操作支援服务器、操作支援系统及操作支援方法与流程

电子通信装置的制造及其应用技术1.本发明涉及一种作业机械的暖机运行技术。背景技术：2.提出有用于根据作业机械或工程机械的液压系统的温度来执行暖机运行的技术(例如，参照专利文献1～2)。3.现有技术文献4.专利文献5.专利文献1：日本再表2019/053833号公报6.专利文献2：日本特开2018-048472号公报技术实现要素：7.发明要解决的技术问题8.但是，操作员在远程操作作业机械时难以识别该作业机械的状况。例如，在作业机械位于低温地点的情况下，在开始由该作业机械进行的作业前需要进行暖机运行，但操作员位于远离该作业机械的地点，因此注意不到暖机运行的必要性，即使操作员试图开始由该作业机械进行的作业，也无法立即着手作业。9.于是，本发明的目的在于提供一种能够基于作业机械的使用安排及该作业机械的外部状态变量开始该作业机械的暖机运行的技术。10.用于解决上述技术问题的方案11.本发明的操作支援服务器具备：12.第1支援处理元件，基于与外部信息源的通信，识别表示从当前时刻开始到由所述作业机械进行的作业的开始预定时刻即指定时刻为止的期间的所述作业机械的环境的外部状态变量的预测值的时间序列；13.第2支援处理元件，基于由所述第1支援处理元件所识别的所述外部状态变量的预测值的时间序列，识别受所述作业机械的暖机运行方式所影响的表示所述作业机械的构成元件的状态的内部状态变量在所述指定时刻的预测值，以在所述指定时刻的所述内部状态变量的预测值满足指定条件的方式，基于与所述作业机械的通信，执行用于在比所述指定时刻更早的时刻使所述作业机械开始暖机运行的处理。14.根据该构成的操作支援服务器，可基于在直到指定时刻为止的期间的外部状态变量的预测值的时间序列，推定表示在该指定时刻的作业机械的构成元件状态的内部状态变量的预测值。“外部状态变量”是表示对作业机械的内部状态变数造成影响的、该作业机械的环境的变量。“内部状态变量”是其值根据作业机械的暖机运行变化的、表示在该作业机械构成元件中的指定构成元件的状态的变量。“指定时刻”的概念包括由作业机械的操作员或监督作业机械的运行状态的指导员等用户所指定的时刻或者包含在该用户所指定的期间的任意时刻等。15.然后，以在指定时刻的作业机械的内部状态变量的测量值满足指定条件的方式，基于与作业机械的通信，在比所述指定时刻更早的时刻使作业机械的暖机运行开始。因此，操作员能使用内部状态变量满足指定条件的作业机械从指定时刻开始作业。附图说明16.图1是关于作为本发明的一实施方式的操作支援系统的构成的说明图。17.图2是关于远程操作装置的构成的说明图。18.图3是关于作业机械的构成的说明图。19.图4是关于操作支援系统的功能的说明图。20.图5是关于操作支援系统的功能的说明图。21.图6是示出作业机械的外部气温和指定构成元件的推定温度变化的图。22.图7是示出指定构成元件随着作业机械的暖机的温度变化的图。23.图8是示出指定构成元件随着作业机械的暖机的温度变化的图。24.图9是关于作业环境图像的说明图。具体实施方式25.(操作支援系统的构成)26.图1所示的作为本发明的一实施方式的操作支援系统由操作支援服务器10与成为远程操作装置20(客户端)的远程操作对象的作业机械40构成。操作支援服务器10、远程操作装置20、作业机械40及客户端60构成为可相互进行网络通信。操作支援服务器10及远程操作装置20的相互通信网络与操作支援服务器10及作业机械40的相互通信网络可以相同也可以不同。27.(操作支援服务器的构成)28.操作支援服务器10具备数据库102、第1支援处理元件121和第2支援处理元件122。数据库102存储保持作业机械40的运作日程。数据库102除了运作日程之外，也可以存储保持例如拍摄图像数据等。数据库102也可以由独立于操作支援服务器10的数据库服务器构成。各支援处理元件由运算处理装置(单核处理器或多核处理器或者构成处理器的处理器内核)构成，从存储器等存储装置读取必要的数据及软件，以该数据为对象执行根据该软件的后述的运算处理。29.(远程操作装置的构成)30.远程操作装置20具备远程控制装置200、远程输入接口210、远程输出接口220。远程操作装置20作为“第1客户端”及“第2客户端”中的至少一方起作用。远程控制装置200由运算处理装置(单核处理器或多核处理器或者构成处理器的处理器内核)构成，从存储器等存储装置读取必要的数据及软件，以该数据为对象执行根据该软件的运算处理。远程输入接口210具备远程操作机构211。远程输出接口220具备图像输出装置221、远程无线通信设备222。31.远程操作机构211中包含行驶用操作装置、回转用操作装置、动臂用操作装置、斗杆用操作装置和铲斗用操作装置。各操作装置具有接受转动操作的操作杆。操作行驶用操作装置的操作杆(行驶杆)以使作业机械40的下部行驶体410动作。行驶杆也可以兼作行驶踏板。例如，也可以设置有固定于行驶杆的基部或者下端部的行驶踏板。操作回转用操作装置的操作杆(回转杆)以使作业机械40的回转机构430动作。操作动臂用操作装置的操作杆(动臂杆)以使作业机械40的动臂油缸442动作。操作斗杆用操作装置的操作杆(斗杆杆(arm lever))以使作业机械40的斗杆油缸444动作。操作铲斗用操作装置的操作杆(铲斗杆)以使作业机械40的铲斗油缸446动作。32.例如如图2所示，构成远程操作机构211的各操作杆配置在用于供操作员就座的座椅st的周围。座椅st是带扶手的高背椅那样的形态，也可以是没有头枕的低背椅那样的形态、或者是没有靠背的椅子那样的形态等操作员能够就座的任意形态的就座部。33.在座椅st的前方左右并排地配置有与左右的履带对应的左右一对的行驶杆2110。一个操作杆也可以兼作多种操作杆。例如，图2所示的设置于座椅st的左侧框体的前方的左侧操作杆2111可以在沿前后方向操作的情况下作为斗杆杆发挥功能，且在沿左右方向操作的情况下作为回转杆发挥功能。同样地，图2所示的设置于座椅st的右侧框体的前方的右侧操作杆2112可以在沿前后方向操作的情况下作为动臂杆发挥功能，且在沿左右方向操作的情况下作为铲斗杆发挥功能。杆模式可以根据操作员的操作指示任意地变更。34.例如如图2所示，图像输出装置221由分别配置在座椅st的前方、左斜前方及右斜前方的具有大致矩形状的画面的中央图像输出装置2210、左侧图像输出装置2211及右侧图像输出装置2212构成。中央图像输出装置2210、左侧图像输出装置2211及右侧图像输出装置2212的各自的画面(图像显示区域)的形状及尺寸可以相同也可以不同。35.如图2所示，左侧图像输出装置2211的右缘与中央图像输出装置2210的左缘相邻，以使中央图像输出装置2210的画面及左侧图像输出装置2211的画面形成倾斜角度θ1(例如120°≤θ1≤150°)。如图2所示，右侧图像输出装置2212的左缘与中央图像输出装置2210的右缘相邻，以使中央图像输出装置2210的画面及右侧图像输出装置2212的画面形成倾斜角度θ2(例如120°≤θ2≤150°)。该倾斜角度θ1及θ2可以相同也可以不同。36.中央图像输出装置2210、左侧图像输出装置2211及右侧图像输出装置2212的各自的画面可以相对于竖直方向平行，也可以相对于竖直方向倾斜。中央图像输出装置2210、左侧图像输出装置2211及右侧图像输出装置2212中的至少一个图像输出装置可以由分割成多个的图像输出装置构成。例如，中央图像输出装置2210可以由具有大致矩形状的画面的上下相邻的一对图像输出装置构成。图像输出装置2210～2212可以进一步具备扬声器(语音输出装置)。37.(作业机械的构成)38.如图1所示，作业机械40具备实机控制装置400、实机输入接口41、实机输出接口42和工作机构440。实机控制装置400由运算处理装置(单核处理器或多核处理器或者构成处理器的处理器内核)构成，从存储器等存储装置读取必要的数据及软件，以该数据为对象执行根据该软件的运算处理。39.作业机械40例如是履带式挖掘机(工程机械)，如图3所示，具备履带式的下部行驶体410、和经由回转机构430可回转地搭载于下部行驶体410的上部回转体420。在上部回转体420的前方左侧部设有驾驶室424(司机室)。在上部回转体420的前方中央部设有作业附件440。40.实机输入接口41具备实机操作机构411、实机拍摄装置412和测位装置414。实机操作机构411具备多个实机操作杆，以与远程操作机构211同样的方式配置在驾驶室424的内部所配置的座椅的周围。在驾驶室424设有驱动机构或机器人，接收与远程操作机构211的操作方式对应的信号，并基于该接收信号使该实机操作杆动作。实机拍摄装置412例如设置在驾驶室424的内部，透过驾驶室424的前窗或左右一对的侧窗对包含至少一部分工作机构440的环境进行拍摄。可以省略前窗及侧窗的其中一部分或全部。测位装置414由用于检测作业机械40的存在位置的gnss信号接收机(gnns：grobal navigation satellite system，全球导航卫星系统)构成。41.实机输出接口42具备用于与操作支援服务器10、远程操作装置20及客户端60进行网络通信的实机无线通信设备422。42.作为工作机构的作业附件440具备：动臂441，可起落地安装于上部回转体420；斗杆443，可转动地连结于动臂441的前端；铲斗445，可转动地连结于斗杆443的前端。在作业附件440安装有由可伸缩的液压油缸构成的动臂油缸442、斗杆油缸444及铲斗油缸446。43.动臂油缸442介于该动臂441与上部回转体420之间，使得其通过接受工作油的供给而伸缩，从而使动臂441在起落方向转动。斗杆油缸444介于该斗杆443与该动臂441之间，使得其通过接受工作油的供给而伸缩，从而使斗杆443相对于动臂441绕水平轴转动。铲斗油缸446介于该铲斗445与该斗杆443之间，使得其通过接受工作油的供给而伸缩，从而使铲斗445相对于斗杆443绕水平轴转动。44.此外，作业机械40具备内部状态识别部460。内部状态识别部460例如包括配置在作业机械40的发动机冷却水的管道内的温度传感器、配置在用于使回转机构430及作业附件440工作的液压系统中的液压管道或罐等中的温度传感器及配置在作业机械40的其他构成元件中的温度传感器。45.(客户端的构成)46.客户端60是智能手机、平板终端或个人电脑等终端装置，具备控制装置600、输入接口610和输出接口620。客户端60作为“第1客户端”及“第2客户端”中的至少一方起作用。控制装置600由运算处理装置(单核处理器或多核处理器或者构成处理器的处理器内核)构成，从存储器等存储装置读取必要的数据以及软件，以该数据为对象执行根据该软件的运算处理。47.输入接口610由触摸面板方式的按钮及开关等构成。输出接口620具备图像输出装置和无线通信设备。48.(第1功能)49.在远程操作装置20(或客户端60)中，判定由操作员通过远程输入接口210进行的第1指定操作的有无(图4/步骤210)。“第1指定操作”是选择与远程操作装置20协作的作业机械40的操作。例如如下所述地判定第1指定操作的有无。首先，由远程输出接口220输出示出能与远程操作装置20协作的作业机械40的各自的存在位置的地图及/或一览表等。接着，判定是否由操作员进行了在远程输入接口210中的用于指定与远程操作装置20协作的一个作业机械40的点击(tap)、滑动(swipe)或摇动(pitching)等操作。50.在该判定结果为否定的情况下(图4/步骤210‥否)，重复判定有无第1指定操作以后的处理。另一方面，在该判定结果为肯定的情况下(图4/步骤210‥是)，由操作员设定与远程操作装置20协作的作业机械40的指定时刻t(图4/步骤211)。指定时刻t是由远程操作装置20使作业机械40的作业开始的预定时刻。设定的指定时刻t被存储保存在数据库102中。51.接着，通过远程无线通信设备222，对操作支援服务器10发送运行请求(图4/步骤212)。在该请求中含有用于标识与远程操作装置20确立通信的作业机械40或通过远程输入接口210指定的作业机械40的作业机械标识符及设定的指定时刻t。52.在操作支援服务器10中，在接收了运行请求的情况下(图4/c10)，通过第1支援处理元件121对由该作业机械标识符所标识的作业机械40发送状态确认请求(图4/步骤110)。53.在作业机械40中，在通过实机无线通信设备422接收到状态确认请求的情况下(图4/c40)，实机控制装置400通过测位装置414识别该作业机械40的位置信息(纬度及经度)(图4/步骤410)。54.利用实机控制装置400通过实机无线通信设备422对远程操作装置20发送该位置信息或表示该位置信息的位置数据(图4/步骤411)。55.然后，在操作支援服务器10中，通过第1支援处理元件121识别位置信息(图4/c11)。56.另外，在能够预先识别作业机械40的位置信息(例如数据库102中存储保存有作业机械40上次运作时的位置信息)的情况下，也可以省略由操作支援服务器10进行的对作业机械40的状态确认请求(图4/步骤110)和位置信息的识别(图4/c11)。在操作支援服务器10中，通过第1支援处理元件121识别了位置信息的情况下(图4/c11)，基于该位置信息识别外部状态变量的测量值(图4/步骤111)。“外部状态变量”是表示对作业机械40的内部状态变量造成影响的、该作业机械40的环境的变量。例如，作业机械40周围的气温属于外部状态变量。“内部状态变量”是表示该作业机械的构成元件的状态的变量。例如，指定构成元件的温度属于内部状态变量。“指定构成元件的温度”例如是通过内部状态识别部460测量的作业机械40的发动机冷却水的管道内的水温t1、用于使回转机构430及作业附件440工作的液压系统中的液压管道或罐等的温度t2及作业机械40的其他构成元件的温度等，在作为作业机械40的动力源的发动机未运作的状态下，是根据作业机械40的外部气温而变化的该作业机械40的构成元件的温度。57.例如，第1支援处理元件121基于作业机械40的位置信息，在作为外部信息源的气象信息数据库中查询通过该位置信息表示的位置或包含该位置的区域的气象信息，由此识别外部状态变量的测量值(图4/步骤111)。该气象信息数据库包括由准许进行天气预报业务的机构提供的、在全国任意地点的气象的以往数据及预测数据。58.第1支援处理元件121例如在从当前时刻t1的几小时前(例如6小时前)开始直到指定时刻t为止进行对与作业机械40的位置对应的气象信息的识别。在外部状态变量为气温的情况下，识别从几小时前开始直到当前时刻t1为止的气温的测量值的时间序列及从当前时刻t1开始直到指定时刻t为止的气温的预测值的时间序列。59.接着，第2支援处理元件122进行暖机运行开始时刻t2的运算(图4/步骤112)。60.在外部状态变量为气温的情况下，通过第2支援处理元件122识别未使用作业机械40的状态下的指定构成元件的温度的预测值(预测温度)。61.例如，在未使用作业机械40且该作业机械40周围的外部气温恒定的情况下，指定构成元件的温度和外部气温几乎相同。但是，在未使用作业机械40且外部气温变动的情况下，指定构成元件的温度会变动。如图6所示的那样，外部气温降低的情况下指定构成元件的温度也会降低，外部气温缓慢降低(或上升)的情况下外部气温和指定构成元件的温度几乎相同。另一方面，在外部气温急剧降低(或上升)的情况下，外部气温和指定构成元件的温度之间产生偏差。62.在第2支援处理元件122中，指定构成元件的每单位时间的气温的变化率f1(℃/min)存在阈值，在存在超过该阈值的外部气温的变化率f2(℃/min)的情况下，设为如图6所示那样在外部气温和指定构成元件的温度之间产生温度差，运算出该温度差。变化率f1相当于在指定构成元件和外部气温之间存在温度差时的热传递率，变化率f1的阈值可以通过作业机械40的以往实绩或模拟来预先识别甚至推定。63.第1支援处理元件121根据从气象信息数据库识别的外部气温和该运算而得的温度差，识别从当前时刻t1开始至少到指定时刻t为止的作业机械40的发动机未运作的状态下的指定构成元件的温度变化。64.此外，第2支援处理元件122通过以往实绩或模拟等预先识别或推定作业机械40的暖机能力。例如识别指定构成元件的每单位时间的温度上升率f3(℃/min)作为作业机械40的暖机能力。65.然后，第2支援处理元件122根据从当前时刻t1直到指定时刻t为止的指定构成元件的温度的预测值的时间序列、作业机械40的暖机能力和指定时刻t，来运算暖机运行开始时刻t2。该运算考虑到直到暖机运行开始为止期间由外部气体夺取指定构成元件的热的作用，还考虑到暖机运行开始而发动机工作时由发动机的热加热指定构成元件的作用要远远大于由外部气体夺取指定构成元件的热的作用。66.具体而言，第2支援处理元件122如上述那样识别在从当前时刻t1直到指定时刻t为止的期间的指定构成元件的温度的预测值的时间序列。然后，使各时间点的该推定温度下的指定机构元件以该机械的暖机能力f3(℃/min)进行暖机运行时，在指定时刻t完成暖机的时间点被确定为暖机开始时刻t2。在图6中，具有暖机能力f3(℃/min)的斜率的直线能够以通过在暖机完成时刻t3成为规定温度的点的方式示出。指定构成元件的推定温度在到达暖机运行开始时刻t2为止持续下降，但在暖机运行开始时刻t2之后以f3(℃/min)持续上升，在暖机完成时刻t3上升到规定的温度。67.另外，在第2支援处理元件122中，为了可靠地在指定时刻t完成暖机，也可以将在即将到达指定时刻t前的时刻(比如设定为1～5分钟前)暖机完成的时间点确定为暖机开始时刻t2。68.此外，通过加入气温以外的要素(气压、风速、湿度、降雨、降雪等)作为外部状态变量，能够提高指定构成元件的温度预测精度。69.第2支援处理元件122进行暖机运行开始时刻t2的运算(图4/步骤112)，在暖机完成时刻t3迟于指定时刻t的情况下(图4/步骤113‥否)，发送暖机延迟通知(图4/步骤114)。远程操作装置20/客户端60在收到该暖机延迟通知的情况下(图4/c22)，将该暖机延迟通知输出至远程输出接口220，对操作员通知在指定时刻t的时间点暖机未完成的要旨(图4/步骤213)。在无法于当前时刻t1和指定时刻t之间确保充分的暖机时间的情况下进行该处理。此外，此时也可以将推定的暖机完成时刻t3输出至远程输出接口220。70.到达暖机运行开始时刻t2时，第2支援处理元件122对作业机械40发送暖机运行指令(图4/步骤116)。该暖机运行指令包含指示作业机械40暖机的指令，也可以附加地包含指定时刻t。另外，在暖机完成的时间点迟于指定时刻t的情况下(图4/步骤113··否)，将当前时刻t1设定为暖机运行开始时刻t2，立即对作业机械40发送暖机运行指令。71.在作业机械40中，在收到暖机运行指令的情况下(图4/c41)，通过实机控制装置400，使用内部状态识别部460识别指定构成元件的温度的测量值(图4/步骤414)。然后，通过实机控制装置400，根据指定构成元件的温度的该测量值开始暖机运行(图4/步骤416)。72.具体而言，实机控制装置400基于指定构成元件的温度的测量值和该作业机械40的暖机能力，以指定构成元件的温度满足指定条件的方式预测暖机运行完成的暖机完成时刻t3，暖机完成时刻t3早于指定时刻t的情况下，如图7所示地从暖机开始时刻t2偏离为暖机开始时刻t2’由此使暖机运行的开始延迟，或者如图8所示地平稳地进行暖机(抑制暖机能力)，使从暖机运行完成后到指定时刻t的期间不发生燃料消耗。73.然后，判定该内部状态变量的测量值是否满足指定条件(图4/步骤418)。具体而言，判定内部系数对象的温度是否上升至规定的温度。74.在该判定结果为否定的情况下(图4/步骤418‥否)，重复进行该判定处理。另一方面，在该判定结果为肯定的情况下(图4/步骤418‥是)，对操作支援服务器10发送暖机完成通知(图4/步骤420)。75.可以通过作业机械40的发动机转数及/或发动机声音的频率，来进行该内部状态变量的测量值是否满足指定条件的判定。76.具体而言，在未充分暖机的状态下，该转数及/或该频率未落入规定范围，但随着暖机的推进，该转数及/或该频率落入规定范围，因此能够通过掌握该变化来判定暖机完成。77.另外，在没有相当于内部状态识别部460的单元的情况下，从收到暖机运行指令的时间点开始暖机，且暖机持续至指定时刻t为止，此时能够判定为暖机完成。78.在第2支援处理元件122收到暖机完成通知的情况下(图4/c12)，对远程操作装置20发送暖机完成通知(图4/步骤119)。79.在远程操作装置20中，在通过远程控制装置200收到了暖机完成通知的情况下(图4/c22)，将该暖机完成通知输出至构成远程输出接口220及/或客户端60的图像输出装置221(图4/步骤214)。由此，在即将到达指定时刻t之前输出暖机完成通知，操作员能够识别作业机械40的暖机已完成这一情况。80.(第2功能)81.使用图5所示的流程图对上述构成的操作支援系统的进一步的功能进行说明。82.在远程操作装置20中，判定由操作员通过远程输入接口210进行的第2指定操作的有无(图5/步骤220)。例如，“第2指定操作”是操作员用于指定打算远程操作的作业机械40的、在远程输入接口210中的点击(tap)等操作。在该判定结果为否定的情况下(图5/步骤220‥否)，重复进行指定操作的有无的判定以后的处理。另一方面，在该判定结果为肯定的情况下(图5/步骤220‥是)，通过远程无线通信设备222对操作支援服务器10发送环境确认请求(图5/步骤222)。83.在操作支援服务器10中，在接收到环境确认请求时，通过第1支援处理元件121对相应的作业机械40发送该环境确认请求(图5/c13)。84.在作业机械40中，在通过实机无线通信设备422接收到环境确认请求的情况下(图5/c42)，实机控制装置400通过拍摄装置412识别拍摄图像(图5/步骤420)。利用实机控制装置400，通过实机无线通信设备422对远程操作装置20发送表示该拍摄图像的拍摄图像数据(图5/步骤422)。85.在操作支援服务器10中，在通过第1支援处理元件121接收到拍摄图像数据的情况下(图5/c14)，通过第2支援处理元件122对远程操作装置20发送与拍摄图像对应的环境图像数据(图5/步骤102)。环境图像数据除了是拍摄图像数据本身之外，还是表示基于拍摄图像生成的模拟的环境图像的图像数据。86.在远程操作装置20中，通过远程无线通信设备222接收到环境图像数据的情况下(图5/c24)，通过远程控制装置200将与环境图像数据对应的环境图像输出至图像输出装置221(图5/步骤224)。87.由此，例如如图9所示，将映有作为作业附件440的一部分的动臂441、斗杆443及铲斗445的环境图像输出至图像输出装置221。88.在远程操作装置20中，通过远程控制装置200来识别远程操作机构211的操作方式(图5/步骤226)，并且通过远程无线通信设备222对操作支援服务器10发送与该操作方式对应的远程操作指令(图5/步骤228)。89.在操作支援服务器10中，在通过第2支援处理元件122接收了该远程操作指令的情况下，通过第1支援处理元件121对作业机械40发送该远程操作指令(图5/c15)。90.在作业机械40中，在由实机控制装置400通过实机无线通信设备422接收了操作指令的情况下(图5/c43)，控制作业附件440等的动作(图5/步骤424)。由此，例如如图6所示，在时刻t3之后开始作业机械40的远程操作。此时，暖机运行完成。例如，执行由铲斗445将作业机械40前方的土铲起、在使上部回转体420回转后将土从铲斗445倒落的作业。91.(效果)92.根据该构成的操作支援服务器10，基于在到指定时刻t为止的期间作业机械40周围的外部气温(外部状态变量)的预测值的时间序列，识别在该指定时刻t作业机械40的指定构成元件的温度(内部状态变量)的预测值。93.然后，以在指定时刻t作业机械40的指定构成元件的温度的预测值满足指定条件的方式，基于与作业机械40的通信，在比所述指定时刻t更早的时刻，开始作业机械40的暖机运行(参照图4/步骤113··是→步骤116→··→步骤416)。因此，操作员能使用指定构成元件的温度满足指定条件的作业机械40，从指定时刻t或者接近指定时刻t的时刻开始作业。94.第1支援处理元件121识别作业机械40在进行所述暖机运行时的暖机能力，第2支援处理元件122基于通过第1支援处理元件121识别的作业机械40的暖机能力来预测内部状态变量的预测值满足指定条件的暖机完成时刻t3，以使暖机完成时刻t3和指t定时刻t一致的方式，基于与作业机械40的通信执行使作业机械40开始暖机运行的处理。95.基于作业机械40的暖机能力预测暖机完成时刻t3。然后，以使暖机完成时刻t3和指定时刻t一致或接近的方式执行使作业机械40开始暖机运行的处理。其中，暖机完成时刻t3也可以不和指定时刻3完全相同，而是稍早于指定时刻t的时刻。暖机完成时刻t3和指定时刻t之间的时间间隔缩短，相应地，直到指定构成元件的温度(内部状态变量)的值满足指定条件为止的暖机运行期间的缩短得以实现，乃至与该短缩相应地，暖机运行所需的能源消耗量(或者燃料消耗量)的降低得以实现。96.从当前时刻开始作业机械40的暖机运行时，预测的暖机完成时刻t3迟于指定时刻的情况下，第2支援处理元件122基于与远程操作装置20或客户端60的通信，将暖机延迟通知输出至远程操作装置20或客户端60的输出接口220、620。97.在即使从当前时刻开始作业机械的暖机运行，暖机完成时刻也迟于指定时刻的情况下，将暖机延迟通知输出至远程操作装置20或客户端60的远程输出接口220、620(参照图4/步骤113··否→步骤114→··→步骤213)。由此，能够将要旨为即使从当前时刻立即开始作业机械40的暖机运行，鉴于该作业机械40的暖机能力等，使指定构成元件的温度(内部状态变量)的预测值满足指定条件的暖机完成时刻t3不可避免地延迟的通知传达给操作员。98.测量在作业机械中指定构成元件的温度(内部状态变量)，基于该测量值预测暖机完成时刻t3，以使暖机完成时刻t3与指定时刻一致的方式开始作业机械40的暖机运行(参照图4/步骤414→步骤416)。暖机完成时刻t3和指定时刻t之间的时间间隔更高精度地缩短，相应地，直到内部状态变量的值满足指定条件为止的暖机运行期间的缩短得以实现，乃至与该短缩相应地，暖机运行所需的能源消耗量(或者燃料消耗量)的降低得以实现。99.(本发明的其他实施方式)100.在上述实施方式中，若当前时刻成为暖机运行开始时刻t2，则通过第2支援处理元件122对作业机械40发送暖机运行指令(参照图4/步骤116)，作为其他实施方式，也可以通过第2支援处理元件122对作业机械40发送包含暖机运行开始时刻t2的暖机运行指令。在该情况下，在作业机械40中，在收到暖机运行指令的情况下(图4/c41)，通过实机控制装置400在暖机运行开始时刻t2开始暖机运行(图4/步骤416)。在收到暖机运行指令的时间点，由实机控制装置400基于作业机械40的指定构成元件的温度的测量值和该作业机械40的暖机能力，预测暖机完成时刻t3。暖机完成时刻t3早于指定时刻的情况下，使暖机运行的开始延迟，或者降低暖机能力从而进行暖机运行。暖机完成时刻t3和指定时刻t之间的时间间隔缩短，相应地，直到指定构成元件的温度(内部状态变量)的值满足指定条件为止的暖机期间的缩短得以实现，乃至与该短缩相应地，暖机运行所需的能源消耗量(或者燃料消耗量)的降低得以实现。101.附图标记说明102.10 操作支援服务器103.20 远程操作装置104.40 作业机械105.41 实机输入接口106.42 实机输出接口107.102 数据库108.121 第1支援处理元件109.122 第2支援处理元件110.200 远程控制装置111.210 远程输入接口112.211 远程操作机构113.220 远程输出接口114.221 图像输出装置115.400 实机控制装置116.424 驾驶室(司机室)117.440 作业附件(工作机构)118.445 铲斗(作业部)。









图片声明：本站部分配图来自人工智能系统AI生成,觅知网授权图片,PxHere摄影无版权图库。本站只作为美观性配图使用,无任何非法侵犯第三方意图,一切解释权归图片著作权方,本站不承担任何责任。如有恶意碰瓷者,必当奉陪到底严惩不贷!




内容声明：本文中引用的各种信息及资料（包括但不限于文字、数据、图表及超链接等）均来源于该信息及资料的相关主体（包括但不限于公司、媒体、协会等机构）的官方网站或公开发表的信息。部分内容参考包括:(百度百科,百度知道,头条百科,中国民法典,刑法,牛津词典,新华词典,汉语词典,国家院校,科普平台)等数据,内容仅供参考使用,不准确地方联系删除处理！本站为非盈利性质站点,发布内容不收取任何费用也不接任何广告!




免责声明：我们致力于保护作者版权，注重分享，被刊用文章因无法核实真实出处，未能及时与作者取得联系，或有版权异议的，请联系管理员，我们会立即处理，本文部分文字与图片资源来自于网络，部分文章是来自自研大数据AI进行生成,内容摘自(百度百科,百度知道,头条百科,中国民法典,刑法,牛津词典,新华词典,汉语词典,国家院校,科普平台)等数据,内容仅供学习参考,不准确地方联系删除处理!的,若有来源标注错误或侵犯了您的合法权益，请立即通知我们，情况属实，我们会第一时间予以删除，并同时向您表示歉意,谢谢!