训练辅助系统及其投影方法、装置、计算机可读存储介质

休闲,运动,玩具,娱乐用品的装置及其制品制造技术1.本技术属于投影技术领域，尤其涉及一种训练辅助系统及其投影方法、装置、计算机可读存储介质。背景技术：2.在乒乓球训练时需要以乒乓球台作为训练台，目前，为了使训练过程更加直观，可以选择在训练台上显示信息，或者在训练台上显示乒乓球落点及轨迹信息。现有的训练台需要在台面附加额外的显示器或传感器，以实现显示或落点检测。但附加的显示器或传感器与训练台的台面材质不同，这样会影响乒乓球的弹跳高度，进而影响训练效果。技术实现要素：3.有鉴于此，本技术实施例提供了一种训练辅助系统及其投影方法、装置、计算机可读存储介质，以解决现有技术在训练台上增加显示器或传感器，影响训练效果的问题。4.第一方面，本技术实施例提供一种训练辅助系统的投影方法，所述训练辅助系统包括投影仪和第一相机，所述第一相机和所述投影仪安装于高于训练台的位置处且朝向所述训练台的台面设置，所述第一相机用于采集所述台面的图像，所述投影仪用于向所述训练台的台面投影，所述投影方法包括：5.在所述投影仪向所述台面投射预设的标记点的情况下，确定在所述第一相机的第一相机坐标系下所述标记点的第一位置信息；6.根据所述第一位置信息、所述标记点在所述投影仪的投影坐标系下的第二位置信息和所述投影仪与所述第一相机的相对位置关系，确定所述投影坐标系与所述第一相机坐标系的目标位置关系；7.在所述第一相机坐标系下，获取所述训练台上目标物体相对于所述训练台的第一移动轨迹；8.根据所述目标位置关系，将所述第一移动轨迹变换为在所述投影坐标系下的第二移动轨迹，并将所述第二移动轨迹投射至所述台面。9.第二方面，本技术实施例提供一种训练辅助系统的投影装置，所述训练辅助系统包括投影仪和第一相机，所述第一相机和所述投影仪安装于高于训练台的位置处且朝向所述训练台的台面设置，所述第一相机用于采集所述台面的图像，所述投影仪用于向所述训练台的台面投影，所述投影装置包括：10.位置信息确定模块，用于在所述投影仪向所述台面投射预设的标记点的情况下，确定在所述第一相机的第一相机坐标系下所述标记点的第一位置信息；11.位置关系确定模块，用于根据所述第一位置信息、所述标记点在所述投影仪的投影坐标系下的第二位置信息和所述投影仪与所述第一相机的相对位置关系，确定所述投影坐标系与所述第一相机坐标系的目标位置关系；12.轨迹获取模块，用于在所述第一相机坐标系下，获取所述训练台上目标物体相对于所述训练台的第一移动轨迹；13.轨迹投射模块，用于根据所述目标位置关系，将所述第一移动轨迹变换为在所述投影坐标系下的第二移动轨迹，并将所述第二移动轨迹投射至所述台面。14.第三方面，本技术实施例提供一种训练辅助系统，所述训练辅助系统包括投影仪和第一相机，所述第一相机和所述投影仪安装于高于训练台的位置处且朝向所述训练台的台面设置，所述第一相机用于采集所述台面的图像，所述投影仪用于向所述训练台的台面投影，所述训练辅助系统还包括投影装置，所述投影装置包括：15.位置信息确定模块，用于在所述投影仪向所述台面投射预设的标记点的情况下，确定在所述第一相机的第一相机坐标系下所述标记点的第一位置信息；16.位置关系确定模块，用于根据所述第一位置信息、所述标记点在所述投影仪的投影坐标系下的第二位置信息和所述投影仪与所述第一相机的相对位置关系，确定所述投影坐标系与所述第一相机坐标系的目标位置关系；17.轨迹获取模块，用于在所述第一相机坐标系下，获取所述训练台上目标物体相对于所述训练台的第一移动轨迹；18.轨迹投射模块，用于根据所述目标位置关系，将所述第一移动轨迹变换为在所述投影坐标系下的第二移动轨迹，并将所述第二移动轨迹投射至所述台面。19.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的投影方法。20.第五方面，本技术实施例提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的投影方法。21.第六方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在训练辅助系统上运行时，使得训练辅助系统执行上述第一方面所述的投影方法。22.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本技术通过投影仪向训练台投射标记点，再由第一相机获取该标记点，从而确定标记点在第一相机坐标系下的位置信息，结合标记点在投影坐标系下的位置信息以及投影仪与第一相机的相对位置关系，确定投影坐标系与第一相机坐标系的位置关系，通过第一相机获取训练台上目标物体相对于训练台的移动轨迹，并将该移动轨迹变换为投影坐标系下的移动轨迹，再通过投影仪将移动轨迹投射至训练台，实现训练台上目标物体的移动轨迹的投影，不改变训练台的台面材质，对目标物体的移动影响较小，有助于提升训练效果。附图说明23.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。24.图1是本技术实施例一的提供的一种训练辅助系统的投影方法的流程示意图；25.图2是本技术实施例二的提供的一种训练辅助系统的投影方法的流程示意图；26.图3是本技术实施例三提供的一种训练辅助系统的投影装置的结构示意图；27.图4是本技术实施例四提供的一种训练辅助系统的结构示意图28.图5是本技术实施例五提供的一种终端设备的结构示意图。具体实施方式29.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。30.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。31.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。32.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。[0033]另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。[0034]在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。[0035]本技术实施例提供的一种训练辅助系统的投影方法可以应用于训练辅助系统的终端设备中，该终端设备不局限于掌上电脑、桌上型计算机、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，umpc)、上网本、云端服务器、个人数字助理(personal digital assistant，pda)等，本技术实施例对终端设备的具体类型不作任何限制。[0036]应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。[0037]为了说明本技术的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。[0038]参见图1，是本技术实施例一提供的一种训练辅助系统的投影方法的流程示意图，该训练辅助系统包括投影仪和第一相机，第一相机和投影仪安装于高于训练台的位置处且朝向训练台的台面设置，第一相机用于采集台面的图像，投影仪用于向台面投影。第一相机和投影仪朝向台面可以是指第一相机的镜头指向台面，以及投影仪的镜头指向台面。[0039]该投影方法运行于训练辅助系统的终端设备中，终端设备连接投影仪和第一相机，以实现投影方法，如图1所示，该投影方法可以包括以下步骤：[0040]步骤s101，在投影仪向台面投射预设的标记点的情况下，确定在第一相机的第一相机坐标系下标记点的第一位置信息。[0041]其中，标记点可以是指具有预设形状的图形，投影仪可以向标记点在投影仪坐标系下的坐标对应的位置投射该标记点。预设的标记点可以为一个或者多个，本技术对此不做限定。[0042]投影仪向台面投影时需要满足投影仪的焦平面与台面重合的条件，因此，投影仪在向台面投射标记点之前，可以通过自动调焦的方式，将投影仪的焦平面与台面重合。其中，自动调焦的过程可以是由第一相机采集台面的图像，识别出图像中台面与第一相机的镜头之间的第一距离，结合投影仪与第一相机的相对位置关系，将第一距离转换为投影仪的镜头与台面的第二距离，最终，根据第二距离控制投影仪自动调焦。[0043]在标记点投射后，在台面上会出现标记点，通过第一相机采集台面的图像，通过对图像的识别可以确定图像中标记点在第一相机坐标系下的第一位置信息。例如，第一相机为深度摄像机，其采集的图像为带有深度信息的图像，通过对该图像的识别可以确定图像中标记点在该深度摄像机坐标系中的空间位置，可以表示为(x,y,z)。终端设备连接第一相机，终端设备投射标记点后向第一相机发送获取图像的指令，第一相机在接收到获取图像的指令后，采集训练台台面的图像。第一相机可以将图像信息发送至终端设备，由终端设备对图像进行识别确定第一位置信息，第一相机还可以对图像进行识别确定第一位置信息，并将该第一位置信息发送至终端设备。[0044]标记点在投影坐标系下的第二位置信息可以是指标记点在投影坐标系下的坐标，投影仪根据该第二位置信息投射标记点。例如，在投影仪的投影坐标系下，以投影仪在台面上焦点作为原点o，以投影仪的中心光轴作为z轴，x轴和y轴在台面上，若预设的标记点的坐标为(x＝1,y＝1,z＝0)，则在x轴方向距离该焦点为1，且在y轴方向距离该焦点为1的位置处投射该标记点。[0045]终端设备向投影仪发送标记点投影指令，投影仪根据第二位置信息向台面投射标记点。在一个实施例中，第二位置信息可以存储于终端设备中。在一个实施例中，第二位置信息可以存储于投影仪中，投影仪在获取到终端设备发送的标记点投影指令后，将第二位置信息发送至终端设备。[0046]步骤s102，根据第一位置信息、标记点在投影仪的投影坐标系下的第二位置信息和投影仪与第一相机的相对位置关系，确定投影坐标系与第一相机坐标系的目标位置关系。[0047]其中，投影仪与第一相机的相对位置关系可以是在投影仪和第一相机安装后，通过人工标定得到。例如，将投影仪的最外侧镜头中心点(即最靠近台面的镜头)作为第一坐标原点，将第一相机的最外侧镜头中心点作为第二坐标原点，相对位置关系用于表示第一坐标原点与第二坐标原点在世界坐标系下的差异，即在水平方向的间距和垂直方向的间距。第一位置信息为标记点在第一相机坐标系下的坐标，第二位置信息为标记点在投影坐标系下的坐标，由于标记点在世界坐标系下的坐标是唯一的。因此，基于相对位置关系，可以确定投影坐标系与第一相机坐标系的目标位置关系。该目标位置关系可以是指从投影坐标系变换至第一相机坐标系的变换矩阵，或者标记点从第一相机坐标系变换至投影坐标系的变换矩阵。[0048]步骤s103，在第一相机坐标系下，获取训练台上目标物体相对于训练台的第一移动轨迹。[0049]其中，目标物体可以是指在台面或者台面以上运动的物体。例如，训练台为乒乓球台时，目标物体可以是指乒乓球。第一移动轨迹可以是指目标物体在训练台上的运动路径，可以包括目标物体在训练台上的落点即目标物体与台面接触时的位置，通过第一相机采集训练台上的连续图像，对每张图像进行识别，确定目标物体和训练台在对应图像中的位置，由于训练台为固定的，即在每张图像中训练台的位置未发生变化，因此，根据连续图像中目标物体的位置，可以确定目标物体在训练台上的路径。第一相机可以对采集的连续图像进行识别，得到第一移动轨迹，将第一移动轨迹发送至终端设备，当然，终端设备也可以直接获取第一相机采集的连续图像，并对连续图像进行识别得到第一移动轨迹。[0050]可选的是，获取训练台上目标物体相对于训练台的第一移动轨迹包括：[0051]获取训练台的位置以及训练台上目标物体的位置变化信息；[0052]根据训练台的位置和目标物体的位置变化信息，确定目标物体相对于训练台的第一移动轨迹。[0053]其中，训练台为固定的，对第一相机采集的图像中的任意图像进行识别可以确定训练台的位置。目标物体的位置变化信息可以是目标物体的坐标随时间的变化，以第一相机采集的连续图像的时间为轴，识别每张图像中目标物体的坐标，坐标随时间的连续变化即为第一移动轨迹。[0054]步骤s104，根据目标位置关系，将第一移动轨迹变换为在投影坐标系下的第二移动轨迹，并将第二移动轨迹投射至台面。[0055]其中，将第一移动轨迹变换为投影坐标系下的第二移动轨迹，可以是指将第一相机坐标系下的第一移动轨迹结合目标位置关系得到第二移动轨迹。具体可以是，将目标物体在第一相机坐标系下的每个坐标均变换为投影坐标系下的坐标，同时将训练台在第一相机坐标系下的位置变换为投影坐标系下的位置。由于投影坐标系下训练台的位置固定，因此，变换后的坐标随时间的连续变化即为第二移动轨迹。例如，目标位置关系为第一相机坐标系变换至投影坐标系的变换矩阵，将第一相机坐标系的坐标与变换矩阵叉乘得到的坐标即为投影坐标系下的坐标。[0056]在确定第二移动轨迹后，终端设备向投影仪发送轨迹投射指令以及第二移动轨迹，投影机在接收到轨迹投射指令和第二移动轨迹后，在自身坐标下形成预设的图像，将该预设的图像投影至台面。例如，预设的图像为白色的线条。[0057]可选的是，根据目标位置关系，将第一移动轨迹变换为在投影坐标系下的第二移动轨迹包括：[0058]根据目标位置关系，确定训练台在投影坐标系下的位置，以及目标物体在投影坐标系下的位置变化信息；[0059]根据训练台在投影坐标系下的位置，以及目标物体在投影坐标系下的位置变化信息，确定在投影坐标系下的第二移动轨迹。[0060]其中，第一移动轨迹可以包括在第一相机坐标系下训练台的位置和目标物体的位置变化信息，即第一相机坐标系下训练台的坐标和目标物体的坐标随时间变化的信息。例如，训练台为四方形，在第一相机坐标系下训练台的位置可以是指训练台的四个角的坐标。根据目标位置关系，对在第一相机坐标系下训练台的位置和目标物体的位置变化信息进行变换，可以确定训练台在投影坐标系下的位置，以及目标物体在投影坐标系下的位置变化信息。由于投影坐标系下训练台的位置不变，投影坐标系下目标物体随时间的连续变化即为第二移动轨迹。[0061]本技术实施例通过投影仪向训练台投射标记点，再由第一相机获取该标记点，从而确定标记点在第一相机坐标系下的位置信息，结合标记点在投影坐标系下的位置信息以及投影仪与第一相机的相对位置关系，确定投影坐标系与第一相机坐标系的位置关系，通过第一相机获取训练台上目标物体相对于训练台的移动轨迹，并将该移动轨迹变换为投影坐标系下的移动轨迹，再通过投影仪将移动轨迹投射至训练台，实现训练台上目标物体的移动轨迹的投影，不改变训练台的台面材质，对目标物体的移动影响较小，有助于提升训练效果。[0062]参见图2，是本技术实施例二提供的一种训练辅助系统的投影方法的流程示意图，该投影方法可用于训练辅助系统的终端设备中，如图2所示，该投影方法可以包括以下步骤：[0063]步骤s201，在投影仪向台面投射预设的标记点的情况下，确定在第一相机的第一相机坐标系下标记点的第一位置信息。[0064]步骤s202，根据第一位置信息、标记点在投影仪的投影坐标系下的第二位置信息和投影仪与第一相机的相对位置关系，确定投影坐标系与第一相机坐标系的目标位置关系。[0065]步骤s203，在第一相机坐标系下，获取训练台上目标物体相对于训练台的第一移动轨迹。[0066]其中，步骤s201至步骤s203与上述步骤s101至步骤s103的内容相同，可以参考上述步骤s101至步骤s103的描述，在此不再赘述。[0067]步骤s204，根据第一移动轨迹，判断目标物体的落点是否在训练台上。[0068]由上述实施例可知，第一移动轨迹包含训练台的位置和目标物体的位置变化信息。本技术的第一相机为深度相机，通过深度相机获取的位置以及位置变化信息中坐标为空间坐标，因此，当目标物体在训练台的范围内接触到台面时，认定目标物体的落点在训练台上，训练台的范围可以是指台面所限定的范围。例如，台面限定的范围在x方向为(1,10)，在y方向为(1,5)，第一相机坐标系原点到台面垂直距离为2，若检测到目标物体的位置在垂直于训练台方向的分量为2，且目标物体的位置在x方向的分量在(1,10)以内，在y方向的分量在(1,5)以内，则认为目标物体在训练台的范围内接触到台面。[0069]步骤s205，若目标物体的落点在训练台上，则根据目标位置关系，将目标物体的落点变换为在投影坐标系下的投影点，并将投影点以第一预设图案投射至台面。[0070]其中，在判断目标物体的落点是否在训练台上的过程中，已经确定在第一相机坐标系下目标物体的落点对应的坐标，结合目标位置关系即可进行坐标系变换。例如，目标位置关系为第一相机坐标系变换至投影坐标系的变换矩阵，将在第一相机坐标系下目标物体的落点对应的坐标与变换矩阵叉乘得到的坐标即为在投影坐标系下的投影点的坐标。[0071]步骤s206，根据目标位置关系，将第一移动轨迹变换为在投影坐标系下的第二移动轨迹，并将第二移动轨迹投射至台面。[0072]其中，步骤s206与上述步骤s104的内容相同，可以参考上述步骤s104的描述，在此不再赘述。[0073]可选的是，获取训练台上目标物体相对于训练台的第一移动轨迹之后，还包括：[0074]根据第一移动轨迹，确定在训练台的目标位置处目标物体与台面的第一高度差，目标位置处设置有隔断；[0075]获取隔断与台面的第二高度差；[0076]根据第一高度差和第二高度差，确定目标物体与隔断的第三高度差；[0077]将第三高度差投射至台面。[0078]其中，在训练台的目标位置处设置有隔断，隔断高出台面。例如，训练台为乒乓球台，隔断为球网。第一高度差可以是指目标物体在经过目标位置处时目标物体与台面之间的垂直距离，第二高度差可以是指隔断的高出训练台的高度，因此，目标物体在经过目标位置处的隔断时目标物体与隔断的垂直距离即为第三高度差。例如，训练台为乒乓球台，隔断为球网，目标物体为乒乓球，第三高度差即为乒乓球的过网高度，将过网高度投射至乒乓球台的台面，便于运动员直观了解乒乓球的移动轨迹。[0079]可选的是，训练辅助系统还包括第二相机，第二相机安装于高于训练台的位置处且朝向训练台设置，投影方法还包括：[0080]获取第二相机采集的目标物体的速度信息；[0081]将速度信息投射至台面。[0082]其中，第二相机可以是高度摄像机，能够检测到快速移动物体的速度和转速等信息，上述速度信息可以包括速度和转速。第二相机的安装高于台面，能够采集到训练台上目标物体的图像，进而通过图像识别确定目标物体的速度信息。[0083]训练辅助系统还可以包括至少一个体感摄像机，体感摄像机用于采集人体运动姿态，该至少一个体感摄像机的安装高于台面。例如在训练台为乒乓球台时，为了获取乒乓球台的短边两侧的运动员的姿态，需要设置两个体感摄像机，两个体感摄像机分别朝向乒乓球台的短边的第一侧和第二侧，第一侧为第二侧的对侧。通过对运动员的动作进行识别、提取和分析，可用于后续对运动员的个性化分析。[0084]可选的是，在使用训练辅助系统进行目标训练的情况下，投影方法还包括：[0085]将目标训练对应的第二预设图案投射至台面；[0086]相应地，在获取训练台上目标物体相对于训练台的第一移动轨迹之后，还包括：[0087]根据第一移动轨迹，判断目标物体的落点是否在第二预设图案内，得到判断结果；[0088]将判断结果投射至台面。[0089]其中，本技术的训练辅助系统可用于向提供多种训练模式，以实现具有针对性的目标训练。例如，定点训练、随机落点训练，定点训练可以是指投影仪将一个预设图案投影至台面，随机落点训练可以是指投影仪将多个预设的图案随机投影至台面。[0090]通过对目标物体移动轨迹的分析，可以判断目标物体的落点是否落在投射的第二预设图案内，得到判断结果，该判断结果可以是对一定时间内目标物体的落点落在投射的第二预设图案内的次数的统计结果。[0091]本技术实施例可以根据第一移动轨迹确定目标物体的落点位置，并在目标位置的落点在训练台上时，将落点的位置变换为投影仪坐标下的投影点，并将预设的图案在投影点对应的位置处投影，实现对目标物体的落点的投影，可以直观观测到目标物体的落点位置。[0092]对应于上文实施例的训练辅助系统的投影方法，应用于训练辅助系统的终端设备中，训练辅助系统包括投影仪和第一相机，第一相机和投影仪安装于高于训练台的位置处且朝向台面设置，第一相机用于采集台面的图像，投影仪用于向台面投影，图3示出了本技术实施例三提供的训练辅助系统的投影装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分。[0093]参见图3，该投影装置包括：[0094]位置信息确定模块31，用于在投影仪向台面投射预设的标记点的情况下，确定在第一相机的第一相机坐标系下标记点的第一位置信息；[0095]位置关系确定模块32，用于根据第一位置信息、标记点在投影仪的投影坐标系下的第二位置信息和投影仪与第一相机的相对位置关系，确定投影坐标系与第一相机坐标系的目标位置关系；[0096]轨迹获取模块33，用于在第一相机坐标系下，获取训练台上目标物体相对于训练台的第一移动轨迹；[0097]轨迹投射模块34，用于根据目标位置关系，将第一移动轨迹变换为在投影坐标系下的第二移动轨迹，并将第二移动轨迹投射至台面。[0098]可选的是，该轨迹获取模块33包括：[0099]位置获取单元，用于获取训练台的位置以及训练台上目标物体的位置变化信息；[0100]第一轨迹确定单元，用于根据训练台的位置和目标物体的位置变化信息，确定目标物体相对于训练台的第一移动轨迹。[0101]可选的是，该轨迹投射模块34包括：[0102]位置确定单元，用于根据目标位置关系，确定训练台在投影坐标系下的位置，以及目标物体在投影坐标系下的位置变化信息；[0103]第二轨迹确定单元，根据训练台在投影坐标系下的位置，以及目标物体在投影坐标系下的位置变化信息，确定在投影坐标系下的第二移动轨迹。[0104]可选的是，该投影装置还包括：[0105]第一落点判断模块，用于根据第一移动轨迹，判断目标物体的落点是否在训练台上；[0106]落点投射模块，用于若目标物体的落点在训练台上，则根据目标位置关系，将目标物体的落点变换为在投影坐标系下的投影点，并将投影点以第一预设图案投射至台面。[0107]可选的是，该投影装置还包括：[0108]第一高度确定模块，用于根据第一移动轨迹，确定在训练台的目标位置处目标物体与台面的第一高度差，目标位置处设置有隔断；[0109]第二高度获取模块，用于获取隔断与台面的第二高度差；[0110]第三高度确定模块，用于根据第一高度差和第二高度差，确定目标物体与隔断的第三高度差；[0111]高度差投射模块，用于将第三高度差投射至台面。[0112]可选的是，训练辅助系统还包括第二相机，第二相机安装于高于训练台的位置处且朝向训练台设置，投影装置还包括：[0113]速度获取模块，用于获取第二相机采集的目标物体的速度信息；[0114]速度投射模块，用于将速度信息投射至台面。[0115]可选的是，在使用训练辅助系统进行目标训练的情况下，投影装置还包括：[0116]图案投射模块，用于将目标训练对应的第二预设图案投射至台面；[0117]相应地，在获取训练台上目标物体相对于训练台的第一移动轨迹之后，投影装置还包括：[0118]第二落点判断模块，根据第一移动轨迹，判断目标物体的落点是否在第二预设图案内，得到判断结果；[0119]结果投射模块，用于将判断结果投射至台面。[0120]需要说明的是，上述模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。[0121]图4为本技术实施例四提供的一种训练辅助系统的结构示意图。如图4所示，该训练辅助系统包括投影仪41和第一相机42，第一相机42和投影仪41安装于高于训练台的位置处且朝向台面设置，第一相机42用于采集台面的图像，投影仪41用于向台面投影，训练辅助系统还包括投影装置43，其中，投影装置43连接投影仪41和第一相机42，投影装置43的具体内容可以参考上文实施例的训练辅助系统的投影装置，在此不再赘述。[0122]图5为本技术实施例五提供的一种终端设备的结构示意图。如图5所示，该实施例的终端设备5包括：至少一个处理器50(图5中仅示出一个)、存储器51以及存储在存储器51中并可在至少一个处理器50上运行的计算机程序52，处理器50执行计算机程序52时实现上述任意各个训练辅助系统的投影方法实施例中的步骤。[0123]该终端设备可包括，但不仅限于处理器50、存储器51。本领域技术人员可以理解，图5仅仅是终端设备5的举例，并不构成对终端设备5的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。[0124]所称处理器50可以是cpu，该处理器50还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。[0125]存储器51在一些实施例中可以是终端设备5的内部存储单元，例如终端设备5的硬盘或内存。存储器51在另一些实施例中也可以是终端设备5的外部存储设备，例如终端设备5上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器51还可以既包括终端设备5的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器51用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如计算机程序的程序代码等。存储器51还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。[0126]所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述装置中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质至少可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。[0127]本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过一种计算机程序产品来完成，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行时实现可实现上述方法实施例中的步骤。[0128]在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。[0129]本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。[0130]在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。[0131]作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。[0132]以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。









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