一种集成多功能的全自动植树的行走装置

农业,林业,园林,畜牧业,肥料饲料的机械,工具制造及其应用技术1.本发明涉及自动植树装置领域，具体为一种集成多功能的全自动植树的行走装置。背景技术：2.在不断建设环境友好型、资源节约型社会的进程中，人们开始越来越关注环境问题，植树造林便成为了改善环境的重要途径之一，如在荒漠的戈壁滩上，为了防风固沙，需要大规模的种植生存能力强的胡杨树，在恶劣的环境下，仅依靠人工的种植耗费着大量的人力物力财力，又如在建设林带的过程中，树苗的栽种依然为园林部门的工作带来了极大的挑战，因此，一种能适应复杂环境且多功能化的栽种树苗设备对于城市绿化和防风固沙是至关重要的。当前有关植树设备的功能普遍单一化且自动化程度并不高，如土壤打孔器只能完成打孔的任务，自动灌溉的设备也只能定时进行浇水，完成单一的环节；而且，当前植树设备在使用时也多数需要人工的参与，不能进行自主翻越障碍进行连续的、无人化的作业，因此，如何设计一种高度集成化、自动化的植树设备，在保证能够独立完成植树的整个步骤的同时，还能实现自动沿着既定路线行走完成连续的植树任务，是造就绿色世界的关键所在。3.基于以上问题，本发明提出了一种集成多功能的全自动植树的行走装置，该装置设置了具有双下降功能的挖坑钻孔模块，钻取更深的坑洞增加了树苗栽种后的存活几率，树苗也更容易从深层土壤中汲取营养、根系更发达；在坑洞中完成存苗放苗工作之后，设置了回填浇灌模块，不仅压土板可以将树苗周围土地压实，而且回填板可以把周围土地刮的平整，避免高低不平引起积水或者干旱影响树苗的生长，灌溉的喷头也能及时输送营养液，保证土壤的湿润；设置的移动行走模块，采用履带式的行走方式，对不同地形有很好的适应性，保证大规模植树时，该装置的连续工作并可到达多数复杂地形。以上几部分利用了履带式行走模块上多个植树步骤的高度集成化，使整个植树装置具有多功能高度集成化、自动化、适应地形广等特点。解决了现有植树装置的功能单一、自动化程度低、适应范围受限的问题。技术实现要素：4.为解决上述问题，本发明的目的是提供一种高度集成多功能、高度自动化、适应地形广的植树装置。5.为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种集成多功能的全自动植树的行走装置，其特征在于：包括挖坑钻孔模块、移动行走模块、存苗放苗模块、回填浇灌模块；挖坑钻孔模块通过螺栓安装在移动行走模块的前部分，存苗放苗模块通过螺栓安装在移动行走模块的中间部分，回填浇灌模块通过焊接安装在移动行走模块的后部分；实现了欲栽种树苗精确、直观的位置定位，同时避免了移动行走模块对已栽种树苗的二次破坏。6.进一步，作为优选，所述挖坑钻孔模块包括挖坑框架、车体连接框架、共杆变螺旋钻头、双级下降螺纹丝杠机构、伺服电机、电机定位导杆；双下降螺纹丝杠机构的丝杠分别固定在挖坑框架和车体连接框架上，共杆变螺旋钻头、挖坑框架分别安装在双下降螺纹丝杠机构的滑块上；实现了共杆变螺旋钻头的一级下降钻孔，挖坑框架的二级下降钻孔；电机定位导杆通过挖坑框架安装在伺服电机上，实现了伺服电机的定位防偏。7.进一步，作为优选，所述共杆变螺旋钻头的下部为麻花钻，实现了坚硬土壤的破碎作用；共杆变螺旋钻头的中下部为过渡螺旋，实现了栽种坑位的扩孔；共杆变螺旋钻头的中上部为上升螺旋，实现了被钻取土壤从坑位底部的上升输送；共杆变螺旋钻头的上部为长螺杆，实现了共杆变螺旋钻头的稳定夹持，减少震动和位置偏移。8.进一步，作为优选，所述存苗放苗模块包括树苗输送器、升降支撑架、液压栽种装置、活动夹持尖嘴；树苗输送器通过滑轨安装在移动行走模块的上面，活动夹持尖嘴通过液压栽种装置安装在升降支撑架上；实现了装置的不间断供苗功能，同时实现了液压升降、智能夹持树苗的无损栽种动作。9.进一步，作为优选，所述回填浇灌模块包括升降液压杆件机构、压土板、回填板、储水箱、水泵、营养液喷头；压土板和回填板通过液压杆件机构安装在移动行走模块上，营养液喷头通过水泵与储水箱相连；实现了栽种树苗后坑位土壤的大力度压实和浮土的平整，同时实现了栽种树苗周围土壤的湿润和营养供给。10.本发明的有益效果：11.1、本发明利用自动化设备的高度集成，将挖坑、存苗放苗、回填、灌溉功能合为一体，实现整个栽苗过程的无人参与，也保证了植树过程的科学性。12.2、本发明利用履带式行走装置，使整套植树设备适用于更加复杂的地形，同时对于大片树苗的栽种也更加连贯，实现了大范围的、无人化的持续性作业。附图说明13.图1是本发明的结构示意图；14.图2是本发明的右视图；15.其中：电机定位导杆1、伺服电机2、共杆变螺旋钻头3、挖坑框架4、移动行走模块5、车体连接框架6、双级下降螺纹丝杠机构7、水泵8、液压栽种装置9、升降液压杆件机构10、回填板11、活动夹持尖嘴12、压土板13、营养液喷头14、升降支撑架15、储水箱16、树苗输送器17。具体实施方式16.下面结合附图对本发明进行详细的说明。然而应当理解，附图的提供仅为了本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。17.如图1-图2所示，本发明提供一种集成多功能的全自动植树的行走装置，其特征在于：包括挖坑钻孔模块、移动行走模块5、存苗放苗模块、回填浇灌模块；挖坑钻孔模块通过螺栓安装在移动行走模块5的前部分，存苗放苗模块通过螺栓安装在移动行走模块5的中间部分，回填浇灌模块通过焊接安装在移动行走模块5的后部分；实现了欲栽种树苗精确、直观的位置定位，同时避免了移动行走模块5对已栽种树苗的二次破坏。18.本发明所述挖坑钻孔模块包括挖坑框架4、车体连接框架6、共杆变螺旋钻头3、双级下降螺纹丝杠机构7、伺服电机2、电机定位导杆1；双下降螺纹丝杠机构7的丝杠分别固定在挖坑框架4和车体连接框架6上，共杆变螺旋钻头3、挖坑框架4分别安装在双下降螺纹丝杠机构7的滑块上；实现了共杆变螺旋钻头3的一级下降钻孔，挖坑框架4的二级下降钻孔；电机定位导杆1通过挖坑框架4安装在伺服电机2上，实现了伺服电机2的定位防偏。19.本发明所述共杆变螺旋钻头3的下部为麻花钻，实现了坚硬土壤的破碎作用；共杆变螺旋钻头3的中下部为过渡螺旋，实现了栽种坑位的扩孔；共杆变螺旋钻头3的中上部为上升螺旋，实现了被钻取土壤从坑位底部的上升输送；共杆变螺旋钻头3的上部为长螺杆，实现了共杆变螺旋钻头3的稳定夹持，减少震动和位置偏移。20.本发明所述存苗放苗模块包括树苗输送器17、升降支撑架15、液压栽种装置9、活动夹持尖嘴12；树苗输送器17通过滑轨安装在移动行走模块5的上面，活动夹持尖嘴12通过液压栽种装置9安装在升降支撑架15上；实现了装置的不间断供苗功能，同时实现了液压升降、智能夹持树苗的无损栽种动作。21.本发明所述回填浇灌模块包括升降液压杆件机构10、压土板13、回填板11、储水箱16、水泵8、营养液喷头14；压土板13和回填板11通过液压杆件机构10安装在移动行走模块5上，营养液喷头14通过水泵8与储水箱16相连；实现了栽种树苗后坑位土壤的大力度压实和浮土的平整，同时实现了栽种树苗周围土壤的湿润和营养供给。22.本发明设计了一种集成多功能的全自动植树的行走装置，设置了挖坑钻孔模块，安装在挖坑框架4的螺纹丝杠带动共杆变螺旋钻头3开始下降进行第一部分的钻坑，到达极限后，安装在车体连接框架6的螺纹丝杠带动挖坑框架4开始下降进行第二部分的深层钻坑，保证钻取坑的深度，从而提高新栽树苗的存活率；设置了存苗放苗模块，树苗被树苗输送器17送到升降支撑架15处，液压栽种装置9下降，通过活动夹持尖嘴12向坑内进行栽苗，保证了树苗的不间断供应；设置了回填浇灌模块，液压栽种装置9上升回原位置，压土板13开始压紧树苗周围的土壤，保证树苗的直立状态，移动行走模块5开始运行，位于后部的回填板11在行进的过程中对土壤进行平整，同时水泵8将储水箱16里的营养液通过营养液喷头14喷出进行灌溉，保证了栽种树苗的营养供给。本发明利用了履带式行走模块上多个植树步骤的高度集成化，使整个植树装置具有多功能高度集成化、自动化、适应地形广等特点。23.以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本技术的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。









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