一种抖动控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

车辆装置的制造及其改造技术1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种抖动控制方法、装置、电子设备及存储介质。背景技术：2.纯电动汽车以车载电源为动力，通过电机驱动车轮行驶，由于环保节能的特点，受到市场的广泛接受与推广。然而目前纯电动汽车的动力传动系统多表现为驱动电机在经过单级减速器后，直接驱动车轮，中间不存在如换挡机构、离合器和液力变矩器等装置，在使得纯电动汽车的动力响应更迅速的同时，也因制动过程中不存在如上述离合器等结构来降低动力传动系统的转动惯量，在通过制动踏板使车辆处于制动工况，尤其是abs工作时，车轮端制动力激励下，车辆的驱动半轴将会产生较大的扭矩波动，从而引起传动系统的抖动并伴随整车抖动。3.目前用于抑制纯电动汽车发生抖动的方法主要是通过检测电机转速确定车身发生抖动，并通过对电机施加与当前电机转速或电机角加速度抖动方向相反的阻尼扭矩来抑制抖动。但是如上述，当纯电动汽车在制动工况下车轮端制动力突变，驱动半轴产生扭矩波动同样将导致车辆发生抖动，而通过电机本身的转速难以检测到车轮端制动力的变化，则在应用通过检测电机转速来确定抖动以及抑制抖动的方法时，无法检测到车辆在车轮端制动力突变影响下产生的抖动，并进行抑制，这不仅对乘车的舒适感造成破坏，还会加速车辆机械部件的损耗，提高车辆使用成本。技术实现要素：4.本发明提供了一种抖动控制方法、电子设备及存储介质，以解决依赖检测电机转速突变来控制抖动的方法无法检测到电动车辆在制动工况下，由于轮端制动力突变产生的抖动。5.根据本发明的一方面，提供了一种抖动控制方法，包括：6.当接收到所述制动踏板触发的制动信号时，根据所述制动信号确定所述电动车辆的制动状态，所述制动状态包括缓慢制动、中等制动和紧急制动；7.若所述制动状态为紧急制动，则获取所述电机的第一实时转速、所述车轮的轮速；8.基于所述轮速计算所述电机的第一参考转速；9.基于所述第一实时转速和所述第一参考转速之间的差异计算所述电机的更新扭矩；10.驱动所述电机执行所述更新扭矩。11.根据本发明的另一方面，提供了一种抖动控制装置，包括：12.状态确定模块，用于当接收到所述制动踏板触发的制动信号时，根据所述制动信号确定所述电动车辆的制动状态，所述制动状态包括缓慢制动、中等制动和紧急制动；13.转速/轮速获取模块，用于若所述制动状态为紧急制动，则获取所述电机的第一实时转速、所述车轮的轮速；14.第一参考转速计算模块，用于基于所述轮速计算所述电机的第一参考转速；15.更新扭矩计算模块，用于基于所述第一实时转速和所述第一参考转速之间的差异计算所述电机的更新扭矩；16.更新扭矩执行模块，用于驱动所述电机执行所述更新扭矩。17.根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：18.至少一个处理器；以及19.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，20.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的抖动控制方法。21.根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的抖动控制方法。22.本发明的技术方案，通过接收制动踏板处触发的制动信号，来确定电动车辆的制动状态，当电动车辆处于紧急制动时则获取电机的第一实时转速和车轮的轮速，并根据轮速计算电机的第一参考转速，通过第一参考转速和第一实时转速之间的差异计算电机的更新扭矩，然后按照更新扭矩驱动电机，以使车辆脱离抖动状态。相比于通过电机转速突变检测车辆抖动的方法，本发明通过检测车辆中电机实时转速与参考转速之间的差异来确定车辆的抖动状态，避免了利用电机转速检测车辆抖动状态时无法检测到车辆在制动工况下因驱动轴产生扭矩波动导致电动车辆本身发生抖动的情况，并通过驱动电机执行更新扭矩，使电动车辆及时脱离抖动状态，减少了电动车辆抖动状态的持续时间，保障了乘车舒适感，并减少了车辆机械部件因抖动造成的损耗。23.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。附图说明24.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。25.图1是根据本发明实施例一提供的一种抖动控制方法的流程图；26.图2是根据本发明实施例二提供的一种抖动控制装置的结构示意图；27.图3是实现本发明实施例的抖动控制方法的电子设备的结构示意图。具体实施方式28.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。29.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。30.实施例一31.图1为本发明实施例一提供了一种抖动控制方法的流程图，本实施例可适用于检测并消除电动车辆在制动工况下发生抖动的情况，该方法可以由抖动控制装置来执行，该抖动控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该抖动控制装置可配置于电子设备中。如图1所示，该方法包括：32.s110、当接受到制动踏板触发的制动信号时，根据制动信号确定电动车辆的制动状态，制动状态包括缓慢制动、中等制动和紧急制动。33.本实施例所提供的一种抖动控制方法可以适用于电动车辆中，电动车辆包括纯电动汽车。纯电动汽车以车载电源为动力，通过电机驱动车轮行驶，其中纯电动汽车的车载电源为可充电电池，如铅酸电池、镍镉电池、镍氢电池或锂离子电池等，在纯电动汽车的行驶过程中可以通过制动踏板降低车辆行驶速度，从而实现减速停车等操作。34.本实施例中制动踏板在被踩踏时可以触发产生制动信号，同时根据制动踏板被踩踏时踏板行程大小可以将制动信号分为多种类型，例如当制动踏板行程较大且制动踏板行程从0到这一踩踏过程的最大行程的变化过程时间较短时，此时制动信号可以表示电动车辆处于紧急制动的制动状态，当制动踏板行程较小或者制动踏板行程从0到这一踩踏过程的最大制动踏板行程的变化过程时间较长，则制动信号可以表示电动车辆处于缓慢制动的制动状态，当制动踏板行程中等或者制动踏板行程从0到这一踩踏过程的最大制动踏板行程的变化过程时间不特别长也不会特别短时，则制动信号可以表示电动车辆处于中等制动的制动状态。35.并且本实施例中由于纯电动车辆电机和车轮间多表现为电机经过单机减速器后直接驱动车轮的驱动方式，电机和车轮之间不存在换挡机构或者离合器与液力变矩器等中间机构，则纯电动汽车将呈现一种欠阻尼特性，易于发生抖动。即本实施例中当制动信号表示紧急制动时，纯电动汽车车轮处将发生制动力突变，进而引起纯电动汽车驱动半轴较大的扭矩波动，最终造成纯电动汽车车身的抖动，因此本实施例中可以在接收到制动踏板触发的制动信号时，根据制动信号包括的制动踏板行程的变化确定电动车辆的状态是否为紧急制动状态，从而确定电动车辆是否处于抖动状态。36.具体的，本实施例中可以在制动踏板处安装制动踏板行程传感器，该制动踏板行程传感器可以用来采集制动踏板行程，通常制动踏板行程传感器在采集制动踏板行程时可以提前预设固定的采样时间，在该采样时间内进行制动踏板行程的采集，获得制动踏板行程的变化区间。通过获取制动踏板行程传感器采集的制动踏板行程，本实施例可以按照采样时间内制动踏板行程的变化确定电动车辆的制动状态。37.其中按照制动踏板行程确定电动车辆的制动状态具体可以表现为：38.从制动踏板行程传感器生成的制动信号中获取电动车辆在制动踏板被触发后的制动踏板行程以及预设的采样时间，然后根据制动踏板行程和采样时间计算电动车辆在采样时间内的制动踏板行程变化率，例如将采样时间内采集到的最大制动踏板行程与采样时间相除，从而得到制动踏板行程变化率，然后根据制动踏板行程变化率确定电动车辆的制动状态，具体的确定方法表现为：比较计算得到的制动踏板行程变化率和预设的制动踏板行程变化率阈值，若制动踏板行程变化率大于阈值，则可以确定电动车辆的制动状态为紧急制动。本实施例中可以将制动行程变化率阈值设置得较高，当获取的制动踏板行程的变化率大于制动踏板行程变化率阈值时，则说明此时电动车辆的制动踏板行程变化较快，车轮端发生制动力突变，因此可以判断电动车辆的制动状态是紧急制动，电动车辆发生抖动。39.s120、若制动状态为紧急制动状态，则获取电机的第一实时转速、车轮的轮速。40.本实施例中，在确定电动车辆处于紧急制动状态后，通过控制驱动电机扭矩，使电机的实时转速与车轮轮速趋同，对电动车辆在紧急制动状态下的发生的抖动进行控制，使电动车辆的抖动受到抑制进而脱离抖动，增加电动车辆乘坐的舒适感以及减小抖动带来的零件摩擦损耗等。41.由于本实施例中在确定制动踏板产生制动信号表示紧急制动后，可以知道车轮端制动力发生了突变，则车轮轮速与电机的实时转速间将由制动信号产生前的趋同变为差异逐渐增大，电动车辆产生抖动，本实施例洪为消除电动车辆的抖动则可以对电机的实时转速进行调整，使电机的实时转速再次与车轮轮速趋同，从而消除电动车辆的抖动。42.本实施例中为消除电动车辆的制动抖动首先可以在确定电动车辆处于紧急制动状态后，获取电机在当前时刻的第一实时转速以及电动车辆车轮端的轮速，根据第一实时转速和轮速间的差异调整电机的实时转速，达到消除抖动的效果。43.s130、基于轮速计算电机的第一参考转速。44.本实施例中如上述，在表示紧急制动的制动信号产生后，电动车辆车轮端的轮速将与电机处的第一实时转速从趋同转向差异增大的状态，则当消除抖动的操作在于使第一实时转速和车轮的轮速重新趋同时，本实施例可以根据当前电动车辆的轮速计算电机的第一参考转速，并进一步按照第一参考转速调整电机的实时转速，从而达到使第一实时转速和车轮的轮速重新趋同的效果。45.本实施例中基于轮速计算电机的第一参考转速具体可以表现为：46.对电动车辆的左轮速和右轮速求平均值，得到车轮的校准轮速。本实施例中左轮速可以为位于电动车辆左侧的车轮的轮速，右轮速可以为位于电动车辆右侧的车轮的轮速。47.本实施例中电动车辆根据前驱和后驱的不同，左轮速和右轮速的采集也有所不同。例如若本实施例中电动车辆的引擎采用前置前驱的设计时，则采集的左轮速实际为电动车辆车头处的左侧车轮的轮速，右轮速为电动车辆车头处的右侧车轮的轮速。若本实施例中电动车辆的引擎采用后置后驱的设计时，则本实施例中采集的左轮速实际为电动车辆车尾处左侧车轮的轮速，右轮速则相应地，也变成电动车辆车尾处右侧车轮的轮速。48.本实施例中可以求取左轮速与右轮速的平均值作为电动车辆车轮的校准轮速，减少因单独采集左轮速或右轮速作为车轮轮速时的误差对第一参考转速计算造成的影响。49.在得到车轮的校准轮速后则可以获取对电动车辆预设的速度比例，本实施例中速度比例为对电机的转速与车轮的轮速之间标定的标准比例。在电动车辆的正常的行驶过程中，电机通过减速器、差速器、驱动轴驱动车轮转动，从而带动电动车辆整体前进，车轮的轮速与电机的实时转速间存在一种比例关系。本实施例中通过对电动车辆预设电机第一实时转速和车轮轮速的速度比例，在计算第一参考转速时，将获得的校准轮速和与这一速度比例相乘，即可获得电机的第一参考转速。本实施例中不同类型的电动车辆，由于电机或车轮以及电机驱动车轮的传动系统的不同，可以分别预设不同的速度比例。50.s140、基于第一实时转速和第一参考转速之间的差异计算电机的更新扭矩。51.本实施例中，在计算得到电机的第一参考转速后，为了减小电动车辆电机实时转速和车辆轮速的差异，可以根据获取的第一实时转速和第一参考转速间的差异来计算电机的更新扭矩，当电机执行更新扭矩后则可以使电机的实时转速趋近于第一参考转速，从而使电机的实时转速趋近于车轮轮速，消除电动车辆的抖动。52.本实施例中计算电机的更新扭矩具体可以表现为：53.计算第一实时转速和第一参考转速之间的差值，获得转速差，然后以比例微分控制的方式通过转速差计算电机在主动阻尼控制下的扭矩，作为补偿扭矩。本实施例中主动阻尼控制是指本实施例中补偿扭矩的计算时在接收到制动踏板的制动信号，并根据制动信号确定电动车辆处于抖动状态后自动进行计算的，并且该本实施例可以根据计算的补偿扭矩自动调整电机的实时转速，达到自动消除电动车辆抖动的效果，这一过程即本实施例所说的主动阻尼控制。54.具体的，本实施例中补偿扭矩的计算过程可以表现为：55.获取预先对电动车辆标定的比例系数和微分系数，本实施例中对不同类型的电动车辆标定的比例系数和微分系数各不相同。56.基于转速差和比例系数、微分系数计算电机在主动阻尼控制下的补偿扭矩，例如当转速差为δw，比例系数为kp，微分系数为τd时，补偿扭矩的计算可以是tc＝kp(τds+1)δw,tc即为补偿扭矩。57.本实施例中在计算得到补偿扭矩后则可以对电机的实时扭矩进行补偿控制，从而使电机的实时转速与紧急制动后的轮速趋同，具体的可以先获取电机的实时扭矩，然后将补偿扭矩与实时扭矩相加，得到更新扭矩。58.s150、驱动电机执行更新扭矩59.本实施例中在计算得到更新扭矩后，则可以驱动电机执行该更新扭矩，使电机的实时转速向车轮轮速趋近，从而消除电动车辆发生的抖动，使电动车辆脱离抖动状态。60.本实施例中在驱动电机执行更新扭矩后，还可以对执行效果进行确认，具体的可以是检测电机的第二实时转速以及车轮处的目标轮速，第二实时转速是在电机制动更新扭矩后对电机采集的实时转速。其中目标轮速是在采集第二实时转速的时刻同步采集的电动车辆左轮速和右轮速的平均值，然后基于目标轮速计算第二参考转速，并计算第二实时转速与第二参考转速之间的速度差值，作为这两者的速度差异。若速度差异小于预设的由轮速计算的参考转速和电机的实时转速之间的差异阈值，则说明电机在执行更新扭矩后，电机的实时转速趋向车轮的轮速，可以确定电动车辆的抖动受到抑制。61.本发明的技术方案，通过接收制动踏板处触发的制动信号，来确定电动车辆的制动状态，当电动车辆处于紧急制动时则获取电机的第一实时转速和车轮的轮速，并根据轮速计算电机的第一参考转速，通过第一参考转速和第一实时转速之间的差异计算电机的更新扭矩，然后按照更新扭矩驱动电机，以使车辆脱离抖动状态。相比于通过电机转速突变检测车辆抖动的方法，本发明通过检测车辆中电机实时转速与参考转速之间的差异来确定车辆的抖动状态，避免了利用电机转速检测车辆抖动状态时无法检测到车辆在制动工况下因驱动轴产生扭矩波动导致电动车辆本身发生抖动的情况，并通过驱动电机执行更新扭矩，使电动车辆及时脱离抖动状态，减少了电动车辆抖动状态的持续时间，保障了乘车舒适感，并减少了车辆机械部件因抖动造成的损耗。62.实施例二63.图2为本发明实施例二提供的一种抖动控制装置的结构示意图。如图2所示，该装置包括：64.状态确定模块210，用于当接收到所述制动踏板触发的制动信号时，根据所述制动信号确定所述电动车辆的制动状态，所述制动状态包括缓慢制动、中等制动和紧急制动；65.转速/轮速获取模块220，用于若所述制动状态为紧急制动，则获取所述电机的第一实时转速、所述车轮的轮速；66.第一参考转速计算模块230，用于基于所述轮速计算所述电机的第一参考转速；67.更新扭矩计算模块240，用于基于所述第一实时转速和所述第一参考转速之间的差异计算所述电机的更新扭矩；68.更新扭矩执行模块250，用于驱动所述电机执行所述更新扭矩。69.可选的，所述状态确定模块210包括：70.制动信号分析模块，用于从所述制动踏板行程传感器生成的所述制动信号中获取制动踏板行程以及采集所述制动踏板行程的采样时间；71.制动踏板行程变化率确定模块，用于根据所述制动踏板行程和所述采样时间计算所述电动车辆的制动踏板行程变化率；72.制动状态确定模块，用于根据所述制动踏板行程变化率确定所述电动车辆的制动状态。73.可选的，所述制动状态确定模块包括：74.变化率比较模块，用于比较所述制动踏板行程变化率和预设的制动踏板行程变化率阈值；75.紧急制动确定模块，用于若所述制动踏板行程变化率大于所述制动踏板行程变化率阈值，则确定所述制动状态为紧急制动。76.可选的，所述第一参考转速计算模块230包括：77.轮速和计算模块，用于对左轮速和右轮速求平均值，得到所述车轮的校准轮速，所述左轮速为位于所述电动车辆左侧的所述车轮的所述轮速，所述右轮速为位于所述电动车辆右侧的所述车轮的所述轮速；78.速度比例获取模块，用于获取预设的速度比例，所述速度比例为对所述电机的转速与所述车轮的轮速之间标定的标准比例；79.第一参考转速获取模块，用于将所述校准轮速与所述速度比例相乘，获得所述电机的第一参考转速。80.可选的，所述更新扭矩计算模块240包括：81.转速差计算模块，用于计算所述第一实时转速和所述第一参考转速之间的差值，获得转速差；82.补偿扭矩计算模块，用于以比例微分控制的方式通过所述转速差计算所述电机在主动阻尼控制下的扭矩，作为补偿扭矩；83.实时扭矩获取模块，用于获取所述电机的实时扭矩；84.更新扭矩获取模块，用于将所述补偿扭矩与所述实时扭矩相加，得到更新扭矩。85.可选的，所述补偿扭矩计算模块包括：86.系数获取模块，用于获取预先对所述电动车辆标定的比例系数和微分系数；87.补偿扭矩计算子模块，用于基于所述转速差和所述比例系数、所述微分系数计算电机在主动阻尼控制下的补偿扭矩。88.可选的，所述抖动控制装置还包括：89.转速/轮速检测模块，用于检测所述电机的第二实时转速、所述车轮的目标轮速；90.第二参考转速计算模块，用于基于所述目标轮速计算第二参考转速；91.速度差异计算模块，用于计算所述第二实时转速与所述第二参考转速之间的速度差异；92.抖动状态脱离确定模块，用于若所述速度差异小于预设的差异阈值，则确定所述电动车辆抖动受到抑制。93.本发明实施例所提供的抖动控制装置可执行本发明任意实施例所提供的抖动控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。94.实施例三95.图3示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。96.如图3所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。97.电子设备10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。98.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如抖动控制方法。99.在一些实施例中，抖动控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的抖动控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行抖动控制方法。100.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。101.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。102.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。103.为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。104.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。105.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。106.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。107.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。









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