巡检方法、装置、计算机系统及可读存储介质与流程

核算装置的制造及其应用技术1.本公开涉及计算机技术领域以及轨道交通领域，更具体地，涉及一种巡检方法、装置、计算机系统、可读存储介质及计算机程序产品。背景技术：2.轨道运输是一种陆上运输方式，轨道的发展建设影响了经济发展。而轨道设施的安全，则是保证该项交通运输工具长稳发展的关键。因此，轨道巡检是一项非常重要的工作，为了保障轨道安全，需要定期对轨道进行巡检。3.在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：现有巡检工具检测以及运行需要人力配合，工作效率低下。技术实现要素：4.有鉴于此，本公开提供了一种巡检方法、装置、计算机系统、可读存储介质及计算机程序产品。5.本公开的一方面提供了一种巡检方法，包括：6.获取自动巡检设备沿轨道延伸方向自动行驶的行驶信息；7.在基于行驶信息，确定自动巡检设备到达预设位点的情况下，对待检测的对象进行缺陷检测，得到对象的检测结果；8.对对象进行定位，得到定位信息；以及9.将定位信息与检测结果关联，生成目标检测数据。10.根据本公开的实施例，其中，对象包括轨道道床系统或轨道扣件系统；11.对待检测的对象进行缺陷检测，得到对象的检测结果包括：12.采集轨道道床系统或轨道扣件系统的图像信息；以及13.对图像信息进行缺陷识别，得到检测结果，其中，检测结果为缺陷识别结果。14.根据本公开的实施例，巡检方法还包括：15.基于缺陷识别结果，判断轨道道床系统或轨道扣件系统是否具有缺陷；16.在轨道道床系统或轨道扣件系统具有缺陷的情况下，在图像信息上标记预警标识；以及17.在轨道道床系统或轨道扣件系统不具有缺陷的情况下，丢弃缺陷识别结果。18.根据本公开的实施例，其中，对象包括轨道钢轨；19.对待检测的对象进行缺陷检测，得到对象的检测结果包括：20.采集轨道钢轨的几何特征数据；21.基于预设位点，获取轨道钢轨的原始形态数据；以及22.基于轨道钢轨的原始形态数据，利用与原始形态数据匹配的处理方法对几何特征数据进行处理，得到轨道钢轨的当前形态数据。23.根据本公开的实施例，其中，行驶信息包括由自动巡检设备与轨道的两个轨道钢轨间隔的第一间隔距离和第二间隔距离；24.巡检方法还包括：25.基于第一间隔距离和第二间隔距离，判断自动巡检设备是否为居中行驶，其中，居中行驶为位于两个轨道钢轨中间的行驶；26.在第一间隔距离与第二间隔距离的差值满足预设条件的情况下，确定自动巡检设备为居中行驶；27.在第一间隔距离与第二间隔距离的差值不满足预设条件的情况下，确定自动巡检设备为未居中行驶；以及28.利用电机差速控制方式调节自动巡检设备，以便自动巡检设备居中行驶。29.根据本公开的实施例，巡检方法还包括：30.对自动巡检设备的当前位置进行实时定位，获取实时定位信息；31.基于实时定位信息，获取自动巡检设备的当前位置的预设范围的环境信息；以及32.在确定自动巡检设备为未居中行驶的情况下，基于预设范围的环境信息，利用推杆电机控制方式调节自动巡检设备，以便自动巡检设备居中行驶。33.根据本公开的实施例，其中，行驶信息包括行驶路程；34.基于行驶信息，确定自动巡检设备到达预设位点包括：35.判断行驶路程是否达到预设路程阈值；36.在行驶路程达到预设路程阈值的情况下，确定自动巡检设备到达预设位点；以及37.在行驶路程未达到预设路程阈值的情况下，确定自动巡检设备未到达预设位点。38.本公开的另一方面提供了一种巡检装置，包括：39.获取模块，用于获取自动巡检设备沿轨道延伸方向自动行驶的行驶信息；40.检测模块，用于在基于行驶信息，确定自动巡检设备到达预设位点的情况下，对待检测的对象进行缺陷检测，得到对象的检测结果；41.定位模块，用于对对象进行定位，得到定位信息；以及42.关联模块，用于将定位信息与检测结果关联，生成目标检测数据。43.本公开的再一方面提供了一种巡检系统，包括：44.自动巡检设备，用于沿轨道延伸方向自动行驶；45.采集装置，设置于自动巡检设备上，用于采集巡检信息，其中，巡检信息包括自动巡检设备的行驶信息、被检测的对象的缺陷检测信息，以及对象的定位信息；46.处理装置，设置于自动巡检设备上，用于接收采集装置发送的检测信息，并执行上述的方法；47.远程控制端，用于控制自动巡检设备的自动行驶，以及基于处理装置发送的目标检测数据生成巡检报告。48.根据本公开的实施例，其中，采集装置包括：49.行程采集装置，包括监控球机、姿态传感器、超声传感器和/或第一位移传感器，用于采集自动巡检设备的行驶信息；50.缺陷采集装置，包括线阵相机、水平传感器和/或第二位移传感器，用于采集对象的缺陷检测信息；51.定位装置，包括里程计和定位测量仪，用于采集对象的定位信息。52.本公开的再一方面提供了一种计算机系统，包括：53.一个或多个处理器；54.存储器，用于存储一个或多个程序，55.其中，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现上述的方法。56.本公开的再一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，上述指令在被执行时用于实现上述的方法。57.本公开的再一方面提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机可执行指令，上述指令在被执行时用于实现上述的方法。58.根据本公开的实施例，因为采用了获取自动巡检设备沿轨道延伸方向自动行驶的行驶信息；在基于行驶信息，确定自动巡检设备到达预设位点的情况下，对待检测的对象进行缺陷检测，得到对象的检测结果；对对象进行定位，得到定位信息；以及将定位信息与检测结果关联，生成目标检测数据的技术手段，在自动行驶的过程中，利用行驶信息，自动进行预设位点的定位、缺陷检测，并对对象进行定位，将定位信息与检测结果关联，所以至少部分地克服了现有技术中对轨道进行巡检需要人力配合，工作效率低下的技术问题，进而达到了自动巡检，巡检效率高，解放人力的技术效果。附图说明59.通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：60.图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用本公开的巡检方法及装置的示例性系统架构；61.图2示意性示出了根据本公开实施例的巡检方法的流程图；62.图3示意性示出了根据本公开实施例的缺陷检测的流程图；63.图4示意性示出了根据本公开另一实施例的缺陷检测的流程图；64.图5示意性示出了根据本公开实施例的控制自动巡检设备居中行驶的流程图；65.图6示意性示出了根据本公开实施例的巡检装置的框图；以及66.图7示意性示出了根据本公开实施例的适于实现巡检方法的计算机系统的框图。具体实施方式67.以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。68.在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。69.在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。70.在使用类似于“a、b和c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b和c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等)。在使用类似于“a、b或c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b或c中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的系统等)。71.无砟轨道是一种采用混凝土、沥青混合料等整体基础取代散粒碎石道床的轨道结构。无砟轨道主要结构包括轨道钢轨、轨道道床系统以及轨道扣件系统等。无砟轨道的质量需要高水平的养护措施提供保证。无砟轨道的巡检作业精度越高、速度越快，越能够保持轨道的几何状态，进而提高无砟轨道的竞争力。72.在相关技术中，传统轨道工务巡检依靠的巡检小车，不能自动行走，需要人工手推，此外，仅能进行钢轨的几何形态结构的检测，对轨道扣件系统等还停留在采用肉眼观察的方式进行检测。73.这种人工手推巡检小车的方式，导致基本每小时人工推行速度4-5公里，常规巡检轨道道床系统、轨道扣件系统等的好坏仅依靠巡检人员肉眼观察并判断。不仅检测速度慢、检测效率低，而且功能单一，不具备综合检测能力，此外，无法实现高精度定位，无法保证复杂公开下的定位精度。74.本公开的实施例提供了一种巡检方法。该方法包括获取自动巡检设备沿轨道延伸方向自动行驶的行驶信息；在基于行驶信息，确定自动巡检设备到达预设位点的情况下，对待检测的对象进行缺陷检测，得到对象的检测结果；对对象进行定位，得到定位信息；以及将定位信息与检测结果关联，生成目标检测数据。75.利用本公开实施例提供的巡检方法，利用自动巡检设备实现自动巡检，并且，利用在行驶过程的行驶信息的采集，实现自动确定预设位点，自动进行缺陷检测，自动将定位信息与检测结果关联，自动化程度高、解放人力、提高巡检效率。76.本公开的实施例提供了一种巡检系统，可以包括自动巡检设备、采集装置、处理装置以及远程控制端。其中，各个组成之间的设置关系以及作用将在下述具体阐述。77.根据本公开的实施例，自动巡检设备，用于沿轨道延伸方向自动行驶；采集装置，设置于自动巡检设备上，用于采集巡检信息，其中，巡检信息包括自动巡检设备的行驶信息、被检测的对象的缺陷检测信息，以及对象的定位信息；处理装置，设置于自动巡检设备上，用于接收采集装置发送的检测信息，并执行上述的方法；远程控制端，用于控制自动巡检设备的自动行驶，以及基于处理装置发送的目标检测数据生成巡检报告。78.其中，采集装置可以包括行程采集装置、缺陷采集装置和定位装置。其中，行程采集装置，可以包括例如监控球机、姿态传感器、超声传感器、第一位移传感器中的一种或多种，用于采集自动巡检设备的行驶信息；缺陷采集装置，可以包括例如线阵相机、水平传感器、第二位移传感器中的一种或多种，用于采集对象的缺陷检测信息；定位装置，可以包括例如里程计和/或定位测量仪，用于采集对象的定位信息。79.图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用巡检方法及装置的示例性系统架构100。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的系统架构的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。80.如图1所示，根据该实施例的系统架构100可以包括自动巡检设备101，网络102和远程控制端103。81.自动巡检设备101可以设置有处理装置以及采集装置。82.处理装置用于对自动巡检设备主控，负责几何特征数据运算、运动控制、利用智能图像识别模型进行缺陷识别、任务调度以及数据存储。83.采集装置，用于负责水平、位移、环境、防碰撞、姿态等信息采集，状态、照明等信号控制。84.自动巡检设备101可以安装有电源控制板、线阵相机、监控球机、定位测量仪、电机、推杆电机、位移传感器、水平传感器、姿态传感器、超声传感器、灯光系统等。其中，电源控制板，用于负责电源转换，给各装置、设备供电。线阵相机，用于负责轨道道床系统、轨道扣件系统的图像采集，内含编码器可适配自动巡检设备的运动速度采集图像。监控球机，用于巡检环境视频实时采集。定位测量仪，可以配合里程计，用于利用gps-rtk差分定位技术，实现厘米级别精确定位。驱动电机，用于实现自动巡检设备运动行走。推杆电机，用于配合里程计及位移传感器实现自动巡检设备的自动过道岔。位移传感器，可以包括多个，分别用于实现轨距测量及自动巡检设备到边的检测；但是并不局限于此，还可以利用一个位移传感器，即第一位移传感器和第二位移传感器为一个，同时用于实现轨距测量及自动巡检设备到边的检测。水平传感器，用于负责轨道道床系统、轨道扣件系统的水平角度测量。姿态传感器，用于负责自动巡检设备的姿态控制及矫正。超声传感器，用于远距离防碰撞。灯光系统，用于负责照明、状态显示。85.此外，自动巡检设备101还可以安装有三条数据总线，例如，高速运动控制的can总线；相对低速传感器数据can总线；以及数据量巨大的以太网总线；其中，数据总线化的设计便于设备的扩展、集成与管理。86.网络102用以在自动巡检设备101和远程控制端103之间提供通信链路的介质。网络102可以包括各种连接类型，例如有线和/或无线通信链路等等。87.远程控制端103可以是提供各种服务的服务器，例如负责任务建立、运动控制、数据展示、巡检报告生成等的后台管理服务器。88.应该理解，图1中的自动巡检设备、网络和远程控制端的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的自动巡检设备、网络和远程控制端。89.图2示意性示出了根据本公开实施例的巡检方法的流程图。90.如图2所示，巡检方法包括操作s210～s240。91.在操作s210，获取自动巡检设备沿轨道延伸方向自动行驶的行驶信息。92.根据本公开的实施例，自动巡检设备可以是带行驶轮的自动行驶的小车、机器人等设备，但是并不局限于此，只要是能够实现自动行驶的功能即可。93.根据本公开的实施例，本公开实施例中的轨道可以是无砟轨道，在两个轨道钢轨之间，可以是平稳的轨道板等设施，进而保证自动巡检设备沿轨道延伸方向自动平稳行驶。94.根据本公开的实施例，可以在自动巡检设备上安装位移传感器、防碰撞传感器、速度传感器、路程检测器等器件，进而对自动巡检设备的行驶姿态、行驶速度、行驶环境以及行驶路程等行驶信息进行监测。95.在操作s220，在基于行驶信息，确定自动巡检设备到达预设位点的情况下，对待检测的对象进行缺陷检测，得到对象的检测结果。96.根据本公开的实施例，预设位点可以是预先设置的巡检位点。在进行巡检的过程中，可以沿轨道的延伸方向预先设置多个巡检位点。预设位点的选择，可以根据实际要求进行预先设定，例如，根据间隔距离。97.根据本公开的实施例，行驶信息可以是行驶路程，自动巡检设备可以根据预设位点的设定来进行行驶配置，例如，在一预设位点处开始进行行驶路程记录，在确定行驶路程达到间隔距离的情况下，即可确定自动巡检设备到达下一预设位点。98.根据本公开的实施例，可以利用编码器进行行驶路程的记录，例如，利用编码器记录自动巡检设备的行驶轮转动的圈数，进而实现记录行驶路程的效果。然后基于编码器反馈的脉冲信号，确定是否到达预设位点。99.根据本公开的实施例，利用基于行驶信息，确定自动巡检设备到达预设位点的方式，不仅实现方式简单，而且信号传输速度快，提高反应速度。100.根据本公开的实施例，待检测的对象可以是轨道上的部件或者周边环境，只要是保证轨道安全运行的设施均可作为待检测的对象。101.在操作s230，对对象进行定位，得到定位信息。102.在操作s240，将定位信息与检测结果关联，生成目标检测数据。103.根据本公开的实施例，不仅设计提供了缺陷检测的功能，还设计提供了定位的功能。104.根据本公开的实施例，对对象进行定位，并将定位信息与检测结果关联，不仅有利于对具有缺陷的对象进行追溯，方便后续维修；而且还能提供一份完整的检测报告，方便巡检工务的作业完善。105.利用本公开实施例提供的巡检方法，在实现自动行驶的基础上，利用行驶信息，自动进行预设位点的定位、缺陷检测，并对对象进行定位，将定位信息与检测结果关联。所以至少部分地克服了现有技术中对轨道进行巡检需要人力配合，工作效率低下的技术问题，进而达到了自动巡检，巡检效率高，解放人力的技术效果。106.下面结合具体实施例，并参考附图3～图5对图2所示的方法做进一步说明。107.根据本公开的实施例，待检测的对象可以是轨道道床系统或轨道扣件系统。108.根据本公开的实施例，轨道道床系统可以包括由下到上依次设置的混凝土基床、砂浆垫层和轨道板等。轨道扣件系统，又名轨道扣件系统，是轨道上用以联结轨道钢轨和轨枕(或其他类型轨下基础)的零件，又称中间联结零件。其作用是将轨道钢轨固定在轨枕上，保持轨距和阻止轨道钢轨相对于轨枕的纵横向移动。轨道扣件系统可以分为弹片扣件系统、扣板扣件系统和/或弹条扣件系统。109.根据本公开的其他实施例，可以利用人工巡检，肉眼观察的方式对轨道道床系统或者轨道扣件系统进行例如裂纹、缺失等缺陷检测。110.但是，采用肉眼观察的方式，一方面在黑夜或者可见度低的环境下，不利于观察，检测精度低；另一方面，人工巡检，效率低。111.根据本公开的实施例，可以利用自动检测的方式进行缺陷检测，例如，采集轨道道床系统或轨道扣件系统的图像信息；对图像信息进行缺陷识别，得到检测结果，其中，检测结果为缺陷识别结果。112.根据本公开的实施例，该缺陷识别结果可以包括具有缺陷或者不具有缺陷的识别结果。113.根据本公开的实施例，可以利用线阵相机进行图像信息的采集。在本公开的实施例中，可以将记录行驶行程的编码器与线阵相机信号连接，直接通过编码器的脉冲信号作为触发线阵相机采集图像信息的指令信号。114.根据本公开的实施例，采集对象的图像信息的设备并不局限于线阵相机，但是，采用本公开实施例的线阵相机可适配自动巡检设备的行驶速度来采集图像。115.根据本公开的实施例，可以在自动巡检设备上安装搭载两个线阵相机，对轨道道床系统和轨道扣件系统分别且同时进行缺陷检测，但是并不局限于此，还可以针对轨道道床系统和轨道扣件系统设计不同的预设位点进行缺陷检测，可以根据实际情况进行设定，在此不再赘述。116.根据本公开的实施例，可以通过智能图像识别模型对轨道道床系统和/或轨道扣件系统的图像信息进行缺陷识别。在本公开的实施例中，智能图像识别模型可以存储在自动巡检设备中，以自动巡检设备作为终端直接对图像信息进行缺陷识别，但是并不局限于此，还可以将智能图像识别模型存储在远程控制端，通过自动巡检设备将图像信息发送给远程控制端，以便其利用智能图像识别模型进行缺陷识别。117.根据本公开的可选实施例，将智能图像识别模型存储在自动巡检设备中，不仅减少数据的传输，提高处理效率，而且避免数据在传输过程中而造成的信号干扰以及损失，避免由此而造成的识别精度的降低。118.利用本公开实施例的巡检方法，可以对轨道道床系统或轨道扣件系统自动进行缺陷检测，检测结果精准，克服各种天气、时间等外界因素的影响，解放人力，提高效率。119.图3示意性示出了根据本公开实施例的缺陷检测的流程图。120.如图3所示，对轨道道床系统或轨道扣件系统进行缺陷检测，可以包括操作s310～s330、s341、s342、s350～s360。121.在操作s310，采集轨道道床系统或轨道扣件系统的图像信息。122.在操作s320，对图像信息进行缺陷识别，得到检测结果，其中，检测结果为缺陷识别结果。123.在操作s330，基于缺陷识别结果，判断轨道道床系统或轨道扣件系统是否具有缺陷。124.在操作s341，在轨道道床系统或轨道扣件系统具有缺陷的情况下，在图像信息上标记预警标识。125.在操作s342，在轨道道床系统或轨道扣件系统不具有缺陷的情况下，丢弃缺陷识别结果。126.在操作s350，通过图像处理器对图像信息进行压缩并存储，生成实时视频流。127.在操作s360，将标记了预警标识的图像信息以及实时视频流推送至远程控制端。128.根据本公开的实施例，可以将标记了预警标识的图像信息与相对应的定位信息关联，还可以将进行压缩并存储的图像信息和与其相对应的定位信息关联，以便生成的实时视频流中的信息完整。129.利用本公开实施例的缺陷检测，可以自动进行图像信息的采集以及缺陷的识别检测，提高自动化程度，提高工作效率和缺陷检测精度。130.根据本公开的其他实施例，待检测的对象还可以为轨道钢轨。131.根据本公开的实施例，对轨道钢轨的缺陷检测一般可以是轨道轨距、轨道水平、轨道高低、三角坑等轨道钢轨的几何形态的缺陷检测。132.根据本公开的实施例，轨道轨距可以定义为同一轨道横截面内左右轨道钢轨距点之间的最短距离，更为具体的，可以为轨道钢轨顶面16mm范围内两股钢轨作用之间的最小距离。轨道水平可以定义为同一轨道横截面上左右轨道钢轨所在水平面的轨顶高度差。轨道高低可以定义为轨道钢轨顶面垂直于轨道延伸方向的偏离钢轨顶面平均位置的偏差。三角坑可以定义为左右两轨道钢轨顶面相对轨道平面的扭曲，可以是在18m范围内，两股轨道钢轨存在三个及以上的坑洼或突起。133.图4示意性示出了根据本公开另一实施例的缺陷检测的流程图。134.如图4所示，对轨道钢轨进行缺陷检测，可以包括操作s410～s430。135.在操作s410，采集轨道钢轨的几何特征数据。136.根据本公开的实施例，可以根据预设待检测的轨道钢轨的几何形态，采集不同的几何特征数据。例如，通过位移传感器采集预设位点的左右两轨道钢轨的间距，得出轨道轨距；例如，通过倾角传感器采集待测面的水平角度，进而结合计算可以得到轨道高低、轨道水平、三角坑等几何形态数据。137.在操作s420，基于预设位点，获取轨道钢轨的原始形态数据。138.根据本公开的实施例，在对采集到的几何特征数据进行数据处理之前，可以先调取对应的原始形态数据，以便进行合理处理和准确判断。139.例如，由于地势原因，或者实际实施操作的一些实际因素的考虑，该待测位点的轨道钢轨在初始建设时，即存在一定的高低差值，或者水平差值。在进行日常巡检过程，若不考虑初始状态的原始形态数据，以无高低差或者无水平差进行考虑，则会造成缺陷检测判断错误的问题。140.根据本公开的实施例，可以基于预设位点，来对待检测的轨道钢轨进行定位，以此调取原始形态数据。但是并不局限于此，还可以通过定时信息来确定待检测的轨道钢轨的位置信息，以此调取原始形态数据。141.在操作s430，基于轨道钢轨的原始形态数据，利用与原始形态数据匹配的处理方法对几何特征数据进行处理，得到轨道钢轨的当前形态数据。142.根据本公开的实施例，在本公开实施例中，对几何特征数据进行处理，可以为先对几何特征数据进行滤波、温度补偿等数据处理，得到实际的例如位移、倾角等真实数据。143.根据本公开的实施例，还可以将进行滤波、温度补偿等数据处理后的真实数据结合里程传感器数据、自动巡检设备的车身尺寸等数据，通过数学运算得到当前形态数据。144.根据本公开的实施例，还可以通过对当前形态数据与原始形态数据进行比较，以此来判断当前待检测的轨道钢轨位点是否具有几何形态缺陷。145.根据本公开的可选实施例，还可以将缺陷检测结果、当前形态数据以及对应的定位信息相关联，上传至远程控制端。146.根据本公开的可选实施例，可以将记录行驶行程的编码器与位移传感器、倾角传感器等通信连接，直接通过编码器的脉冲信号作为触发位移传感器、倾角传感器采集几何特征数据的指令信号。147.利用本公开实施例的缺陷检测，可以自动进行几何特征数据的采集以及几何形态数据的准确计算与判断，提高自动化程度，提高工作效率和缺陷检测精度。148.利用本公开其他实施例的巡检方法，可以实现对轨道道床系统、轨道扣件系统以及轨道钢轨的缺陷的检测，不仅检测方法准确、快速，而且检测对象多样化，具备综合检测能力。149.根据本公开的实施例，在进行基于行驶信息，确定自动巡检设备到达预设位点的操作过程中，可以利用编码器进行行驶路程的记录。150.根据本公开的可选实施例，利用编码器记录行驶路程，并发射与行驶路程相对应的脉冲信号至与其相连接的线阵相机、位移传感器或者倾角传感器。通过脉冲信号判断行驶路程是否达到预设路程阈值；在行驶路程达到预设路程阈值的情况下，确定自动巡检设备到达预设位点；在行驶路程未达到预设路程阈值的情况下，确定自动巡检设备未到达预设位点。151.根据本公开的实施例，该预设路程阈值可以是一个路程点值，但是并不局限于此，还可以是一个路程范围值，只要是在预设位点的预设范围内，即可确定为达到预设位点。可以根据实际情况进行预先设置，在此不再赘述。152.根据本公开的可选实施例，对对象例如轨道道床系统、轨道扣件系统以及轨道钢轨进行定位，可以采用比判断预设位点的定位方式更为精准的定位方式。例如，将自动巡检设备搭载高精度的rtk技术(real time kinematic，实时动态定位技术)，同时融合了里程计及图像检测技术进行辅助定位，保证了各种工况下厘米级的定位精度。在信号良好的情况下，依靠里程计与rtk技术进行融合定位，通过rtk技术可以校准里程计的累积误差；在信号差的地方如隧道、大山等地方可以依靠线阵相机识别公里标辅助里程计校准。153.根据本公开的实施例，可以利用编码器对预设位点进行粗定位，操作简单，反应快速。可以利用rtk技术与里程计、线阵相机等技术融合来进行实时的精准定位，方便对缺陷位点进行追溯，自动化程度高。154.根据本公开的实施例，行驶信息还可以包括由自动巡检设备与轨道的两个轨道钢轨间隔的第一间隔距离和第二间隔距离。在本公开的实施例中，可以通过到边传感器采集得到。155.根据本公开的实施例，可以基于第一间隔距离和第二间隔距离，判断自动巡检设备是否为居中行驶，其中，居中行驶为位于两个轨道钢轨中间的行驶。156.在第一间隔距离与第二间隔距离的差值满足预设条件的情况下，确定自动巡检设备为居中行驶；在第一间隔距离与第二间隔距离的差值不满足预设条件的情况下，确定自动巡检设备为未居中行驶；以及利用电机差速控制方式调节自动巡检设备，以便自动巡检设备居中行驶。157.根据本公开的实施例，利用电机差速控制方式可以为，对自动巡检设备配置多个电机用于控制设置在自动巡检设备两侧的多个行驶轮。在自动巡检设备未居中行驶的情况下，利用电机控制两侧的行驶轮的转速不同来调节，即为电机差速控制方式。158.根据本公开的实施例，利用电机差速控制方式，自动化程度高，且调节速度慢，适合微调。159.在本公开的实施例中，轨道不可能是一直沿直线建设实施的，存在道岔区域。在进入道岔区域时，利用电机差速控制方式进行微调不再适用，不利于快速控制自动巡检设备能准确快速的朝向通过道岔的一边运动。160.根据本公开的其他实施例，可以对自动巡检设备的当前位置进行实时定位，获取实时定位信息；基于实时定位信息，获取自动巡检设备的当前位置的预设范围的环境信息；例如，利用实时定位信息，提前确定是否要进入道岔区域。可以在确定自动巡检设备为未居中行驶的情况下，基于预设范围的环境信息，例如，在进入道岔区域或者即将进入道岔区域时，利用推杆电机控制方式调节自动巡检设备，以便自动巡检设备居中行驶。161.根据本公开的实施例，控制自动巡检设备居中行驶，不仅有利于行驶的稳定性，而且有利于进行缺陷检测。162.利用本公开实施例的巡检方法，可以对轨道不同区域的情况进行不同自动居中行驶的控制，有利于实现自动运行，解放人力。163.图5示意性示出了根据本公开另一实施例的控制自动巡检设备居中行驶的流程图。164.如图5所示，控制自动巡检设备居中行驶可以包括操作s510～s570。165.在操作s510，下发前进或者后退的控制指令；166.在操作s520，驱动行驶轮转动；167.在操作s530，利用到边传感器实时采集自动巡检设备距两个轨道钢轨的距离；168.在操作s540，判断是否居中行驶(行走路线对准轨道中线的行驶)；169.在操作s550，在未居中行驶的情况下，差速控制对中；在居中行驶的情况下，继续驱动行驶轮转动即可；170.在操作s560，实时高精度定位，在确定即将进入道岔区域时，判断是否对中行驶；171.在操作s570，如果由于不可预知情况自动巡检设备未居中行驶，则驱动推杆电机推动自动巡检设备朝向能通过道岔的一边运动。172.根据本公开的实施例，对自动巡检设备的控制灵活，调节方便，自动行驶的自动化程度高。173.综上所述，本公开的实施例针对轨道交通国铁、地铁领域工务常规巡检提供了一种自动巡检设备，创新性的融合到边传感器实现自动巡检设备自动对中行走，同时增加推杆电机进行异常情况处置，保证运动可靠性；此外，创新性地融合rtk技术、编码器、线阵相机实现多复杂工况情况下实时定位。174.进而创新性地同时实现了自动巡检设备的自动对中行驶，以及对轨道钢轨的几何形态的缺陷检测，以及对轨道扣件系统、轨道道床系统的裂纹、缺失等缺陷检测，极大地提高了巡检的效率、速率和精度。175.图6示意性示出了根据本公开的实施例的巡检装置的框图。176.如图6所示，巡检装置600包括获取模块610、检测模块620、定位模块630以及关联模块640。177.获取模块610，用于获取自动巡检设备沿轨道延伸方向自动行驶的行驶信息；178.检测模块620，用于在基于行驶信息，确定自动巡检设备到达预设位点的情况下，对待检测的对象进行缺陷检测，得到对象的检测结果；179.定位模块630，用于对对象进行定位，得到定位信息；以及180.关联模块640，用于将定位信息与检测结果关联，生成目标检测数据。181.利用本公开实施例提供的巡检方法，在实现自动行驶的基础上，利用行驶信息，自动进行预设位点的定位、缺陷检测，并对对象进行定位，将定位信息与检测结果关联。所以至少部分地克服了现有技术中对轨道轨道进行巡检需要人力配合，工作效率低下的技术问题，进而达到了自动巡检，巡检效率高，解放人力的技术效果。182.根据本公开的实施例，其中，对象包括轨道道床系统或轨道扣件系统；183.检测模块620包括图像采集单元和识别单元。184.图像采集单元，用于采集轨道道床系统或轨道扣件系统的图像信息；185.识别单元，用于对图像信息进行缺陷识别，得到检测结果，其中，检测结果为缺陷识别结果。186.根据本公开的实施例，巡检装置600还包括第一判断模块、标记模块和丢弃模块。187.第一判断模块，用于基于缺陷识别结果，判断轨道道床系统或轨道扣件系统是否具有缺陷；188.标记模块，用于在轨道道床系统或轨道扣件系统具有缺陷的情况下，在图像信息上标记预警标识；189.丢弃模块，用于在轨道道床系统或轨道扣件系统不具有缺陷的情况下，丢弃缺陷识别结果。190.根据本公开的实施例，其中，对象包括轨道钢轨；191.检测模块620包括几何特征采集单元、数据获取单元和处理单元。192.几何特征采集单元，用于采集轨道钢轨的几何特征数据；193.数据获取单元，用于基于预设位点，获取轨道钢轨的原始形态数据；194.处理单元，用于基于轨道钢轨的原始形态数据，利用与原始形态数据匹配的处理方法对几何特征数据进行处理，得到轨道钢轨的当前形态数据。195.根据本公开的实施例，其中，行驶信息包括由自动巡检设备与轨道的两个轨道钢轨间隔的第一间隔距离和第二间隔距离；196.巡检装置600还包括第二判断模块，第一确定模块、第二确定模块以及第一调节模块。197.第二判断模块，用于基于第一间隔距离和第二间隔距离，判断自动巡检设备是否为居中行驶，其中，居中行驶为位于两个轨道钢轨中间的行驶；198.第一确定模块，用于在第一间隔距离与第二间隔距离的差值满足预设条件的情况下，确定自动巡检设备为居中行驶；199.第二确定模块，用于在第一间隔距离与第二间隔距离的差值不满足预设条件的情况下，确定自动巡检设备为未居中行驶；以及200.第一调节模块，用于利用电机差速控制方式调节自动巡检设备，以便自动巡检设备居中行驶。201.根据本公开的实施例，巡检装置600还包括定位模块、环境信息获取模块、第二调节模块。202.定位模块，用于对自动巡检设备的当前位置进行实时定位，获取实时定位信息；203.环境信息获取模块，用于基于实时定位信息，获取自动巡检设备的当前位置的预设范围的环境信息；以及204.第二调节模块，用于在确定自动巡检设备为未居中行驶的情况下，基于预设范围的环境信息，利用推杆电机控制方式调节自动巡检设备，以便自动巡检设备居中行驶。205.根据本公开的实施例，其中，行驶信息包括行驶路程。206.根据本公开的实施例，基于行驶信息，确定自动巡检设备到达预设位点包括判断行驶路程是否达到预设路程阈值；在行驶路程达到预设路程阈值的情况下，确定自动巡检设备到达预设位点；在行驶路程未达到预设路程阈值的情况下，确定自动巡检设备未到达预设位点。207.根据本公开的实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列(pla)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(asic)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块、子模块、单元、子单元中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。208.例如，获取模块610、检测模块620、定位模块630以及关联模块640中的任意多个可以合并在一个模块/单元/子单元中实现，或者其中的任意一个模块/单元/子单元可以被拆分成多个模块/单元/子单元。或者，这些模块/单元/子单元中的一个或多个模块/单元/子单元的至少部分功能可以与其他模块/单元/子单元的至少部分功能相结合，并在一个模块/单元/子单元中实现。根据本公开的实施例，获取模块610、检测模块620、定位模块630以及关联模块640中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(fpga)、可编程逻辑阵列(pla)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(asic)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，获取模块610、检测模块620、定位模块630以及关联模块640中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。209.需要说明的是，本公开的实施例中巡检装置部分与本公开的实施例中巡检方法部分是相对应的，巡检装置部分的描述具体参考巡检方法部分，在此不再赘述。210.图7示意性示出了根据本公开实施例的适于实现上文描述的方法的计算机系统的框图。图7示出的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。211.如图7所示，根据本公开实施例的计算机系统700包括处理器701，其可以根据存储在只读存储器(rom)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(ram)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。处理器701例如可以包括通用微处理器(例如cpu)、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(asic))，等等。处理器701还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器701可以包括用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。212.在ram 703中，存储有系统700操作所需的各种程序和数据。处理器701、rom 702以及ram 703通过总线704彼此相连。处理器701通过执行rom 702和/或ram 703中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。需要注意，所述程序也可以存储在除rom 702和ram 703以外的一个或多个存储器中。处理器701也可以通过执行存储在所述一个或多个存储器中的程序来执行根据本公开实施例的方法流程的各种操作。213.根据本公开的实施例，系统700还可以包括输入/输出(i/o)接口705，输入/输出(i/o)接口705也连接至总线704。系统700还可以包括连接至i/o接口705的以下部件中的一项或多项：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至i/o接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。214.根据本公开的实施例，根据本公开实施例的方法流程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读存储介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被处理器701执行时，执行本公开实施例的系统中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、设备、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。215.本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的方法。216.根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质。例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。217.例如，根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以包括上文描述的rom 702和/或ram 703和/或rom 702和ram 703以外的一个或多个存储器。218.本公开的实施例还包括一种计算机程序产品，其包括计算机程序，该计算机程序包含用于执行本公开实施例所提供的方法的程序代码，当计算机程序产品在电子设备上运行时，该程序代码用于使电子设备实现本公开实施例所提供的巡检方法。219.在该计算机程序被处理器701执行时，执行本公开实施例的系统/装置中限定的上述功能。根据本公开的实施例，上文描述的系统、装置、模块、单元等可以通过计算机程序模块来实现。220.在一种实施例中，该计算机程序可以依托于光存储器件、磁存储器件等有形存储介质。在另一种实施例中，该计算机程序也可以在网络介质上以信号的形式进行传输、分发，并通过通信部分709被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。该计算机程序包含的程序代码可以用任何适当的网络介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。221.根据本公开的实施例，可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例提供的计算机程序的程序代码，具体地，可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。程序设计语言包括但不限于诸如java，c++，python，“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。222.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。223.以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。









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