一种定位精准的交互式料仓的制作方法

包装,储藏,运输设备的制造及其应用技术1.本发明涉及机械设备技术领域，具体为一种定位精准的交互式料仓。背景技术：2.料仓是为了提高生产效率配合机械设备配置的准备料仓，使之总有一批配好的物料等待夹取，可以提高生产效率，其交互性料仓主要是与抓取机构进行配合，使得抓取机构可较快和准确的夹取工件，可有效提高了外部机械手从料仓夹取的效率。3.现有的交互式料仓存在的缺陷是：4.1、专利文件cn207312589u公开了一种交互式料仓，“解决了传统料仓功能简单、不能充分利用作用时间、企业生产效率低的问题。主要包括支撑机构、料盘传动滑动机构以及与所述料盘传动滑动机构电信号连接的电气控制器；所述料盘传动滑动机构包括上料盘传动滑动机构和下料盘传动滑动机构。本发明采用交替式上下双层设计，实现了自动化加工与操作人员上料的同步工作，有效节约生产时间，加工设备资源得到充分利用，大幅度提高了车间工件加工效率；结构设计简单，制造容易，实现成本低，通用性强，可根据不同工件更换料盘设计，具有很强地实用性，可广泛应用于工件加工技术领域，尤其适用于小型盘式工件、短轴类工件的生产加工”，其主要解决了自动化加工与操作人员上料的同步工作，但是其工件通过料盘的挪移完成定位，使得其定位精度较低，使得抓取难度变大；5.2、专利文件cn207242652u公开了一种重载交互式料仓，“该装置属于机械设备技术领域，解决了现有技术中料仓自动化效率低、载荷量小、精度低的问题，包括支撑框架、钣金结构以及第一和第二工作总成，第一和第二工作总成均包括主板结构以及驱动工件传输的传动结构，主板结构包括安装底板，安装底板表面设有线性导轨，线性导轨上滑动连接有料盘底板，料盘底板下方设有传动结构，传动结构包括齿条、与齿条相啮合的齿轮以及输出轴连接齿轮的减速机。本发明通过第一和第二工作总成的水平交替工作的方式，实现了加工和上料的同步工作，使自动化加工效率大幅提升，利用传动结构，使负载量得到大幅提高，通过对料盘底板位置的控制，提升工作精度”，其料仓主要解决了料盘底板位置的控制，而其无调整机构，使得工件位于最佳角度进行待抓取，使得抓取效果较差；6.3、专利文件cn208868986u公开了一种双层交互式平板料仓，“包括料仓、料仓传输装置，料仓设置在料仓传输装置上方，料仓包括第一料仓/第二料仓，第一料仓与第二料仓平行设置，便于在同一平面上进行交互运动，第一料仓与第二料仓底部设置连通的料仓传输装置，便于同时控制第一料仓/第二料仓的运动状况，双层料仓能够承载更多的物料，而双层的交互结构，能够大幅度提升物料的输送速度，提高运输效率，而双层料仓基于同一动力源，在相同重量的物料运输过程中，更加节省能耗，有效提升能源利用率，本发明还兼具准确的定位功能，广泛适用于机械加工生产行业”，其料仓主要解决了提升能源利用率，但是其无防护结构，使得工件意外的掉落易对该装置的部件造成损坏；7.4、专利文件cn108820670a公开了一种料仓，“该料仓包括安装部和纳物仓，纳物仓为多个，多个纳物仓相邻地设置，多个纳物仓可移动地设置于安装部上，各纳物仓均具有上料位置和卸料位置，第一驱动部，第一驱动部可驱动多个纳物仓移动至卸料位置以便机械手对纳物仓内的物料进行夹取作业。通过在安装部上设置多个纳物仓，第一驱动部可驱动多个纳物仓移动至卸料位置以便机械手对纳物仓内的物料进行夹取作业，这样设置增大了料仓的储量。”，其主要解决了增大了料仓的储量，但是料仓无检测结构，使得一些缺陷工件仍在工序中待加工。技术实现要素：8.本发明的目的在于提供一种定位精准的交互式料仓，以解决上述背景技术中提出的定位精度低问题。9.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种定位精准的交互式料仓，包括仓体、围板、储料柱、限制块、盖板和检测板，所述仓体的顶部安装有储料柱；10.所述储料柱的内壁储存有工件，所述储料柱的外壁安装有固定柱，所述固定柱的内壁安装有一号弹簧，所述一号弹簧的一端安装有移动板，所述移动板的外壁安装有移动杆，且移动杆的一端延伸进储料柱的内部，所述移动杆的一端安装有推块，所述固定柱的内部顶壁安装有一号电机，所述一号电机的输出端安装有卷轮，所述卷轮的外壁缠绕连接有拉绳，且拉绳的一端与移动板的外壁连接，所述仓体的顶部安装有传送组件，所述围板的内壁安装有限制块，所述限制块的外壁安装有传感器；11.所述围板的顶部安装有盖板。12.优选的，所述仓体的底部安装有支撑脚，仓体的外壁安装有检修门，仓体的顶部安装有围板。13.优选的，所述限制块的内壁安装有二号电机，二号电机的输出端安装有蜗杆，限制块的内壁安装有扶持板，扶持板的内壁贯穿安装有齿板，限制块的外壁开设有滑槽，滑槽的内壁安装有滑块，且齿板的一端与滑块连接，滑块的外壁安装有导向块。14.优选的，所述限制块的内壁安装有传动齿，且传动齿与齿板啮合，传动齿的端部安装有连接齿，且连接齿与蜗杆啮合。15.优选的，所述盖板的底部安装有固定杆，围板的内部开设有槽体，且槽体的内部底壁安装有三号电机，三号电机的输出端安装有螺纹杆，螺纹杆的外壁安装有传动板，传动板的顶部安装有锁紧块。16.优选的，所述锁紧块的内壁安装有电磁铁，锁紧块的内壁安装有固定块，固定块的外壁安装有二号弹簧，二号弹簧的一端安装有铁板，铁板的外壁安装有插杆。17.优选的，所述传送组件的顶部安装有检测板，检测板的内部顶壁安装有工业相机，检测板的外壁开设有开口，检测板的外壁安装有触发块，触发块的底部安装有四号电机，四号电机的输出端安装有一号锥形齿。18.优选的，所述触发块的内壁安装有转板，转板的端部安装有二号锥形齿，且二号锥形齿与一号锥形齿啮合，转板的外壁安装有活动连杆，且活动连杆的一端延伸进检测板的内部，活动连杆的一端安装有挪移板。19.优选的，该交互式料仓的工作步骤如下：20.s1、传送组件持续保持运行，当外部机械手将抓取点的工件取走时，一号电机旋转带动卷轮旋转，卷轮旋转将缠绕的拉绳松懈，使得被收缩蓄力的一号弹簧将移动板推动，移动板移动带动移动杆移动，移动杆移动带动推块移动，使得推块将工件推至传送组件顶部，使得运转的传送组件将工件开始传输，工件移动至限制块一侧时，限制块使得工件不再移动，且工件触压传感器，使得传送组件停止移动，此补料结构使得工件始终可准确的移动限制块处即可停止，从而提高了定位精准性，使得机械手可较为准确的取走工件；21.s2、其两组导向块初始的间隙微微大于工件的长度，可以让工件调整姿态以较为合适的姿态等待抓取，且工件移动至限制块一侧待抓取时，二号电机旋转带动蜗杆旋转，蜗杆旋转带动连接齿旋转，连接齿旋转带动传动齿旋转，传动齿旋转带动齿板移动，齿板移动带动滑块在滑槽上滑动，滑块移动带动导向块移动，导向块移动夹持工件，使得工件被夹持摆正，随后二号电机反转使得导向块恢复原状，此结构使得工件先被导向块调整大概的姿态，随后通过导向块的夹持使得工件准确的调整好姿态，从而提高机械手的抓取效果；22.s3、盖板的固定杆嵌入槽体内的锁紧块内，其电磁铁断电使得二号弹簧将插杆插入固定杆内，此时三号电机旋转带动螺纹杆旋转，螺纹杆旋转带动传动板移动，传动板移动带动锁紧块向下移动，锁紧块移动带动固定杆移动，使得盖板在围板顶部盖住，此结构将围板内的部件大部分被围板遮挡，避免对储料柱补充工件时，工件的意外掉落对部件的损坏，从而对部件起到保护作用；23.s4、工业相机拍摄经过的工件，随后通过连接的控制检测系统进行检测，从而判断工件是否有缺陷，有缺陷时，四号电机旋转带动一号锥形齿旋转，一号锥形齿旋转带动二号锥形齿旋转，二号锥形齿旋转带动转板旋转，转板旋转带动活动连杆的一端循环摇摆，从而使得活动连杆另一端做往复运动，使得活动连杆带动挪移板移动，挪移板将缺陷工件从开口处推离传送组件，此结构可对工件进行检测，使得缺陷工件得以排出，提高了料仓的功能性。24.与现有技术相比，本发明的有益效果是：25.1.本发明通过安装有储料柱、移动板、推块，传送组件持续保持运行，当外部机械手将抓取点的工件取走时，一号电机旋转带动卷轮旋转，卷轮旋转将缠绕的拉绳松懈，使得被收缩蓄力的一号弹簧将移动板推动，移动板移动带动移动杆移动，移动杆移动带动推块移动，使得推块将工件推至传送组件顶部，使得运转的传送组件将工件开始传输，工件移动至限制块一侧时，限制块使得工件不再移动，且工件触压传感器，使得传送组件停止移动，此补料结构使得工件始终可准确的移动限制块处即可停止，从而提高了定位精准性，使得机械手可较为准确的取走工件；26.2.本发明通过安装有导向块、齿板和蜗杆，其两组导向块初始的间隙微微大于工件的长度，可以让工件调整姿态以较为合适的姿态等待抓取，且工件移动至限制块一侧待抓取时，二号电机旋转带动蜗杆旋转，蜗杆旋转带动连接齿旋转，连接齿旋转带动传动齿旋转，传动齿旋转带动齿板移动，齿板移动带动滑块在滑槽上滑动，滑块移动带动导向块移动，导向块移动夹持工件，使得工件被夹持摆正，随后二号电机反转使得导向块恢复原状，此结构使得工件先被导向块调整大概的姿态，随后通过导向块的夹持使得工件准确的调整好姿态，从而提高机械手的抓取效果；27.3.本发明通过安装有盖板、锁紧块和螺纹杆，盖板的固定杆嵌入槽体内的锁紧块内，其电磁铁断电使得二号弹簧将插杆插入固定杆内，此时三号电机旋转带动螺纹杆旋转，螺纹杆旋转带动传动板移动，传动板移动带动锁紧块向下移动，锁紧块移动带动固定杆移动，使得盖板在围板顶部盖住，此结构将围板内的部件大部分被围板遮挡，避免对储料柱补充工件时，工件的意外掉落对部件的损坏，从而对部件起到保护作用；28.4.本发明通过安装有转板、工业相机和挪移板，工业相机拍摄经过的工件，随后通过连接的控制检测系统进行检测，从而判断工件是否有缺陷，有缺陷时，四号电机旋转带动一号锥形齿旋转，一号锥形齿旋转带动二号锥形齿旋转，二号锥形齿旋转带动转板旋转，转板旋转带动活动连杆的一端循环摇摆，从而使得活动连杆另一端做往复运动，使得活动连杆带动挪移板移动，挪移板将缺陷工件从开口处推离传送组件，此结构可对工件进行检测，使得缺陷工件得以排出，提高了料仓的功能性。附图说明29.图1为本发明的整体结构示意图；30.图2为本发明的传送组件结构示意图；31.图3为本发明的储料柱结构示意图；32.图4为本发明的限制块结构示意图；33.图5为本发明的围板结构示意图；34.图6为本发明的锁紧块结构示意图；35.图7为本发明的固定柱结构示意图；36.图8为本发明的检测板结构示意图。37.图中：1、仓体；2、支撑脚；3、检修门；4、围板；5、储料柱；6、工件；7、固定柱；8、一号弹簧；9、移动板；10、移动杆；11、推块；12、一号电机；13、卷轮；14、拉绳；15、传送组件；16、限制块；17、传感器； 18、二号电机；19、蜗杆；20、扶持板；21、齿板；22、滑槽；23、滑块； 24、导向块；25、传动齿；26、连接齿；27、盖板；28、固定杆；29、槽体； 30、三号电机；31、螺纹杆；32、传动板；33、锁紧块；34、电磁铁；35、固定块；36、二号弹簧；37、铁板；38、插杆；39、检测板；40、工业相机； 41、开口；42、触发块；43、四号电机；44、一号锥形齿；45、转板；46、二号锥形齿；47、活动连杆；48、挪移板。具体实施方式38.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。39.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。40.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。41.请参阅图1-图8，本发明提供的一种实施例：一种定位精准的交互式料仓，包括仓体1、围板4、储料柱5、限制块16、盖板27和检测板39，仓体 1的底部安装有支撑脚2，仓体1的外壁安装有检修门3，仓体1的顶部安装有围板4，检修板3用来拆开检修仓体1内的各零器件，支撑脚2对仓体1起扶持作用。42.仓体1的顶部安装有储料柱5，储料柱5的内壁储存有工件6，储料柱5 的外壁安装有固定柱7，固定柱7的内壁安装有一号弹簧8，一号弹簧8的一端安装有移动板9，移动板9的外壁安装有移动杆10，且移动杆10的一端延伸进储料柱5的内部，移动杆10的一端安装有推块11，固定柱7的内部顶壁安装有一号电机12，一号电机12的输出端安装有卷轮13，卷轮13的外壁缠绕连接有拉绳14，且拉绳14的一端与移动板9的外壁连接，仓体1的顶部安装有传送组件15，围板4的内壁安装有限制块16，限制块16的外壁安装有传感器17，传送组件15持续保持运行，当外部机械手将抓取点的工件6取走时，一号电机12旋转带动卷轮13旋转，卷轮13旋转将缠绕的拉绳14松懈，使得被收缩蓄力的一号弹簧8将移动板9推动，移动板9移动带动移动杆10 移动，移动杆10移动带动推块11移动，使得推块11将工件6推至传送组件 15顶部，使得运转的传送组件15将工件6开始传输，工件6移动至限制块 16一侧时，限制块16使得工件6不再移动，且工件6触压传感器17，使得传送组件15停止移动，此补料结构使得工件6始终可准确的移动限制块16 处即可停止，从而提高了定位精准性，使得机械手可较为准确的取走工件6；43.限制块16的内壁安装有二号电机18，二号电机18的输出端安装有蜗杆 19，限制块16的内壁安装有扶持板20，扶持板20的内壁贯穿安装有齿板21，限制块16的外壁开设有滑槽22，滑槽22的内壁安装有滑块23，且齿板21 的一端与滑块23连接，滑块23的外壁安装有导向块24，限制块16的内壁安装有传动齿25，且传动齿25与齿板21啮合，传动齿25的端部安装有连接齿 26，且连接齿26与蜗杆19啮合，其两组导向块24初始的间隙微微大于工件 6的长度，可以让工件6调整姿态以较为合适的姿态等待抓取，且工件6移动至限制块16一侧待抓取时，二号电机18旋转带动蜗杆19旋转，蜗杆19旋转带动连接齿26旋转，连接齿26旋转带动传动齿25旋转，传动齿25旋转带动齿板21移动，齿板21移动带动滑块23在滑槽22上滑动，滑块23移动带动导向块24移动，导向块24移动夹持工件6，使得工件6被夹持摆正，随后二号电机18反转使得导向块24恢复原状，此结构使得工件6先被导向块 24调整大概的姿态，随后通过导向块24的夹持使得工件6准确的调整好姿态，从而提高机械手的抓取效果；44.围板4的顶部安装有盖板27，盖板27的底部安装有固定杆28，围板4 的内部开设有槽体29，且槽体29的内部底壁安装有三号电机30，三号电机 30的输出端安装有螺纹杆31，螺纹杆31的外壁安装有传动板32，传动板32 的顶部安装有锁紧块33，锁紧块33的内壁安装有电磁铁34，锁紧块33的内壁安装有固定块35，固定块35的外壁安装有二号弹簧36，二号弹簧36的一端安装有铁板37，铁板37的外壁安装有插杆38，盖板27的固定杆28嵌入槽体29内的锁紧块33内，其电磁铁34断电使得二号弹簧36将插杆38插入固定杆28内，此时三号电机30旋转带动螺纹杆31旋转，螺纹杆31旋转带动传动板32移动，传动板32移动带动锁紧块33向下移动，锁紧块33移动带动固定杆28移动，使得盖板27在围板4顶部盖住，此结构将围板4内的部件大部分被围板4遮挡，避免对储料柱5补充工件6时，工件6的意外掉落对部件的损坏，从而对部件起到保护作用；45.传送组件15的顶部安装有检测板39，检测板39的内部顶壁安装有工业相机40，检测板39的外壁开设有开口41，检测板39的外壁安装有触发块42，触发块42的底部安装有四号电机43，四号电机43的输出端安装有一号锥形齿44，触发块42的内壁安装有转板45，转板45的端部安装有二号锥形齿46，且二号锥形齿46与一号锥形齿44啮合，转板45的外壁安装有活动连杆47，且活动连杆47的一端延伸进检测板39的内部，活动连杆47的一端安装有挪移板48，工业相机40拍摄经过的工件6，随后通过连接的控制检测系统进行检测，从而判断工件6是否有缺陷，有缺陷时，四号电机43旋转带动一号锥形齿44旋转，一号锥形齿44旋转带动二号锥形齿46旋转，二号锥形齿46 旋转带动转板45旋转，转板45旋转带动活动连杆47的一端循环摇摆，从而使得活动连杆47另一端做往复运动，使得活动连杆47带动挪移板48移动，挪移板48将缺陷工件6从开口处41推离传送组件15，此结构可对工件6进行检测，使得缺陷工件6得以排出，提高了料仓的功能性。46.该交互式料仓的工作步骤如下：47.s1、传送组件15持续保持运行，当外部机械手将抓取点的工件6取走时，一号电机12旋转带动卷轮13旋转，卷轮13旋转将缠绕的拉绳14松懈，使得被收缩蓄力的一号弹簧8将移动板9推动，移动板9移动带动移动杆10移动，移动杆10移动带动推块11移动，使得推块11将工件6推至传送组件15 顶部，使得运转的传送组件15将工件6开始传输，工件6移动至限制块16 一侧时，限制块16使得工件6不再移动，且工件6触压传感器17，使得传送组件15停止移动，此补料结构使得工件6始终可准确的移动限制块16处即可停止，从而提高了定位精准性，使得机械手可较为准确的取走工件6；48.s2、其两组导向块24初始的间隙微微大于工件6的长度，可以让工件6 调整姿态以较为合适的姿态等待抓取，且工件6移动至限制块16一侧待抓取时，二号电机18旋转带动蜗杆19旋转，蜗杆19旋转带动连接齿26旋转，连接齿26旋转带动传动齿25旋转，传动齿25旋转带动齿板21移动，齿板 21移动带动滑块23在滑槽22上滑动，滑块23移动带动导向块24移动，导向块24移动夹持工件6，使得工件6被夹持摆正，随后二号电机18反转使得导向块24恢复原状，此结构使得工件6先被导向块24调整大概的姿态，随后通过导向块24的夹持使得工件6准确的调整好姿态，从而提高机械手的抓取效果；49.s3、盖板27的固定杆28嵌入槽体29内的锁紧块33内，其电磁铁34断电使得二号弹簧36将插杆38插入固定杆28内，此时三号电机30旋转带动螺纹杆31旋转，螺纹杆31旋转带动传动板32移动，传动板32移动带动锁紧块33向下移动，锁紧块33移动带动固定杆28移动，使得盖板27在围板4 顶部盖住，此结构将围板4内的部件大部分被围板4遮挡，避免对储料柱5 补充工件6时，工件6的意外掉落对部件的损坏，从而对部件起到保护作用；50.s4、工业相机40拍摄经过的工件6，随后通过连接的控制检测系统进行检测，从而判断工件6是否有缺陷，有缺陷时，四号电机43旋转带动一号锥形齿44旋转，一号锥形齿44旋转带动二号锥形齿46旋转，二号锥形齿46 旋转带动转板45旋转，转板45旋转带动活动连杆47的一端循环摇摆，从而使得活动连杆47另一端做往复运动，使得活动连杆47带动挪移板48移动，挪移板48将缺陷工件6从开口处41推离传送组件15，此结构可对工件6进行检测，使得缺陷工件6得以排出，提高了料仓的功能性。51.工作原理，传送组件15持续保持运行，当外部机械手将抓取点的工件6 取走时，一号电机12旋转带动卷轮13旋转，卷轮13旋转将缠绕的拉绳14 松懈，使得被收缩蓄力的一号弹簧8将移动板9推动，移动板9移动带动移动杆10移动，移动杆10移动带动推块11移动，使得推块11将工件6推至传送组件15顶部，使得运转的传送组件15将工件6开始传输，工件6移动至限制块16一侧时，限制块16使得工件6不再移动，且工件6触压传感器 17，使得传送组件15停止移动，此补料结构使得工件6始终可准确的移动限制块16处即可停止，从而提高了定位精准性，使得机械手可较为准确的取走工件6，其两组导向块24初始的间隙微微大于工件6的长度，可以让工件6 调整姿态以较为合适的姿态等待抓取，且工件6移动至限制块16一侧待抓取时，二号电机18旋转带动蜗杆19旋转，蜗杆19旋转带动连接齿26旋转，连接齿26旋转带动传动齿25旋转，传动齿25旋转带动齿板21移动，齿板 21移动带动滑块23在滑槽22上滑动，滑块23移动带动导向块24移动，导向块24移动夹持工件6，使得工件6被夹持摆正，随后二号电机18反转使得导向块24恢复原状，此结构使得工件6先被导向块24调整大概的姿态，随后通过导向块24的夹持使得工件6准确的调整好姿态，盖板27的固定杆28 嵌入槽体29内的锁紧块33内，其电磁铁34断电使得二号弹簧36将插杆38 插入固定杆28内，此时三号电机30旋转带动螺纹杆31旋转，螺纹杆31旋转带动传动板32移动，传动板32移动带动锁紧块33向下移动，锁紧块33 移动带动固定杆28移动，使得盖板27在围板4顶部盖住，此结构将围板4 内的部件大部分被围板4遮挡，避免对储料柱5补充工件6时，工件6的意外掉落对部件的损坏，工业相机40拍摄经过的工件6，随后通过连接的控制检测系统进行检测，从而判断工件6是否有缺陷，有缺陷时，四号电机43旋转带动一号锥形齿44旋转，一号锥形齿44旋转带动二号锥形齿46旋转，二号锥形齿46旋转带动转板45旋转，转板45旋转带动活动连杆47的一端循环摇摆，从而使得活动连杆47另一端做往复运动，使得活动连杆47带动挪移板48移动，挪移板48将缺陷工件6从开口处41推离传送组件15，此结构可对工件6进行检测，使得缺陷工件6得以排出，提高了料仓的功能性。52.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。









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