一种在西林瓶检测行业基于视觉定位的机械手上料系统的制作方法

包装,储藏,运输设备的制造及其应用技术1.本技术涉及检测装置的技术领域，具体而言，涉及一种在西林瓶检测行业基于视觉定位的机械手上料系统。背景技术：2.由制瓶机生产出的西林瓶需要在网带的传输下经过退火炉，之后，利用上料系统将西林瓶搬运到检验机上进行在线质量检测。3.而为了能够实现西林瓶在检验机上的自动上料，通常是设置两个机械手，其中一个机械手安装在制瓶机的出料口处，另一个机械手安装在检验机的进料口或者退火炉的出料口。4.由第一个机械手将制瓶机生产的西林瓶一整排有序的立在特制的网带上，当西林瓶通过退火炉到达网带末端时，触发相应的光电传感器，该光电传感器发送信号给plc，由plc控制第二机械手到指定位置，对在网带上已经退火的西林瓶进行抓取，完成对检验机的上料，其中，第二机械手可以为一直角坐标系式机械手。5.而现有技术中，通常存在以下问题：6.1、为了实现第二机械手对西林瓶的抓取，一方面需要设置第一机械手对制瓶机生产出的西林瓶进行理料作业，增加了检验机自动上料的成本；另一方面还需要对网带进行定制，使得退火后的西林瓶能够竖直立在网带上，方便第二机械手的抓取，并且，为了避免网带上的西林瓶倾倒，网带的运动速度通常较慢，影响检验效率。7.2、虽然定制了网带，但是对于直径较小或者瓶身较高的西林瓶，由于瓶身结构的原因，导致其在传输过程中易发生倾倒，导致第二机械手抓取错误率较高，使得此类检验机自动上料装置的通用性较差。8.另外，本技术的发明人尝试直接使用视觉识别装置对机械手进行引导抓取西林瓶。但在试验过程中，由于西林瓶本身为透明的玻璃瓶，导致在获取到的图像中无法准确地识别出西林瓶的边缘、纹理等特征，进而无法得到图像中西林瓶的坐标引导机械手进行抓取作业。技术实现要素：9.本技术的目的在于：解决利用机器视觉识别引导机械手抓取透明西林瓶进行检测机上料过程中存在的至少一个技术问题，提高检验机自动上料的通用性和效率。10.本技术的技术方案是：提供了一种在西林瓶检测行业基于视觉定位的机械手上料系统，该上料系统设置于网带的末端，上料系统用于对检验机进行上料，上料系统包括：图像采集装置，识别定位装置以及机械手；图像采集装置设置于网带的上方，图像采集装置用于获取网带上西林瓶的图像；识别定位装置被配置为识别图像中的瓶身亮带，并在沿瓶身亮带长度方向两侧的预计区域中识别瓶口亮带，当判定两个预计区域中的一个存在瓶口亮带时，根据瓶身亮带和瓶口亮带，确定西林瓶在网带上的坐标位置；机械手的固定端通过底座设置于网带的末端，机械手的自由端安装有吸盘，机械手用于带动吸盘移动至坐标位置，以吸附坐标位置上的西林瓶，机械手还用于移动至检验机的上料区域，并释放吸附的西林瓶。11.上述任一项技术方案中，进一步地，识别定位装置还被配置为：当判定瓶身亮带两侧的预计区域中均存在瓶口亮带时，或者，当判定瓶身亮带两侧的预计区域中均不存在瓶口亮带时，识别图像中的下一个瓶身亮带。12.上述任一项技术方案中，进一步地，吸盘的数量至少为两个，机械手被配置为：判断第二个待抓取西林瓶的临近区域是否与第一个待抓取西林瓶的临近区域存在交集，若否，依次抓取第一个待抓取西林瓶和第二个待抓取西林瓶，若是，判断下一个西林瓶作为第二待抓取西林瓶，重新判断临近区域是否存在交集，直至确定第一个待抓取西林瓶和第二个待抓取西林瓶，其中，临近区域由瓶身亮带和瓶口亮带确定。13.上述任一项技术方案中，进一步地，坐标位置至少包括瓶身坐标及瓶身角度，其中，瓶身坐标为瓶身亮带的中心位置坐标，瓶身角度由瓶身亮带的中心位置坐标以及瓶口亮带的中心位置坐标通过三角函数确定。14.上述任一项技术方案中，进一步地，上料系统还包括：调节支架，灯管，导轨，光源连接装置；调节支架设置于网带的上方，调节支架由型材拼接而成，调节支架用于安装图像采集装置以及导轨；灯管通过光源连接装置安装在导轨上，其中，光源连接装置在导轨上滑动，以调整灯管在网带上方的位置。15.上述任一项技术方案中，进一步地，光源连接装置至少包括：滑块，旋钮以及灯管连接板；滑块安装于导轨内；灯管连接板的旋转端通过旋钮连接于滑块，灯管连接板的连接端用于连接灯管。16.上述任一项技术方案中，进一步地，图像采集装置至少包括相机、镜头以及图像处理模块。17.上述任一项技术方案中，进一步地，上料系统还包括末端夹具，末端夹具安装于机械手的自由端，末端夹具用于安装吸盘，末端夹具包括：夹箍，气缸安装板，双轴气缸以及吸盘安装板；夹箍设置于末端夹具，夹箍用于连接机械臂；气缸安装板安装于夹箍的下方，气缸安装板用于安装双轴气缸；吸盘安装板设置于双轴气缸的气缸轴，吸盘安装板用于安装吸盘。18.上述任一项技术方案中，进一步地，末端夹具还包括：调速阀；调速阀安装于双轴气缸的缸筒上，调速阀用于调节充入缸筒内压缩空气的流量大小，以控制气缸轴运动速度。19.上述任一项技术方案中，进一步地，末端夹具还包括：垫块；垫块设置于吸盘安装板与双轴气缸的气缸轴之间，垫块用于调整吸盘安装板的位置。20.本技术的有益效果是：21.本技术中的技术方案与一般视觉引导机械手进行抓取的系统相比，考虑到西林瓶为透明物体，无法获取有效的结构轮廓进而影响定位，因此，通过设置识别定位装置对图像中西林瓶的反射光带(瓶身亮带、瓶口亮带)进行识别，以便根据瓶身亮带和瓶口亮带，确定西林瓶在网带上的坐标位置，包括瓶身坐标及瓶身角度，进而实现了对机械手抓取西林瓶的引导。与现有技术相比，本技术中的上料系统省去了常规制瓶后的理瓶工序，且西林瓶在网带上传输过程中也不用保持竖立，不需要使用特制的网带，无倒瓶风险，稳定性更高，特别是对于直径较小的西林瓶，依然可以进行检测机有效上料搬运，通用性更好，效率更高。附图说明22.本技术的上述和/或附加方面的优点在结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：23.图1是根据本技术的一个实施例的在西林瓶检测行业基于视觉定位的机械手上料系统的示意框图；24.图2是根据本技术的一个实施例的瓶身角度的示意图；25.图3是根据本技术的一个实施例的光源调节支架结构示意图；26.图4是根据本技术的一个实施例的略去铝型材框架后的光源分布的示意图；27.图5是根据本技术的一个实施例的光源连接装置的示意图；28.图6是根据本技术的一个实施例的机械手末端夹具结构示意图；29.图7是根据本技术的一个实施例的机械手末端夹具的示意图；30.图8是根据本技术的一个实施例的相机对网带上西林瓶拍照所采集的瓶身亮带图像。具体实施方式31.为了能够更清楚地理解本技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互结合。32.在下面的描述中，阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术，但是，本技术还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本技术的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。33.如图1所示，本实施例提供了一种在西林瓶检测行业基于视觉定位的机械手上料系统，该上料系统设置于网带5的末端，上料系统用于对检验机进行上料，上料系统包括：图像采集装置1，识别定位装置，机械手2以及末端夹具3；图像采集装置1设置于网带5的上方，图像采集装置1用于获取网带5上西林瓶的图像；识别定位装置被配置为识别图像中的瓶身亮带，并在沿瓶身亮带长度方向两侧的预计区域中识别瓶口亮带，当判定两个预计区域中的一个存在瓶口亮带时，根据瓶身亮带和瓶口亮带，确定西林瓶在网带5上的坐标位置；机械手2的固定端通过底座6设置于网带5的末端，机械手2的自由端安装有吸盘507，机械手2用于带动吸盘507移动至坐标位置，以吸附坐标位置上的西林瓶，机械手2还用于移动至检验机的上料区域，并释放吸附的西林瓶。34.具体的，该上料系统主要包括图像采集装置1、识别定位装置以及机械手2。该图像采集装置1主要由工业相机、镜头、图像处理模块组成，还可以设置配套的光源及调节支架20、隔离护栏4、机械手底座6等，其中，工业相机可选择大恒水星相机，镜头为computar定焦镜头，光源为8根t8一体的高亮度led灯管10，调节支架20使8根led灯管10在空间上成两层、纵横交错分布，并可实现前后左右及角度上的调节，同时还可以设置支架护罩，该护罩采用深茶色透明有机玻璃面板，为相机的图像采集提供充足有效的照明条件。35.该图像采集装置1在获取到网带5上的西林瓶图像后，由于无法在图像中准确地识别出西林瓶的边缘、纹理等特征，导致无法对透明西林瓶进行定位。通过对图像中完整西林瓶特性的研究，发现每一个完整的透明西林瓶的共性为其瓶身和瓶口处均包含一个较为完整的反射光带。36.因此，本实施例为了能够识别出一个完整的透明西林瓶，引入了对西林瓶瓶身、瓶口位置处反射光带的识别，即本实施例中设定识别一个完整西林瓶的前提是瓶身与瓶口需要分别有一个较为完整的反射光带。同时，为了保证每个西林瓶在相机中都能呈现出相对完整的光带，可以根据西林瓶反射光带的情况，综合考虑到方向各异的西林瓶，调整8跟led灯管10在调节支架20上的摆放位置，具体调整过程不再赘述。37.本实施例中的识别定位装置被配置为根据预设光带长度，识别图像中的瓶身亮带，并在沿瓶身亮带长度方向两侧的预计区域中识别瓶口亮带，当判定两个预计区域中的一个存在瓶口亮带时，根据瓶身亮带和瓶口亮带，确定西林瓶在网带5上的坐标位置，该坐标位置至少包括瓶身坐标及瓶身角度，其中，瓶身坐标为瓶身亮带的中心位置坐标，瓶身角度由瓶身亮带的中心位置坐标以及瓶口亮带的中心位置坐标通过三角函数确定。38.具体的，在识别之前，先通过机械手2的抓取区域以及西林瓶的排放位置划取检测区域，作为目标识别区域。之后，采用阈值分割算法，将瓶身以及瓶口的反射亮带分割出来，以达到对透明西林瓶进行定位的目的，其中，相应的计算公式为：[0039][0040]式中，gray(x,y)表示图像中坐标(x,y)处的灰度值，threshold表示阈值，gray(x,y)表示阈值分割后的灰度值。也就是说，在阈值分割后的图像中，灰度值gray(x,y)＝1的区域为识别出的反射光带。[0041]然后，根据预设光带长度即可筛选出反射光带中的瓶身亮带，并沿瓶身亮带长度方向(瓶身方向)向两侧各延伸一定的距离，确定预计区域，同样采用阈值分割算法在延伸的两个区域内检测是否有瓶口的反射亮带，即瓶口亮带，其中，预计区域与瓶身亮带之间的距离可以根据透明西林瓶的长度规格参数进行人为设定。[0042]需要说明的是，基于代表瓶身亮带长度的预设光带长度，还可以对网带5上的残次西林瓶(比如半截瓶、短瓶以及长瓶)进行筛选，对长度不满足预设光带长度的反射光带不进行识别，实现初步的西林瓶质量检测。其中，预设光带长度包括低阈值与高阈值，以表明长度范围。[0043]如图2所示，如果只在一个预计区域内找到瓶口亮带，则可根据瓶口亮带、瓶身亮带的相对位置计算出西林瓶的瓶身坐标及瓶身角度，将这个瓶身坐标及瓶身角度作为坐标位置信息发送给机械手2，其中，瓶身角度的计算公式为：[0044][0045]式中，θ为瓶身角度，(x1,y1)为瓶身坐标，即瓶身亮带的中心位置坐标，(x2,y2)为瓶口亮带的中心位置坐标。[0046]进一步的，识别定位装置还被配置为：当判定瓶身亮带两侧的预计区域中均存在瓶口亮带时，或者，当判定瓶身亮带两侧的预计区域中均不存在瓶口亮带时，识别图像中的下一个瓶身亮带。[0047]具体的，如果在两个预计区域内都找到瓶口亮带，则认为一个西林瓶的瓶口紧挨另一个西林瓶的底部，此时为了避免相邻西林瓶的干扰，暂时选择不识别、不抓取该西林瓶，识别图像中的下一个瓶身亮带，待把干扰的西林瓶吸走后再识别该西林瓶；[0048]如果两个预计区域都没有找到瓶口亮带，则认为此瓶身亮带对应的西林瓶是不带瓶口的管头，不需抓取，识别图像中的下一个瓶身亮带。[0049]需要说明的是，在较好地识别西林瓶的前提下，还可以通过观察机械手2抓取样瓶的位置偏差以及网带5的运动来调整需要增加的位置补偿(包括行坐标与列坐标)，对识别定位装置确定的坐标位置进行补偿，从而达到准确抓取西林瓶的效果。[0050]更进一步的，吸盘507的数量至少为两个，机械手2被配置为：判断第二个待抓取西林瓶的临近区域是否与第一个待抓取西林瓶的临近区域存在交集，若否，依次抓取第一个待抓取西林瓶和第二个待抓取西林瓶，若是，判断下一个西林瓶作为第二待抓取西林瓶，重新判断临近区域是否存在交集，直至确定第一个待抓取西林瓶和第二个待抓取西林瓶，其中，临近区域由瓶身亮带和瓶口亮带确定。[0051]具体的，抓取时，机械手2的抓取对象为在网带运动方向排在前两位的西林瓶。为了防止在机械手2抓取第一个西林瓶时无意中碰撞到第二个要抓取的西林瓶导致其位置变化的现象，识别定位装置在选择要抓取的西林瓶时需要考虑到相邻西林瓶之间的距离，如果第二个要抓取的西林瓶在第一个要抓取西林瓶的临近区域时，改为抓取排列在第三位的西林瓶，如果第三个要抓取的西林瓶也在临近范围内，则考虑第四个要抓取的西林瓶，以此类推。[0052]由于瓶身亮带跟瓶口亮带组合起来就是一个完整的瓶子，因此，可以根据瓶身亮带和瓶口亮带确定待抓取西林瓶的临近区域，该临近区域可以选用最小外接矩形，该临近区域的中心位置与瓶身亮带和瓶口亮带连接线的中心位置相重合。该临近区域的长度可以为瓶身亮带和瓶口亮带长度的总和，也可以根据西林瓶长度规格参数进行设定。该临近区域的宽度，根据西林瓶宽度规格参数进行设定。[0053]在找到机械手2抓取区域内所有符合要求的完整西林瓶的基础上，需要根据西林瓶实际的运动方向确定需要抓取的西林瓶顺序。[0054]首先对西林瓶进行排序(以实际图像中西林瓶是由上向下运动)，排序的基准是西林瓶的最小外接矩形的左下角点的行坐标，第一个西林瓶只需选取此行坐标最大值对应的西林瓶即可，其中，设定图像左上角为原点坐标。[0055]第二个西林瓶则需要根据其他西林瓶与第一个西林瓶的位置关系进行选取。选择行坐标大小排序第二的西林瓶，判断其最小外接矩形与第一个西林瓶是否相交(存在交集)，即包围两个西林瓶的最小外接矩形是否有公共部分，若没有，则此瓶即为要抓取的第二个西林瓶，若有，则继续判断行坐标大小排序第三的西林瓶是否与第一个西林瓶相交，依次判断，直至找到首个与第一个西林瓶不相交的另一个西林瓶，将此瓶作为要抓取的第二个西林瓶，进行抓取。[0056]需要说明的是，如果找完剩下的所有完整的西林瓶都没有找到符合要求的，则只抓取第一个西林瓶即可。[0057]需要说明的是，为了在机械手2上安装吸盘507，还可以设置相应的末端夹具3。[0058]具体的，标号为1的工业相机、镜头、光源及调节支架20用铝角安装在网带5装置的边缘上，机械手底座6用膨胀螺栓安装在地面上，机械手2用内六角螺栓安装在该底座6上，机械手2可以选用汇川scara机械手，末端夹具3安装在机械手2的j3j4轴上。[0059]本实施例中，由制瓶机生产的西林瓶可以通过简单的装置直接落在网带5上，网带5上的西林瓶呈倾倒状态，当网带5上的西林瓶进入到相机视场范围内后，被led灯管10照射的西林瓶在瓶身位置会反射出直条亮带，相机对西林瓶拍照采集亮带信息，通过图像采集装置1的内部算法处理，对西林瓶进行在线定位，发送西林瓶的x轴、y轴位置坐标以及一个倾角坐标参数给机械手2，引导机械手2到指定位置，由机械手2带动吸盘507移动，利用吸盘507实现西林瓶的吸附，再由机械手2带动吸附有西林瓶的吸盘507移动，将其释放至检验机的上料区域，完成检验机的上料作业。[0060]进一步的，上料系统还包括：隔离护栏4；隔离护栏4设置于网带5末端的两侧。其中，隔离护栏4用膨胀螺栓安装在地面上，使其位于网带5末端的两侧，起到防护作用。[0061]如图3所示，本实施例还示出了一种调节支架及相关装置的实现方式，该上料系统还包括：调节支架20，灯管10，导轨401，光源连接装置；调节支架20设置于网带5的上方，调节支架20由型材拼接而成，调节支架20用于安装图像采集装置1以及导轨401；灯管10通过光源连接装置安装在导轨401上，其中，光源连接装置在导轨401上滑动，以调整灯管10在网带5上方的位置。[0062]具体的，工业相机及镜头等装置组成的图像采集装置1安装在调节支架20的中间位置处，以获得网带5上的最大视场范围，led灯管10安装在调节支架20上，可根据需求调整led灯管10的位置，以为工业相机及镜头提供最佳的照明条件。该调节支架20可通过底部铝角安装网带5装置的边缘上。[0063]如图4所示，101至108为八根led灯管10，其中，灯管103至灯管106横向布置，灯管101和灯管107竖直布置，灯管102和灯管108成角度布置。[0064]需要说明的是，本实施例中led灯管的数量、规格，可以根据西林瓶识别的具体现场情况进行调整，以适应现场环境，降低外界光线的影响，提高西林瓶识别、抓取的准确性。[0065]进一步的，该光源连接装置至少包括：滑块402，旋钮403以及灯管连接板404；滑块402安装于导轨401内；灯管连接板404的旋转端通过旋钮403连接于滑块402，灯管连接板404的连接端用于连接灯管10。[0066]如图5所示，灯管中的101、103、107通过直线导轨401连接在型材上，其中，灯管10可以在直线方向上沿着直线导轨401前后调节，在周向上可以通过旋钮403摆动调节，其余灯管10根据实际网带5宽度及瓶子位置分布提前固定于型材框架上，为相机视场当中的瓶子提供充足有效的光照条件，以保证每个瓶子瓶身和瓶口具有相对完整的光带。[0067]在本实施例的一个优选实现方式中，该末端夹具3包括：夹箍501，气缸安装板502，双轴气缸503以及吸盘安装板504；夹箍501设置于末端夹具3，夹箍501用于连接机械臂；气缸安装板502安装于夹箍501的下方，气缸安装板502用于安装双轴气缸503；吸盘安装板504设置于双轴气缸503的气缸轴，吸盘安装板504用于安装吸盘507。[0068]具体的，该末端夹具3主要为双轴气缸503搭配真空吸盘507，真空气路系统为吸取提供真空压力。其中，根据待抓取(吸附)西林瓶的瓶身长度，每个双轴气缸503可配置有一至两个吸盘507，对于较长的西林瓶可以分别吸附西林瓶的两个位置，保证吸附的牢靠性。[0069]本实施例中，每个末端夹具3上可以设置两个双轴气缸503，通过末端夹具3两侧的两只双轴气缸503和配套的(真空)吸盘507，先后将两只西林瓶一次性吸起，并保持两只西林瓶轴线平行。后通过机械手2将西林瓶搬运至指定位置，完成自动上料，即在检验机上料时实现两个西林瓶的同时上料。[0070]进一步的，末端夹具3还包括：调速阀505；调速阀505安装于双轴气缸503的缸筒上，调速阀505用于调节充入缸筒内压缩空气的流量大小，以控制气缸轴运动速度。[0071]进一步的，末端夹具3还包括：垫块506；垫块506设置于吸盘安装板504与双轴气缸503的气缸轴之间，垫块506用于调整吸盘安装板504的位置。[0072]具体的，如图6和图7所示，调速阀505安装在双轴气缸503上，以组成双轴气缸503的工作气路，两个双轴气缸503分别安装在气缸安装板502的两侧上，垫块506、吸盘安装板504以及吸盘507依次安装在双轴气缸503上，夹箍501的一端与气缸安装板502的上方连接，夹箍501的另一端与机械手2的j3j4轴相连。其中，夹箍501与气缸安装板502通过两颗销钉定位后相连，两个双轴气缸503装于气缸安装板502两侧，垫块506用于补偿气缸安装的高度差，调速阀505控制气缸动作速度，两个吸盘507的安装距离根据实际生产瓶子直径大小以及检验机放瓶位置的距离而定。[0073]本实施例中，在获得较为完整的光带基础上识别西林瓶时，首先要根据长度筛选出瓶身部位，同时计算出瓶身亮带的方向，沿此方向向两端各延伸一定区域，并在延伸的两个区域内检测是否有瓶口的反射亮带。如果只在一个区域内找到亮带，则可根据瓶口亮带与瓶身亮带的相对位置计算出西林瓶的中心位置坐标及瓶身角度。[0074]需要说明的是，如果在两个区域内都找到亮带，则认为一个西林瓶的瓶口紧挨另一个西林瓶的底部，此时选择不识别，暂时不抓取，待把干扰的西林瓶吸走后再识别剩下的西林瓶；另外，如果两个区域都没有找到亮带，则认为此瓶是不带瓶口的管头，不需抓取。[0075]在抓取(吸附)西林瓶的过程中，机械手2的抓取对象为在网带5运动方向排在前两位的西林瓶。为了防止在机械手2抓取第一个西林瓶时无意中碰撞到第二个要抓取的西林瓶导致其位置变化的现象，在选择要抓取的西林瓶时需要考虑到相邻西林瓶之间的距离，如果第二个要抓取的西林瓶在第一个要抓取西林瓶的临近范围时，改为抓取排列在第三位的西林瓶，如果第三位的西林瓶也在临近范围内，则考虑第四位置上的西林瓶，以此类推。[0076]在本实施案例中，制瓶机生产的西林瓶由网带5输送至工业相机及镜头的视场范围内，由led灯管10照射西林瓶瓶身，瓶身反射光线形成直条亮带，由工业相机及镜头对视场内的物体拍照，采集图像，如图8所示，通过视觉识别定位算法处理，获取西林瓶瓶身701位置的坐标参数，之后将该两只被标记的西林瓶的坐标参数发送给机械手2的控制系统，由该控制系统引导机械手2带动其末端夹具3移动到第一只西林瓶坐标参数的指定位置，之后，两个双轴气缸503轴中的一个伸出气缸轴，其下方的吸盘507通过真空系统提供的负压力将第一只西林瓶吸起，该气缸轴收回，然后，控制系统再引导机械手2移动到第二只西林瓶坐标参数的指定位置，重复上述动作，将第二只西林瓶吸起，最后，机械手2移动至检验机上料区域的放瓶位置，将两只西林瓶一次放到指定位置，完成一次两只西林瓶的上料。[0077]以上结合附图详细说明了本技术的技术方案，本技术提出了一种在西林瓶检测行业基于视觉定位的机械手上料系统，该上料系统设置于网带的末端，上料系统用于对检验机进行上料，上料系统包括：图像采集装置，识别定位装置以及机械手；图像采集装置设置于网带的上方，图像采集装置用于获取网带上西林瓶的图像；识别定位装置被配置为识别图像中的瓶身亮带，并在沿瓶身亮带长度方向两侧的预计区域中识别瓶口亮带，当判定两个预计区域中的一个存在瓶口亮带时，根据瓶身亮带和瓶口亮带，确定西林瓶在网带上的坐标位置；机械手的固定端通过底座设置于网带的末端，机械手的自由端安装有吸盘，机械手用于带动吸盘移动至坐标位置，以吸附坐标位置上的西林瓶，机械手还用于移动至检验机的上料区域，并释放吸附的西林瓶。通过本技术中的技术方案，实现了利用机器视觉识别引导机械手抓取透明西林瓶进行检测机上料，提高了检验机自动上料的通用性和效率。[0078]在本技术中，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。[0079]附图中的各个部件的形状均是示意性的，不排除与其真实形状存在一定差异，附图仅用于对本技术的原理进行说明，并非意在对本技术进行限制。[0080]尽管参考附图详地公开了本技术，但应理解的是，这些描述仅仅是示例性的，并非用来限制本技术的应用。本技术的保护范围由附加权利要求限定，并可包括在不脱离本技术保护范围和精神的情况下针对发明所作的各种变型、改型及等效方案。









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