电动车相电流的计算方法和电动车与流程

发电;变电;配电装置的制造技术1.本发明实施例涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电动车相电流的计算方法和电动车。背景技术：2.随着节能减排理念的深入人心，两轮电动车在交通工具市场上快速得到了消费者的认可，并在很多短距离出行上逐渐成为首选的代步工具。电动车的电机控制器是车辆能量控制的核心，电机控制器的电机控制方案通常采用正弦波控制，由此电机控制器在控制电机的过程中需要不断地采集电机相电流。3.目前电机控制器采集电机相电流的方式主要有两种：1)功率管采样。2)电阻采样。但功率管采样易受温度的影响，电压利用率低，并且在电机调制比较高时采样不到电机相电流，从而电机控制器无法根据电机相电流实现对电机的全闭环控制。单电阻采样在电机调制比较低时采样不到电机相电流，从而电机控制器无法根据电机相电流实现对电机的全闭环控制。技术实现要素：4.本发明实施例提供一种电动车相电流的计算方法和电动车，以克服温度对获取电动车相电流的影响，提高电机对电压的利用率，并且实现电机相电流对电机的全闭环控制。5.第一方面，本发明实施例提供了一种电动车相电流的计算方法，其包括：6.获取下功率管中的任意两功率管的功率管电流值，以及根据所述功率管电流值获取第一相电流；7.获取采样电阻的电阻电流值，以及根据所述电阻电流值获取第二相电流，所述采样电阻与所述下功率管串联；8.根据所述电动车当前的控制相电流、控制相电压以及电机转速确定相电流加权系数；9.根据所述第一相电流、所述第二相电流以及所述相电流加权系数计算目标相电流。10.可选地，所述获取下功率管中的任意两功率管的功率管电流值电包括：11.在调制比小于或等于第一调制比阈值时，获取下功率管中的任意两功率管的功率管电流值。12.可选地，所述获取采样电阻的电阻电流值包括：13.在调制比大于等于第二调制比阈值时，获取采样电阻的电阻电流值。14.可选地，所述根据所述电动车当前的控制相电流、控制相电压以及电机转速确定相电流加权系数包括：15.根据所述控制相电压确定相电压系数、根据所述控制相电流确定相电流系数、根据所述电机转速确定速度系数；16.根据所述相电压系数、所述相电流系数以及所述速度系数，确定所述相电流加权系数。17.可选地，根据所述控制相电压确定相电压系数包括：18.判断所述控制相电压是否小于等于第一电压阈值；19.若是，则所述相电压系数等于零；20.若否，则判断所述控制相电压是否大于等于第二电压阈值；21.若是，则所述相电压系数等于1；22.若否，则所述相电压系数等于所述控制相电压和所述第一电压阈值的差与所述第二电压阈值和所述第一电压阈值的差的比。23.可选地，所述根据所述控制相电流确定相电流系数包括：24.判断所述控制相电流是否等于第一电流阈值；25.若是，则所述相电流系数等于零；26.若否，则判断所述控制相电流是否等于第二电流阈值；27.若是，则所述相电流系数等于1；28.若否，则所述相电流系数等于控制相电流和所述第一电流阈值的比值的相反数加1。29.可选地，所述根据所述电机转速确定速度系数包括：30.判断所述电机转速是否等于第一转速阈值；31.若是，则所述速度系数等于1；32.若否，则判断所述电机转速是否等于第二转速阈值；33.若是，则所述速度系数等于0；34.若否，则所述速度系数等于所述电机转速与所述第一转速阈值的比。35.可选地，根据所述相电压系数、所述相电流系数以及所述速度系数，确定所述相电流加权系数包括：36.判断所述相电压系数是否等于0；37.若是，则所述相电流加权系数等于0；38.若否，则判断所述相电压系数是否等于1；39.若是，则所述相电流加权系数等于1；40.若否，则所述相电流加权系数等于所述相电压系数、所述相电流系数以及所述速度系数中的最大值。41.可选地，所述根据所述第一相电流、所述第二相电流以及所述相电流加权系数计算目标相电流包括：42.所述目标相电流＝(1-相电流加权系数)*第一相电流+相电流加权系数*第二相电流。43.第二方面，本发明实施例还提供了一种电动车，其包括电机控制器和电机；44.所述电机控制器用于执行上述实施例任意提出的所述的电动车相电流的计算方法。45.本发明实施例在对电机的相电流进行采样时，可通过控制功率管的开通或关断来获取下功率管中的任意两功率管的功率管电流值和采样电阻的电阻电流值，由此可以根据功率管电流值获取第一相电流，根据电阻电流值获取第二相电流。根据电动车当前的控制相电流、控制相电压以及电机转速确定相电流加权系数，由此可以根据第一相电流、第二相电流以及相电流加权系数计算目标相电流。综上可知，目标相电流是通过相电流加权系数将第一相电流和第二相电流混合得到的，因此目标相电流综合了采样电阻采集的电机三相电流的优点和功率管采集的电机三相电流的优点，从而可以克服温度对功率管的影响，使电机控制器可以通过目标电流精准控制电机，进而实现对电机的全闭环控制，提高电机对电压的利用率。附图说明46.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。47.图1为现有技术提供的一种电机控制器采样电路的部分结构示意图；48.图2为现有技术提供的另一种电机控制器采样电路的部分结构示意图；49.图3为本发明实施例提供的一种电动车相电流的计算方法的流程示意图；50.图4为本发明实施例提供的一种电机控制器采样电路的部分结构示意图；51.图5为本发明实施例提供的一种根据电动车当前的控制相电流、控制相电压以及电机转速确定相电流加权系数的方法的流程示意图；52.图6为本发明实施例提供的一种根据控制相电压确定相电压系数的方法的流程示意图；53.图7为本发明实施例提供的一种根据控制相电流确定相电流系数的方法的流程示意图；54.图8为本发明实施例提供的一种根据电机转速确定速度系数的方法的流程示意图；55.图9为本发明实施例提供的一种根据相电压系数、相电流系数以及速度系数，确定相电流加权系数的流程示意图；56.图10为本发明实施例提供的另一种电动车相电流的计算方法的流程示意图；57.图11为本发明实施例提供的一种电动车的结构示意图。具体实施方式58.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。59.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。60.其中，图1为现有技术提供的一种电机控制器采样电路的部分结构示意图。其中，在使用功率管采样方法对电机的相电流进行采样时，可通过控制功率管(功率管q1、功率管q2、功率管q3、功率管q4、功率管q5以及功率管q6)的开通或关断来确定电机的三相中与下功率管中的任意两功率管(例如，功率管q4和功率管q5)串联的相，进而通过电机控制器采集得到下功率管中的任意两功率管的功率管电流值。其中，功率管电流值为与下功率管中的任意两功率管串联的相的相电流。由此，通过采样下功率管中的任意两功率管的功率管电流值可以得到电机的三相中每个相对应的电流。61.其中，功率管的内阻易受温度影响，因此在不同温度下功率管的内阻不同，因此会影响电机相电流的准确性。示例性地，通过电机控制器采集到功率管q4的功率管电流值和功率管q5功率管电流值。在电机调制比较高时，电机控制输出量占总最大输出量的比例较大，由此使得功率管q4和功率管q5长期处于导通状态，使得功率管q4和功率管q5的内阻发热，功率管q4和功率管q5的内阻受温度影响而发生改变，从而影响电机控制器采集到的功率管q4功率管电流值和功率管q5功率管电流值的准确性。62.此外，功率管q4和功率管q5在电机调制比比较高时，还会受电流采样时间影响，无法采集到电机相电流，从而电机控制器无法根据电机相电流实现对电机的全闭环控制。显然，在使用功率管采样电机相电流时，需要降低电机调制比，但是会使电机的电压输出量较小，电机的速度无法提高，并且电机对电压的利用率降低。63.图2为现有技术提供的另一种电机控制器采样电路的部分结构示意图，如图2所示，在使用单电阻电流采样方法对电机的相电流进行采样时，可通过控制功率管(功率管q7、功率管q8、功率管q9、功率管q10、功率管q11以及功率管q12)的开通或关断来确定电机的三相中与采样电阻r0串联的相，进而通过电机控制器得到采样电阻r0上的采样电流，该采样电流即为与采样电阻r0串联的相的相电流。从而，通过采样电阻r0进行电流采样可以得到电机的三相中每个相对应的电流。但实际操作中，在控制采样电路中的功率管开通或关断后，电流需要一定的时间适应变化后的电路，可能会导致采样电阻r0上的电流存在延时的情况，从而导致得到的采样电流不准确，甚至还可能出现采集不到电流的情况，进而导致无法获取到电机相电流，无法实现电机控制器根据电机相电流对电机进行全闭环控制。64.综上可知，功率管采样，易受温度的影响，电压利用率低，并且在电机调制比较高时无法采集到电机相电流，进而无法实现电机控制器根据电机相电流全闭环控制。单电阻采样在电机调制比较低时无法采集到电机相电流，进而无法实现电机控制器根据电机相电流全闭环控制。由此，针对上述采样方法的弊端，本方案提出了一种电动车相电流的计算方法，以克服温度对获取电机相电流的影响，提高电机对电压的利用率，并且实现电机相电流对电机的全闭环控制。65.图3为本发明实施例提供的一种电动车相电流的计算方法的流程示意图，本实施例可适用于获取电机相电流的情况，该方法可以由电机控制装置来执行，该装置可采用硬件和/或软件的方式来实现，该装置可以配置于电动车中。该方法具体包括如下步骤：66.s110、获取下功率管中的任意两功率管的功率管电流值，以及根据功率管电流值获取第一相电流。67.具体地，图4为本发明实施例提供的一种电机控制器采样电路的部分结构示意图，如图4所示，在获取下功率管中的任意两功率管的功率管电流值时，可通过控制功率管(功率管q13、功率管q14、功率管q15、功率管q16、功率管q17以及功率管q18)的开通或关断来确定电机的三相中与功率管q16和功率管q17串联的相，进而通过电机控制器在不同调制比下获取功率管q16的功率管电流值和功率管q17的功率管电流值。假设，功率管q16的功率管电流值为电机的三相中的a相的电流ia，功率管q17的功率管电流值为电机的三相中b相的电流ib，此时可以根据基尔霍夫电流定律(ia+ib+ic＝0)，则可以计算得到电机c相的电流为ic＝-ia-ib，由此得到第一相电流(ia，ib，ic)。68.需要注意的是：若当前无法获取到下功率管中的任意两功率管的功率管电流值，则无需根据功率管电流值获取第一相电流，此时第一相电流可记为零。69.s120、获取采样电阻的电阻电流值，以及根据电阻电流值获取第二相电流，采样电阻与下功率管串联。70.具体地，继续参考图4，在获取采样电阻的电阻电流值时，可通过控制功率管(功率管q13、功率管q14、功率管q15、功率管q16、功率管q17以及功率管q18)的开通或关断来确定电机的三相中与采样电阻r1串联的相，进而通过电机控制器获取采样电阻r1上的电阻电流值，该电阻电流值即为与采样电阻r1串联的相的瞬时电流。示例性的，采样电阻与下功率管串联，当功率管q16导通时，功率管q16与采样电阻r1串联，此时通过电机控制器获取采样电阻r1上的电阻电流值为与功率管q16和采样电阻r1均串联的相的瞬时电流。得到采样电阻r1的电阻电流值，可以对电阻电流值进行重构得到第二相电流。71.需要注意的是：在实际操作中，在控制采样电路中的功率管开通或关断后，电流需要一定的时间适应变化后的电路，可能会导致采样电阻r1上的电流存在延时的情况，从而可能出现采集不到电流的情况，此时无需根据电阻电流值获取第二相电流，此时第二相电流可记为零。72.s130、根据电动车当前的控制相电流、控制相电压以及电机转速确定相电流加权系数。73.具体地，控制相电压是预先给定电机控制器控制电机的相电压，控制相电流是预先给定电机控制器控制电机的相电流，电机转速为实时监测到的电机当前的转动速度。在将第一相电流和第二相电流混合成一个控制电流之前，需要借助控制相电压和控制相电流以及电机转速，计算得到将第一相电流和第二相电流混合成一个控制电流的系数—相电流加权系数。相电流加权系数为根据功率管电流值得到的第一相电流与根据电阻电流值得到的第二相电流的相信度。示例性的，当相电流加权系数等于0时，则通过功率管得到的第一相电流为准确值。当电流加权系数等于1时，则通过采样电阻得到的第二相电流为准确值。74.需要注意的是：若当前无法获取到下功率管中的任意两功率管的功率管电流值，此时相电流加权系数等于1；若无法获取到采样电阻的电阻电流值，此时相电流加权系数等于0。75.s140、根据第一相电流、第二相电流以及相电流加权系数计算目标相电流。76.示例性地，根据第一相电流、第二相电流以及相电流加权系数，计算目标相电流的公式为：77.目标相电流＝(1-相电流加权系数)*第一相电流+相电流加权系数*第二相电流。78.由此可知，相电流加权系数可以将第一相电流和第二相电流混合成一个控制电流即目标相电流。此时，可以将目标相电流作为控制器电机控制电机的相电流。79.由于目标相电流是通过相电流加权系数将第一相电流和第二相电流混合得到的，因此目标相电流综合了采样电阻采集的电机三相电流的优点和功率管采集的电机三相电流的优点，由此可以克服温度对功率管的影响，使电机控制器可以通过目标电流精准控制电机，从而实现对电机的全闭环控制，进而提高电机对电压的利用率。80.本发明实施例在对电机的相电流进行采样时，可通过控制功率管的开通或关断来获取下功率管中的任意两功率管的功率管电流值和采样电阻的电阻电流值，由此可以根据功率管电流值获取第一相电流，根据电阻电流值获取第二相电流。根据电动车当前的控制相电流、控制相电压以及电机转速确定相电流加权系数，由此可以根据第一相电流、第二相电流以及相电流加权系数计算目标相电流。综上可知，目标相电流是通过相电流加权系数将第一相电流和第二相电流混合得到的，因此目标相电流综合了采样电阻采集的电机三相电流的优点和功率管采集的电机三相电流的优点，从而可以克服温度对功率管的影响，使电机控制器可以通过目标电流精准控制电机，进而实现对电机的全闭环控制，提高电机对电压的利用率。81.在上述实施例的基础上，可选地，获取下功率管中的任意两功率管的功率管电流值电包括：在调制比小于或等于第一调制比阈值时，获取下功率管中的任意两功率管的功率管电流值。82.具体地，调制比为电机控制输出量占总最大输出量的比例。继续参考图4，在调制比小于或等于第一调制比阈值时，获取功率管的q16功率管电流值和功率管q17的功率管电流值。其中，第一调制比阈值为功率管q16和功率管q17的开通时间同时满足电流采样时间时的最大调制比。由于功率管在电机调制比比较高时，会受电流采样时间影响，无法采集到电机相电流，因此第一调制比阈值是功率管q16和功率管q17可以采集到功率管电流值时的最大调制比。综上可知，若调制比小于等于第一调制比阈值时，可以通过功率管q16和功率管q17进行电流采样，可以准确得到电机的三相中每个相对应的电流即第一相电流。83.此外，调制比小于等于第一调制比阈值时，此时功率管的温度不会因流过的电流大小、流过电流的时间过长而产生大量的热，从而使功率管的内阻阻值变化，导致采集的功率管电流值不精确。因此在调制比小于或等于第一调制比阈值时，获取下功率管中的任意两功率管的功率管电流值，可以克服温度对功率管内阻的影响，从而克服了温度对采集的电机的三相中每个相对应的电流的影响。84.在上述实施例的基础上，可选地，获取采样电阻的电阻电流值包括：在调制比大于等于第二调制比阈值时，获取采样电阻的电阻电流值。85.具体地，继续参考图4，第二调制比阈值为流经采样电阻r1的电流保持时间满足电流采样时间的最小调制比。由于在控制采样电路中的功率管开通或关断后，电流需要一定的时间适应变化后的电路，可能会导致采样电阻r1上的电流存在延时的情况，可能出现采集不到电流的情况，因此第二调制比阈值是采样电阻r1可以采集到电流时的最小调制比。综上可知，若调制比大于等于第二调制比阈值时，可以通过采样电阻r1进行电流采样，得到准确的电阻电流值，从而准确得到电机的三相中每个相对应的电流即第二相电流。86.可选地，示例性的，图5为本发明实施例提供的一种根据电动车当前的控制相电流、控制相电压以及电机转速确定相电流加权系数的方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，对确定相电流加权系数方法进行进一步细化说明：87.s210、根据控制相电压确定相电压系数、根据控制相电流确定相电流系数、根据电机转速确定速度系数。88.其中，相电压系数为在控制相电压下通过功率管得到的第一相电流与通过采样电阻得到的第二相电流的相信度。相电流系数为在控制相电流下通过功率管得到的第一相电流与通过采样电阻得到的第二相电流的相信度。速度系数为在电机转速下通过功率管得到的第一相电流与通过采样电阻得到的第二相电流的相信度。89.s220、根据相电压系数、相电流系数以及速度系数，确定相电流加权系数。90.其中，相电流加权系数为通过功率管得到的第一相电流与通过采样电阻得到的第二相电流的相信度。根据相电压系数、相电流系数以及速度系数，确定电流加权系数，综合分析了多种条件下通过功率管得到的第一相电流与通过采样电阻得到的第二相电流的相信度，可以将最为准确地情况作为通过功率管得到的第一相电流与通过采样电阻得到的第二相电流的相信度，由此可以提高通过电流加权系数得到目标相电流的准确性。91.可选地，示例性的，图6为本发明实施例提供的一种根据控制相电压确定相电压系数的方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，对根据控制相电压确定相电压系数的方法进行进一步细化说明：92.s310、判断控制相电压是否小于等于第一电压阈值；若是则执行s320；若否，则执行s330。93.s320、相电压系数等于零。94.s330、判断控制相电压是否大于等于第二电压阈值；若是，则执行s340；若否，则执行s350。95.s340、相电压系数等于1。96.s350、相电压系数等于控制相电压和第一电压阈值的差与第二电压阈值和第一电压阈值的差的比。97.具体地，相电压系数＝(控制相电压-第一电压阈值)/(第二电压阈值-第一电压阈值)。98.需要说明的是：第一电压阈值和第二电压阈值均是预先设置的用于判断预先给定的控制相电压所在的范围，并根据控制相电压所在的范围，计算得到控制相电压所对应的相电压系数。99.可选地，示例性的，图7为本发明实施例提供的一种根据控制相电流确定相电流系数的方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，对根据控制相电流确定相电流系数的方法进行进一步细化说明：100.s410、判断控制相电流是否等于第一电流阈值；若是则执行s420；若否，则执行s430。101.s420、相电流系数等于零。102.s430、判断控制相电流是否等于第二电流阈值；若是，则执行s440；若否，则执行s450。103.s440、相电流系数等于1。104.s450、相电流系数等于控制相电流和第一电流阈值的比值的相反数加1。105.具体地，相电流系数＝1-控制相电流/第一电流阈值。当控制相电流在其预设的最大值和预设的最小值之间时，可以根据公式：相电流系数＝1-控制相电流/第一电流阈值，计算得到控制相电流所对应的相电流系数。106.需要说明的是：第一电流阈值等于控制相电流预设的最大值，第二相电流阈值等于控制相电流预设的最小值。107.可选地，示例性的，图8为本发明实施例提供的一种根据电机转速确定速度系数的方法的流程示意图，在上述实施例的基础上，对根据电机转速确定速度系数的方法进行进一步细化说明：108.s510、判断电机转速是否等于第一转速阈值；若是，则执行s520；若否，则执行s530。109.s520、速度系数等于1。110.s530、判断电机转速是否等于第二转速阈值；若是，则执行s540；若否，则执行s550。111.s540、速度系数等于0。112.s550、速度系数等于电机转速与第一转速阈值的比。113.具体地，速度系数＝电机转速/第一转速阈值。当速度系数在其预设的最大值和预设的最小值之间时，可以根据公式：速度系数＝电机转速/第一转速阈值，计算得到电机转速所对应的速度系数。114.需要说明的是：第一转速阈值等于电机转速预设的最大值，第二转速阈值等于电机转速预设的最小值。115.可选地，示例性的，图9为本发明实施例提供的一种根据相电压系数、相电流系数以及速度系数，确定相电流加权系数的流程示意图，在上述实施例的基础上，确定相电流加权系数的方法进行进一步细化说明：116.s610、判断相电压系数是否等于0；若是，则执行s620；若否，则执行s630。117.s620、相电流加权系数等于0；118.s630、判断相电压系数是否等于1；若是，则执行s640；若否，则执行s650。119.s640、相电流加权系数等于1；120.s650、相电流加权系数等于相电压系数、相电流系数以及速度系数中的最大值。121.上述方式确定的相电流加权系数为综合分析多种条件下的通过功率管得到的第一相电流与通过采样电阻得到的第二相电流的相信度，可以得到最适合的系数作为相电流加权系数，由此可以提高通过相电流加权系数得到的目标相电流的准确性。122.可选地，示例性的，图10为本发明实施例提供的另一种电动车相电流的计算方法的流程示意图；在上述实施例的基础上，对获取第三相电流的方法进行进一步细化说明：123.s711、获取下功率管中的任意两功率管的功率管电流值，以及根据功率管电流值获取第一相电流。124.s712、获取采样电阻的电阻电流值，以及根据电阻电流值获取第二相电流，采样电阻与下功率管串联。125.s713、获取控制相电压、控制相电流以及电机转速。126.s714、判断控制相电压是否小于等于第一电压阈值；若是，则执行s715；若否，则执行s716。127.s715、相电压系数等于零。128.s716、判断控制相电压是否大于等于第二电压阈值；若是，则执行s717；若否，则执行s718。129.s717、相电压系数等于1。130.s718、相电压系数等于控制相电压和第一电压阈值的差与第二电压阈值和第一电压阈值的差的比。131.s719、根据控制相电流，计算相电流系数。132.s810、根据电机转速，计算速度系数。133.s811、判断相电压系数是否等于0；若是，则执行s812；若否，则执行s813。134.s812、相电流加权系数等于0。135.s813、判断相电压系数是否等于1；若是，则执行s814；若否，则执行s815。136.s814、相电流加权系数等于1；137.s815、相电流加权系数等于相电压系数、相电流系数以及速度系数中的最大值。138.s816、根据第一相电流、第二相电流以及相电流加权系数计算目标相电流。139.图11为本发明实施例提供的一种电动车的结构示意图，如图11所示，该电动车包括电机控制器100和电机200。140.电机控制器100用于执行本发明任意实施例所提供的电动车相电流的计算方法，并且具备执行该方法相应的功能模块和有益效果。141.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。142.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。









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