一种没有奇异点的喷涂行业用的拖动示教机器人的制作方法

五金工具产品及配附件制造技术1.本实用新型涉及机器人设备技术领域，更具体地说，它涉及一种没有奇异点的喷涂行业用的拖动示教机器人。背景技术：2.普通的6轴机器人有奇异点的问题，用于示教喷涂行业中，经常需要规避奇异点，造成编程的麻烦，且编程过程中，容易损耗机器人本有的行程。而市面的上的专业喷涂机器人，虽能解决奇异点的问题，但是由于机构的复杂性，造成该机器人的相对成本较高，且难以用于拖动示教。因此在示教编程上做不到所见即所得的编程效果。技术实现要素：3.针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种没有奇异点的喷涂行业用的拖动示教机器人，具有易于拖动示教且没有奇异点的优点。4.本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种没有奇异点的喷涂行业用的拖动示教机器人，包括：机架、喷涂头、用于驱动喷涂头转动的第一驱动机构、用于驱动第一驱动机构转动的第二驱动机构、用于驱动第二驱动机构转动的第三驱动机构、用于驱动第三驱动机构绕第一轴转动的第四驱动机构、用于驱动第三驱动机构绕第二轴转动的第五驱动机构、及用于驱动第四驱动机构和第五驱动机构转动的第六驱动机构；所述喷涂头设置在所述第一驱动机构的输出端；所述第一驱动机构设置在所述第二驱动机构的输出端；所述第二驱动机构设置在所述第三驱动机构的输出端；所述第三驱动机构与第四驱动机构的输出端转动连接；所述第三驱动机构与所述第五驱动机构的输出端转动连接；所述第四驱动机构和第五驱动机构均设置在所述第六驱动机构的输出端；所述第六驱动机构设置在所述机架上。5.可选的，所述第一驱动机构包括：第一伺服电机和第一安装块；所述第一伺服电机设置在所述第一安装块上；所述第一安装块设置在所述第二驱动机构的输出端；所述喷涂头设置在所述第一伺服电机的输出端。6.可选的，所述第二驱动机构包括：第二伺服电机和第二安装块；所述第二伺服电机设置在所述第二安装块上；所述第二伺服电机的输出端与所述第一驱动机构相固定；所述第二安装块设置在所述第三驱动机构上。7.可选的，所述第三驱动机构包括：第三伺服电机和第三安装块；所述第三伺服电机设置在所述第三安装块的一端；所述第三安装块的另一端与所述第四驱动机构的输出端可转动连接；所述第三安装块的中部与所述第五驱动机构的输出端可转动连接；所述第三伺服电机的输出端与所述第二驱动机构相固定。8.可选的，所述第四驱动机构包括：第四伺服电机、第一三角板、第二三角板、第一连杆、第二连杆和第三连杆；所述第四伺服电机设置在所述第六驱动机构上；所述第四伺服电机的输出端与所述第一三角板的第一端相固定；所述第一脚架的第二顶端与第一连杆的一端转动连接；所述第一脚架的第三端与所述第二连杆的一端转动连接；所述第一连杆的另一端与所述第二三角板的第一端转动连接；所述第二三角板的第一端可转动设置在所述第六驱动机构上；所述第二连杆的另一端与所述第二三角板的第二端转动连接；所述第二三角板的第三端与所述第三连杆的一端转动连接；所述第三连杆的另一端与所述第三驱动机构转动连接。9.可选的，所述第五驱动机构包括：第五伺服电机、摇臂、连接架和第四连杆；所述第五伺服电机设置在所述第六驱动机构上；所述第五伺服电机的输出端与所述摇臂的一端相固定；所述摇臂的另一端与所述第四连杆的一端转动连接；所述第四连杆的另一端与所述连接架的一端转动连接；所述连接架的中部可转动设置在所述第六驱动机构上；所述连接架的另一端与所述第三驱动机构可转动连接。10.可选的，所述第六驱动机构包括：第六伺服电机和安装架；所述第六伺服电机设置在所述机架上；所述安装架设置在所述第六伺服电机的输出端；所述第四驱动机构设置在所述安装架上；所述第五驱动机构设置在所述安装架上。11.综上所述，本实用新型具有以下有益效果：喷涂头分别通过第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构依次传输动力，并使第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构的输出轴不为同一轴；而第三驱动机构分别与第四驱动机构和第五驱动机构转动连接，可调节喷涂头的俯仰角度，且通过第六驱动机构对第四驱动机构和第五驱动机构整体转动，使整体进行转动，从而使第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构和第六驱动机构的转动轴均不为同一条轴，克服了机器人的奇异点问题，易于拖动示教。附图说明12.图1是本实用新型的整体结构示意图；13.图2是本实用新型中凸显第五驱动机构的结构示意图。14.图中：1、机架；2、喷涂头；3、第一驱动机构；31、第一伺服电机；32、第一安装块；4、第二驱动机构；41、第二伺服电机；42、第二安装块；5、第三驱动机构；51、第三伺服电机；52、第三安装块；61、第四伺服电机；62、第一三角板；63、第二三角板；64、第一连杆；65、第二连杆；66、第三连杆；7、第五驱动机构；71、第五伺服电机；72、摇臂；73、连接架；74、第四连杆；8、第六驱动机构；81、第六伺服电机；82、安装架。具体实施方式15.为使本实用新型的目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本实用新型的若干实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。16.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。17.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”以及类似的表述只是为了说明的目的，而不是指示或暗示所指装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。18.下面结合附图和实施例，对本实用新型进行详细描述。19.本实用新型提供了一种没有奇异点的喷涂行业用的拖动示教机器人,如图1和图2所示，包括：机架1、喷涂头2、用于驱动喷涂头2转动的第一驱动机构3、用于驱动第一驱动机构3转动的第二驱动机构4、用于驱动第二驱动机构4转动的第三驱动机构5、用于驱动第三驱动机构5绕第一轴转动的第四驱动机构、用于驱动第三驱动机构5绕第二轴转动的第五驱动机构7、及用于驱动第四驱动机构和第五驱动机构7转动的第六驱动机构8；所述喷涂头2设置在所述第一驱动机构3的输出端；所述第一驱动机构3设置在所述第二驱动机构4的输出端；所述第二驱动机构4设置在所述第三驱动机构5的输出端；所述第三驱动机构5与第四驱动机构的输出端转动连接；所述第三驱动机构5与所述第五驱动机构7的输出端转动连接；所述第四驱动机构和第五驱动机构7均设置在所述第六驱动机构8的输出端；所述第六驱动机构8设置在所述机架1上。20.在实际应用中，喷涂头2分别通过第一驱动机构3、第二驱动机构4和第三驱动机构5依次传输动力，避免第一驱动机构3、第二驱动机构4和第三驱动机构5的输出轴为同一轴；而第三驱动机构5分别与第四驱动机构和第五驱动机构7转动连接，可调节喷涂头2的俯仰角度，且通过第六驱动机构8对第四驱动机构和第五驱动机构7整体转动，使整体进行转动，从而使第一驱动机构3、第二驱动机构4、第三驱动机构5、第四驱动机构、第五驱动机构7和第六驱动机构8的转动轴均不为同一条轴，克服了机器人的奇异点问题，易于拖动示教。21.进一步地，所述第一驱动机构3包括：第一伺服电机31和第一安装块32；所述第一伺服电机31设置在所述第一安装块32上；所述第一安装块32设置在所述第二驱动机构4的输出端；所述喷涂头2设置在所述第一伺服电机31的输出端。通过第一安装块32将第一伺服电机31安装在第二驱动机构4的输出端，而第一伺服电机31直接控制喷涂头2转动。22.可选的，所述第二驱动机构4包括：第二伺服电机41和第二安装块42；所述第二伺服电机41设置在所述第二安装块42上；所述第二伺服电机41的输出端与所述第一驱动机构3相固定；所述第二安装块42设置在所述第三驱动机构5上。通过第二安装块42将第二伺服电机41安装在第三驱动机构5的输出端，第二伺服电机41控制第一安装块32的转动，进而带动喷涂头2摆动。23.可选地，所述第三驱动机构5包括：第三伺服电机51和第三安装块52；所述第三伺服电机51设置在所述第三安装块52的一端；所述第三安装块52的另一端与所述第四驱动机构的输出端可转动连接；所述第三安装块52的中部与所述第五驱动机构7的输出端可转动连接；所述第三伺服电机51的输出端与所述第二驱动机构4相固定。通过第三安装块52将第三伺服电机51设置在第四驱动机构和第五驱动机构7的输出端；并有第三伺服电机51控制第二安装块42转动，进而带动喷涂头2摆动，在实际应用中，第一伺服电机31、第二伺服电机41和第三伺服电机51的输出轴构成空间立体坐标系，进而保证第一伺服电机31、第二伺服电机41和第三伺服电机51不会转动至任意两轴重合。24.进一步地，所述第四驱动机构包括：第四伺服电机61、第一三角板62、第二三角板63、第一连杆64、第二连杆65和第三连杆66；所述第四伺服电机61设置在所述第六驱动机构8上；所述第四伺服电机61的输出端与所述第一三角板62的第一端相固定；所述第一脚架的第二顶端与第一连杆64的一端转动连接；所述第一脚架的第三端与所述第二连杆65的一端转动连接；所述第一连杆64的另一端与所述第二三角板63的第一端转动连接；所述第二三角板63的第一端可转动设置在所述第六驱动机构8上；所述第二连杆65的另一端与所述第二三角板63的第二端转动连接；所述第二三角板63的第三端与所述第三连杆66的一端转动连接；所述第三连杆66的另一端与所述第三驱动机构5转动连接。通过第四伺服电机61带动第一三角板62转动，第一三角板62、第一连杆64、第二连杆65和第二三角板63构成平行四边形连杆式结构，在第一三角板62转动时，第二三角板63也随之转动，进而带动第三连杆66拉动第三安装板的一端，使第三安装板绕其与第五驱动机构7的连接处转动，实现喷涂头2的俯仰。25.进一步地，所述第五驱动机构7包括：第五伺服电机71、摇臂72、连接架73和第四连杆74；所述第五伺服电机71设置在所述第六驱动机构8上；所述第五伺服电机71的输出端与所述摇臂72的一端相固定；所述摇臂72的另一端与所述第四连杆74的一端转动连接；所述第四连杆74的另一端与所述连接架73的一端转动连接；所述连接架73的中部可转动设置在所述第六驱动机构8上；所述连接架73的另一端与所述第三驱动机构5可转动连接。通过第五伺服电机71带动摇臂72转动，进而通过第四连杆74拉动连接架73，使连接架73绕其与第六驱动机构8的连接处转动，而第三安装块52的中部转动设置在连接架73上，即可带动喷涂头2绕连接架73与第六驱动机构8的连接处转动。26.进一步地，所述第六驱动机构8包括：第六伺服电机81和安装架82；所述第六伺服电机81设置在所述机架1上；所述安装架82设置在所述第六伺服电机81的输出端；所述第四驱动机构设置在所述安装架82上；所述第五驱动机构7设置在所述安装架82上。在实际应用中，安装架82呈u型，第六伺服电机81的输出端与安装架82的底端固定，第四伺服电机61和第五伺服电机71分别设置在安装架82的两侧，且第二三角板63的第一端与安装架82的端部转动连接；连接架73与安装架82的端部转动连接；通过第六伺服电机81可带动安装架82转动，进而带动喷涂头2绕第六伺服电机81的输出轴转动。27.本实用新型的一种没有奇异点的喷涂行业用的拖动示教机器人，易于拖动示教且没有奇异点。28.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。









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