车辆控制方法、控制器及车辆与流程

车辆装置的制造及其改造技术1.本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种车辆控制方法、控制器及车辆。背景技术：2.目前，为了适应不同人群驾驶需求，驾照分为c1和c2，c1驾照为手动挡驾驶，c2为自动挡驾驶。在驾校进行驾培训练时，需要考取c1驾照的学员使用手动挡的车辆进行训练，需要考取c2驾照的学员使用自动挡的车辆进行练习，驾校需要根据学员的需求，提供对应的驾培车辆。3.但是，由于每天在驾培场地训练的学员流动性比较强，驾校只能通过前期市场预估去采购相应的驾培车辆，可能会导致部分驾培车辆闲置，降低了车辆的利用率。技术实现要素：4.为了解决上述问题，本公开提供一种车辆控制方法、控制器及车辆。5.第一方面，本公开提供一种车辆，包括控制器，分别与所述控制器连接的离合踏板、多挡变速箱以及电机；所述离合踏板，用于根据踩踏深度触发离合信号；所述电机，用于驱动所述车辆行驶；所述控制器，用于获取所述车辆的当前驾驶模式，所述驾驶模式包括自动挡驾驶模式和手动挡驾驶模式；在所述当前驾驶模式为所述手动挡驾驶模式的情况下，获取所述离合踏板对应的离合信号，并根据所述离合信号、所述车辆的油门信号、电机转速以及所述多挡变速箱的当前挡位控制所述车辆运行；在所述当前驾驶模式为所述自动挡驾驶模式的情况下，根据所述车辆的当前挡位、所述电机转速以及所述车辆的油门信号控制所述车辆运行。6.可选地，所述控制器，用于在所述当前挡位为预设目标挡位且所述车辆的离合信号为半联动状态的情况下，若确定所述电机转速在预设时间段内均小于或等于预设转速阈值，则控制所述车辆抖动熄火，所述预设目标挡位包括空挡之外的任一挡位。7.可选地，所述控制器，用于在所述当前挡位为预设目标挡位且所述离合信号为全联动状态的情况下，根据所述油门信号，所述当前挡位以及所述电机转速确定所述车辆对应的目标扭矩，并控制所述电机按照所述目标扭矩驱动所述车辆行驶。8.可选地，所述控制器，还用于根据所述油门信号从多个预先设置的扭矩关联关系中确定目标扭矩关联关系，并通过所述目标扭矩关联关系，根据所述当前挡位和所述电机转速确定所述目标扭矩，所述扭矩关联关系包括所述当前挡位、所述电机转速、所述目标扭矩三者之间的对应关系。9.可选地，所述车辆还包括离合踏板开关，所述离合踏板开关，用于检测所述离合踏板的踩踏深度，并根据所述踩踏深度生成所述离合信号。10.可选地，所述车辆还包括挡位显示器，与所述控制器连接，所述控制器，还用于控制所述挡位显示器显示所述当前驾驶模式对应的挡位。11.第二方面，本公开提供一种车辆控制方法，应用于车辆的控制器，所述车辆包括所述控制器，分别与所述控制器连接的离合踏板、多挡变速箱以及电机；所述方法包括：获取所述车辆的当前驾驶模式，所述驾驶模式包括自动挡驾驶模式和手动挡驾驶模式；在所述当前驾驶模式为所述手动挡驾驶模式的情况下，获取所述离合踏板对应的离合信号，并根据所述离合信号、所述车辆的油门信号、电机转速以及所述多挡变速箱的当前挡位控制所述车辆运行；在所述当前驾驶模式为所述自动挡驾驶模式的情况下，根据所述车辆的当前挡位、所述电机转速以及所述车辆的油门信号控制所述车辆运行。12.可选地，所述根据所述离合信号、所述车辆的油门信号、所述电机转速以及所述多挡变速箱的当前挡位控制所述车辆运行包括：在所述当前挡位为预设目标挡位且所述车辆的离合信号为半联动状态的情况下，若确定所述电机转速在预设时间段内均小于或等于预设转速阈值，则控制所述车辆抖动熄火，所述预设目标挡位包括空挡之外的任一挡位。13.可选地，所述根据所述离合信号、所述车辆的油门信号、所述电机转速以及所述多挡变速箱的当前挡位控制所述车辆运行包括：在所述当前挡位为预设目标挡位且所述离合信号为全联动状态的情况下，根据所述油门信号、所述当前挡位以及所述电机转速确定所述车辆对应的目标扭矩；控制所述电机按照所述目标扭矩驱动所述车辆行驶。14.可选地，所述根据所述油门信号、所述当前挡位以及所述电机转速确定所述车辆对应的目标扭矩包括：根据所述油门信号从多个预先设置的扭矩关联关系中确定目标扭矩关联关系；通过所述目标扭矩关联关系，根据所述当前挡位和所述电机转速确定所述目标扭矩，所述扭矩关联关系包括所述当前挡位、所述电机转速、所述目标扭矩三者之间的对应关系。15.可选地，所述车辆还包括离合踏板开关，所述获取所述离合踏板对应的离合信号包括：通过所述离合踏板开关检测所述离合踏板的踩踏深度；根据所述踩踏深度生成所述离合信号。16.可选地，所述车辆还包括挡位显示器，与所述控制器连接；所述方法还包括：控制所述挡位显示器显示与所述当前驾驶模式对应的挡位。17.第三方面，本公开提供一种控制器，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第二方面所述方法的步骤。18.通过上述技术方案，本公开提供一种车辆控制方法、控制器及车辆，所述车辆包括控制器，分别与所述控制器连接的离合踏板、多挡变速箱以及电机；所述离合踏板，用于根据踩踏深度触发离合信号；所述电机，用于驱动所述车辆行驶；所述控制器，用于获取所述车辆的当前驾驶模式，所述驾驶模式包括自动挡驾驶模式和手动挡驾驶模式；在所述当前驾驶模式为所述手动挡驾驶模式的情况下，获取所述离合踏板对应的离合信号，并根据所述离合信号、所述车辆的油门信号、电机转速以及所述多挡变速箱的当前挡位控制所述车辆运行；在所述当前驾驶模式为所述自动挡驾驶模式的情况下，根据所述车辆的当前挡位、所述电机转速以及所述车辆的油门信号控制所述车辆运行。也就是说，本公开通过在自动挡车辆上增加离合踏板和多档变速箱，并设置不同的驾驶模式，实现自动挡驾驶并模拟手动挡驾驶，这样，驾驶员可以灵活切换自动挡驾驶模式和手动挡驾驶模式，从而可以增加车辆的利用率。19.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明20.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：21.图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的结构示意图；22.图2是根据一示例性实施例示出的一种扭矩关联关系示意图；23.图3是根据一示例性实施例示出的一种挡位显示示意图；24.图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图；25.图5是根据一示例性实施例示出的一种控制器的框图。26.附图标记说明27.100ꢀꢀꢀꢀꢀ车辆ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ101ꢀꢀꢀꢀꢀ控制器28.102ꢀꢀꢀꢀꢀ离合踏板ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ103ꢀꢀꢀꢀꢀ多挡变速箱29.104ꢀꢀꢀꢀꢀ电机具体实施方式30.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。31.首先，对本公开的应用场景进行说明。本公开可以应用于驾培训练场景，由于c1驾照的考试科目为手动挡驾驶，c2驾照的考试科目为自动挡驾驶，学员在驾培场地训练时，驾校需要为不同考试科目的学员提供不同的车辆，例如，为待考c1驾照的学员提供手动挡的车辆，为待考c2驾照的学员提供自动挡的车辆。32.但是，由于驾校不同时期的学员不同，例如，第一季度报考c1驾照的学员较多，第二季度报考c2驾照的学员较多，另外，在同一个驾培场地训练的学员的灵活性比较高，因此，驾校在为驾培场地提供车辆时，只能通过前期市场预估去采购相应的驾培车辆，不能根据学员数量以及考试科目需求灵活调整对应的驾培车辆，这样，可能会导致短时间内驾培车辆的数量无法满足学员的需求，影响学员训练效率，或者导致部分驾培车辆闲置，增加了驾校的运营成本。33.为了解决上述技术问题，本公开提供一种车辆控制方法、控制器及车辆，通过在自动挡车辆上增加离合踏板和多档变速箱，并设置不同的驾驶模式，实现自动挡驾驶并模拟手动挡驾驶，这样，驾驶员可以灵活切换自动挡驾驶模式和手动挡驾驶模式，从而可以增加车辆的利用率。34.下面结合具体实施例对本公开进行说明。35.图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆的结构示意图，如图1所示，该车辆100包括控制器101，分别与该控制器101连接的离合踏板102、多挡变速箱103以及电机104；36.该离合踏板102，用于根据踩踏深度触发离合信号；37.该电机104，用于驱动该车辆100行驶；38.该控制器101，用于获取该车辆100的当前驾驶模式，该驾驶模式包括自动挡驾驶模式和手动挡驾驶模式；在该当前驾驶模式为该手动挡驾驶模式的情况下，获取该离合踏板102对应的离合信号，并根据该离合信号、该车辆的油门信号、电机转速以及该多挡变速箱103的当前挡位控制该车辆100运行；在该当前驾驶模式为该自动挡驾驶模式的情况下，根据该车辆100的当前挡位、该电机转速以及该车辆100的油门信号控制该车辆100运行。39.该车辆100的动力系统可以是现有的电动车辆，在该电动车辆的基础上增加该控制器101，该离合踏板102以及该多挡变速箱103，由于该车辆100没有离合器，该离合踏板102只是触发离合信号，不具有机械中断动力的作用，该多档变速箱103可以提供手动挡车辆对应的档位，例如1挡、2挡、3挡、4挡、5挡、n挡、r挡，通过该离合踏板102和该多档变速箱103可以模拟手动挡车辆换挡、起步等操作。40.该车辆100可以包括模式切换开关，该模式切换开关可以与该控制器101连接，驾驶员可以通过该模式切换开关选择不同的驾驶模式，示例地，在该模式切换开关为按钮开关的情况下，按下该模式切换开关为手动挡驾驶模式，弹出时为自动挡驾驶模式。在驾驶员选择驾驶模式后，该控制器101可以接收到该模式切换开关的当前状态，根据该当前状态确定该车辆100的当前驾驶模式，之后，可以通过该车辆100的多媒体设备语音播报该当前驾驶模式。41.在该车辆100的当前驾驶模式为自动挡驾驶模式时，该控制器101可以不处理该离合踏板102和该多档变速箱103触发的信号，该车辆100可以按照电动车辆原有的操作方式运行，根据该车辆100的当前挡位和该车辆100的油门信号控制该车辆运行，示例地，在该车辆100的当前挡位为n挡时，不输出动力，在该车辆100的当前挡位为d挡时，电机104可以根据油门信号正向转动控制车辆前行，在该车辆100的当前挡位为r挡时，电机104可以根据油门信号反向转动控制车辆后退。42.在该车辆100的当前驾驶模式为手动挡驾驶模式时，该控制器101可以获取该离合踏板102对应的离合信号，并根据该离合信号、该车辆的油门信号、电机转速以及该多档变速箱103的当前挡位控制该车辆100运行。该车辆100可以包括离合踏板开关，该离合踏板开关可以与该控制器101连接，该离合踏板开关可以用于检测该离合踏板102的踩踏深度，并根据该踩踏深度生成该离合信号。示例地，在该离合踏板102未被踩踏时，该离合踏板开关生成的离合信号可以是全联动状态，在该离合踏板102未完全踩下时，该离合踏板开关生成的离合信号可以是半联动状态，在该离合踏板102被完全踩下后，该离合踏板开关生成的离合信号可以是不联动状态。43.在该控制器101接收到该离合信号后，可以参考手动挡车辆的操作方式，控制该车辆100运行，在该离合信号为全联动状态时，可以根据该电机转速和该当前挡位控制该车辆行驶。该控制器101，用于在该当前挡位为预设目标挡位且该离合信号为全联动状态的情况下，根据该油门信号、该当前挡位以及该电机转速确定该车辆对应的目标扭矩，并控制该电机按照该目标扭矩驱动该车辆行驶，该目标扭矩为该车辆的最大轮边扭矩。44.其中，该控制器101可以根据该油门信号从多个预先设置的扭矩关联关系中确定目标扭矩关联关系，并通过该目标扭矩关联关系，根据该当前挡位和该电机转速确定该目标扭矩，该扭矩关联关系包括该当前挡位、该电机转速、该目标扭矩三者之间的对应关系。图2是根据一示例性实施例示出的一种扭矩关联关系示意图，该示意图为该车辆的油门信号为最大值时的扭矩关联关系示意图，如图2所示，横坐标为电机转速，纵坐标为目标扭矩，从上到下的五条曲线依次为1挡、2挡、3挡、4挡、5挡对应的目标扭矩。示例地，在得到该电机转速和该当前挡位后，可以先根据该当前挡位确定目标曲线，再通过该目标曲线确定该电机转速对应的目标扭矩，例如，若该电机转速为4000rpm，该当前挡位为5挡，则可以确定目标曲线为最下面的曲线，从该目标曲线可以确定4000rpm对应的目标扭矩为400nm。45.需要说明的是，不同的油门信号对应的扭矩关联关系中的目标扭矩也是同比例增加或减小，在当前挡位和电机转速相同的情况下，油门信号值越大，对应的目标扭矩越大，油门信号值越小，对应的目标扭矩值也越小。46.其中，该电机104驱动该车辆100行驶的过程可以参考现有的电动车辆行驶的方式，此处不再赘述了。47.该控制器101，还用于在该当前挡位为预设目标挡位且该车辆100的离合信号为半联动状态的情况下，若确定该电机转速在预设时间段内均小于或等于预设转速阈值，则控制该车辆100抖动熄火，该预设目标挡位包括空挡之外的任一挡位，示例地，该预设目标挡位可以是1挡、2挡、3挡、4挡、5挡或者r挡。48.其中，该预设时间段和该预设转速阈值可以根据试验测试得到，例如，该预设时间段可以是100ms，该预设转速阈值可以是300rpm。49.若该当前挡位为该预设目标挡位，该电机转速在该预设时间段内均低于该预设转速阈值，则表示该当前挡位与该车辆100的当前车速不匹配，在这种情况下，可以模拟手动挡车辆，控制该车辆抖动熄火。50.该车辆100还包括挡位显示器，该挡位显示器与该控制器101连接，该控制器101，还用于控制该挡位显示器显示与该当前驾驶模式对应的挡位。在该当前驾驶模式为手动挡驾驶模式时，可以在该挡位显示器显示1挡、、2挡、3挡、4挡、5挡、n挡、r挡，挡位的分布可以参考手动挡车辆的档位分布；在该当前驾驶模式为自动挡驾驶模式时，可以在该挡位显示器显示d挡、n挡、r挡。图3是根据一示例性实施例示出的一种挡位显示示意图，如图3所示，手动挡驾驶模式的n挡与自动挡驾驶模式的n挡的位置相同，在当前驾驶模式为手动挡驾驶模式时，该挡位显示器可以显示1挡、2挡、3挡、4挡、5挡、n挡、r挡，该r挡在图3所示的r1挡的位置，在该当前驾驶模式为自动挡驾驶模式时，该挡位显示器可以显示d挡、n挡、r挡，该r挡在图3所示的r2挡的位置。51.通过上述车辆，控制器可以根据驾驶员选择的驾驶模式控制车辆运行，在驾驶员选择手动挡驾驶模式时，可以控制车辆正常行驶或抖动熄火，在驾驶员选择自动挡驾驶模式时，可以控制车辆按照原有电动车辆的操作控制控制车辆运行。这样，针对c1和c2驾照的学员，可以使用同一辆车进行练习，驾校无需预先针对c1和c2驾培训练准确车辆，避免了驾培车辆不足无法满足学员需求或者部分驾培车辆闲置的问题，从而在确保学员训练效率的同时降低驾校的运营成本。52.图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆控制方法的流程图，该方法应用于车辆的控制器，该车辆可以包括控制器，分别与该控制器连接的离合踏板、多挡变速箱以及电机；如图4所示，该方法包括：53.s401、获取该车辆的当前驾驶模式。54.其中，该驾驶模式可以包括自动挡驾驶模式和手动挡驾驶模式；该车辆的动力系统可以是现有的电动车辆，在该电动车辆的基础上增加该控制器，该离合踏板以及该多挡变速箱，该多档变速箱可以提供手动挡车辆对应的档位，例如1挡、2挡、3挡、4挡、5挡、n挡、r挡，通过该离合踏板和该多档变速箱可以模拟手动挡车辆换挡、起步等操作。55.在本步骤中，驾驶员可以通过模式切换开关选择对应的驾驶模式，示例地，在该模式切换开关为按钮开关的情况下，可以通过按下该模式切换开关选择手动挡驾驶模式，弹出该模式切换开关选择自动挡驾驶模式。在驾驶员选择对应的驾驶模式后，控制器可以接收到该模式切换开关的当前状态，并根据该当前状态确定该车辆的当前驾驶模式。56.需要说明的是，该车辆还可以包括挡位显示器，该挡位显示器与该控制器连接，在获取该当前驾驶模式后，可以控制该挡位显示器显示该当前驾驶模式对应的挡位。在该当前驾驶模式为手动挡驾驶模式时，可以在该挡位显示器显示1挡、、2挡、3挡、4挡、5挡、n挡、r挡，挡位的分布可以参考手动挡车辆的档位分布；在该当前驾驶模式为自动挡驾驶模式时，可以在该挡位显示器显示d挡、n挡、r挡。57.s402、在该当前驾驶模式为该手动挡驾驶模式的情况下，获取该离合踏板对应的离合信号，并根据该离合信号、该车辆的油门信号、电机转速以及该多挡变速箱的当前挡位控制该车辆运行。58.在本步骤中，该车辆还可以包括离合踏板开关，该离合踏板开关可以放置在该离合踏板的下方，在踩踏离合踏板后，该离合踏板会对该离合踏板开关产生压力，该离合踏板开关可以根据该压力确定该离合踏板的踩踏深度，在未踩踏该离合踏板时，该离合踏板对该离合踏板开关产生的压力为0，该离合踏板的踩踏深度也为0，之后，该离合踏板开关可以根据该踩踏深度生成该离合信号。59.该离合信号可以包括全联动状态、半联动状态和不联动状态，示例地，在该离合踏板未被踩踏时，该离合踏板开关生成的离合信号可以是全联动状态，在该离合踏板未完全踩下时，该离合踏板开关生成的离合信号可以是半联动状态，在该离合踏板被完全踩下后，该离合踏板开关生成的离合信号可以是不联动状态。60.在该当前挡位为预设目标挡位且该车辆的离合信号为半联动状态的情况下，若确定该电机转速在预设时间段内均小于或等于预设转速阈值，则控制该车辆抖动熄火，该预设目标挡位包括空挡之外的任一挡位，示例地，该预设目标挡位可以是1挡、2挡、3挡、4挡、5挡或者r挡。若该当前挡位为该预设目标挡位，该电机转速在该预设时间段内均低于该预设转速阈值，则表示该当前挡位与该车辆的当前车速不匹配，在这种情况下，可以模拟手动挡驾驶的车辆，控制该车辆抖动熄火。61.在该当前挡位为预设目标挡位且该离合信号为全联动状态的情况下，可以根据该油门信号、该当前挡位以及该电机转速确定该车辆对应的目标扭矩，控制该电机按照该目标扭矩驱动该车辆行驶。其中，可以根据该油门信号从多个预先设置的扭矩关联关系中确定目标扭矩关联关系，通过该目标扭矩关联关系，根据该当前挡位和该电机转速确定该目标扭矩，该扭矩关联关系包括该当前挡位、该电机转速、该目标扭矩三者之间的对应关系。在控制该电机按照该目标扭矩驱动该车辆行驶时，可以控制该电机输出该目标扭矩，以驱动该车辆行驶。62.其中，该预设时间段和该预设转速阈值可以根据试验测试得到，例如，该预设时间段可以是100ms，该预设转速阈值可以是300rpm。该电机驱动该车辆行驶的过程可以参考现有的电动车辆行驶的方式，此处不再赘述了。63.s403、在该当前驾驶模式为该自动挡驾驶模式的情况下，根据该车辆的当前挡位、该电机转速以及该车辆的油门信号控制该车辆运行。64.在本步骤中，该控制器可以不处理该离合踏板和该多档变速箱触发的信号，该车辆可以按照电动车辆原有的操作方式运行，根据该车辆的当前挡位和该车辆的油门信号控制该车辆运行，示例地，在该车辆的当前挡位为n挡时，不输出动力，在该车辆的当前挡位为d挡时，电机可以根据油门信号控制车辆前行，在该车辆的当前挡位为r挡时，电机可以根据油门信号控制车辆后退。65.需要说明的是，该车辆控制方法的具体实现方式可以参考上述车辆的实现方式，此处不再赘述了。66.采用上述方法，可以根据驾驶员选择的驾驶模式控制车辆运行，在驾驶员选择手动挡驾驶模式时，可以控制车辆正常行驶或抖动熄火，在驾驶员选择自动挡驾驶模式时，可以控制车辆按照原有电动车辆的操作控制控制车辆运行。这样，驾驶员可以灵活切换自动挡驾驶模式和手动挡驾驶模式，从而可以增加车辆的利用率。67.图5是根据一示例性实施例示出的一种控制器500的框图。例如，控制器500可以被提供为一服务器。参照图5，控制器500包括处理器522，其数量可以为一个或多个，以及存储器532，用于存储可由处理器522执行的计算机程序。存储器532中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器522可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的车辆控制方法。68.另外，控制器500还可以包括电源组件526和通信组件550，该电源组件526可以被配置为执行控制器500的电源管理，该通信组件550可以被配置为实现控制器500的通信，例如，有线或无线通信。此外，该控制器500还可以包括输入/输出(i/o)接口558。控制器500可以操作基于存储在存储器532的操作系统，例如windows servertm，mac os xtm，unixtm，linuxtm等等。69.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。70.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。









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