆卸连接。108.多个支腿370例如固定安装于箱体350上，多个支腿370能够在箱体350的高度方向上伸缩，多个支腿370包括左前支腿、右前支腿、左后支腿和右后支腿，左前支腿、右前支腿、左后支腿和右后支腿分别固定安装于箱体350的左前方、右前方、左后方和右后方。109.综上所述，本发明实施例通过前述技术方案，可以实现以下部分或全部技术效果：110.(1)提高箱体与下部车身脱离时的整车安全性。111.(2)自动判断下车与箱体脱离过程的安全性。112.(3)可以保证箱体在装卸过程中尽量保持水平状态。113.(4)自动调整到满足箱体脱离条件的状态及自动实现箱体卸载，减少对于人员的依赖以及人员数量，可以提高整体效率。114.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。115.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。116.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。117.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。118.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。119.存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。存储器是计算机可读介质的示例。120.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。121.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。122.以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。









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