机器人搭载用灭火弹投掷装置的制作方法

其他产品的制造及其应用技术1.本实用新型涉及一种灭火弹投掷装置，尤其涉及一种机器人搭载用灭火弹投掷装置，属于灭火弹智能投掷装备领域。背景技术：2.大多认为智能机器人至少要具备以下三个要素：一是感觉要素，用来认识周围环境状态；二是运动要素，对外界做出反应性动作；三是思考要素，根据感觉要素所得到的信息，思考出采用什么样的动作。感觉要素包括能感知视觉、接近、距离等的非接触型传感器和能感知力、压觉、触觉等的接触型传感器，可以利用诸如摄像机、图像传感器、超声波传成器、激光器、导电橡胶、压电元件、气动元件、行程开关等机电元器件来实现。3.随着城市电力设施的建设和快速发展，国内许多城市相继采用地下电缆传输电能，很大程度地改善了城市景观，缓解了地面架设与建筑空间之间的矛盾，但其特点是距离长、地形复杂、相互纵横交错、潮湿，电缆种类多，并经常存在有各类有毒气体及可燃气体，电力隧道内的电力电缆以及各种电力设施的安全运行直接影响着供电的可靠性和稳定性，所以隧道的巡检至关重要。由于电缆隧道环境特殊，电缆隧道内存在火灾、水浸、有害气体等危险因素，传统的巡检方式以人工为主，效率低并伴随人身安全威胁，尤其是隧道中一旦发生火灾，没有可做到第一时间发现危情反馈信息并同时采取控制火势措施的设备，常会因无法及时发现和尽早控制而造成巨大的经济损失。因此，检测机器人应运而生，检测机器人可实现对隧道的火灾、有害气体等的自动化监测，改变了以往人工监测的方式，减少了劳动强度，降低了工作的危险性，提高了工作效率并降低了成本。4.但传统的检测机器人功能单一，遇到紧急情况，如发生火灾等情况时，无法进行遏制处理，造成火势蔓延，不能给救援人员争取救援时间，容易造成较大的经济损失。技术实现要素：5.为了克服上述现有技术的不足,本实用新型提供了一种机器人搭载用灭火弹投掷装置。6.本实用新型所采用的技术方案是：设计一种机器人搭载用灭火弹投掷装置，其包括发射筒组件，所述发射筒组件包括发射筒、第一卡盘、弹簧导杆、弹簧、卡扣、扳机和电磁推杆，所述第一卡盘固定于发射筒内的中部左右，所述弹簧导杆滑动连接于第一卡盘，即弹簧导杆可以沿其与第一卡盘的连接处来回滑动，所述弹簧导杆一端套设弹簧，两者同轴设置，所述弹簧卡于弹簧导杆端部和第一卡盘之间，随着弹簧导杆的来回滑动，弹簧进行伸缩动作，所述弹簧导杆另一端设置有限位帽，限位帽可以防止弹簧导杆沿限位帽所在一端脱离第一卡盘，所述发射筒内转动连接卡扣，所述电磁推杆安装于发射筒内，其上固定安准扳机，通过电控控制电磁推杆来回运动，所述扳机与卡扣咬合，发射筒内装填好灭火弹时所述卡扣与限位帽抵接，在扳机随着电磁推杆来回运动时，所述扳机可拨动卡扣转动以释放弹簧导杆。7.进一步，本设计还包括第二卡盘、第三卡盘和第四卡盘，所述第一卡盘、第二卡盘、第三卡盘和第四卡盘从左至右依次固定于发射筒尾部内，所述电磁推杆安装于第一卡盘和第二卡盘之间，所述扳机设置于电磁推杆靠近第二卡盘一端，所述卡扣转动设置于第三卡盘上，所述第二卡盘和第三卡盘上开设有允许限位帽通过的孔道。8.进一步，所述第二卡盘上设置有限位部件，所述第三卡盘和第四卡盘间隙设置，卡扣在限位部件与第四卡盘之间通过扳机拨动以来回转动，且通过两者限位，防止其在惯性作用下过度转动，所述电磁推杆上设置有止动片，所述止动片为便于取材和安装的l型薄片，其在电磁推杆向发射筒尾部运动的过程中抵于第二卡盘，用于给电磁推杆限位。9.进一步，本设计还包括推板和推头，所述弹簧导杆靠近灭火弹一端固定安装推头，所述弹簧套设于推头与第一卡盘之间的弹簧导杆外，所述推板固定于推头上，推板为一块能够覆盖灭火弹的底部的圆板，增加灭火弹投掷过程中的稳定性和导向性。10.进一步，所述卡扣为c型结构，其两侧翼板外部分别设置有限位平整部，用以在卡扣转动过程中分别与第二卡盘上的限位部件和第三卡盘抵接，延长磨损时间，其背部设置有拨动尖端凸起，且拨动尖端凸起靠近限位帽的一侧为圆弧结构，传动平顺稳定，通过拨动尖端凸起以固定或释放弹簧导杆。11.进一步，本设计还包括升降机构和监测云台，所述升降机构安装于轨道机器人的本体上，所述升降机构伸缩端转动安装监测云台，所述监测云台上挂载发射筒组件，发射筒组件可以随着监测云台做上下和环向的调整，使得灭火弹的投掷角度和高度更符合实际场景需求，提高灭火效果，所述电磁推杆与监测云台电连接，尤其是与监测云台内的控制单元电连接，以控制灭火弹的投掷。12.进一步，所述监测云台左右两侧分别设置有一组发射筒组件，搭载能力较好，提高灭火能力。13.更进一步，本设计还包括挂载板，所述挂载板卡箍于监测云台上，拆装方便，挂载板两侧分别设置有挂载环，所述发射筒组件通过螺丝锁定于挂载环上，结构简单、实用。14.更进一步，所述挂载板为c型薄板，其腹板上设置有容纳监测云台上的转动结构的圆孔，连接简单可靠，其两侧翼板跨设于监测云台两侧卡紧且分别设置挂载环，每一侧所述挂载环设置至少两个，且两个挂载环靠近挂载板一侧分别通过连接板连为一体后再与挂载板连接，所述连接板上开设一个圆孔和一个弧形孔与挂载板连接，方便调整挂载环的倾角以得到不同的发射筒组件倾角。15.灭火弹投掷原理：发射筒组件通过弹簧蓄力储能，装入灭火弹的过程中，通过灭火弹压缩弹簧导杆到预定位置，弹簧导杆上的卡扣扣入扳机咬合，装弹完成；发射过程中，由于电磁推杆与扳机连接，通过电磁推杆伸缩，来控制扳机的来回运动，扳机运动带动卡扣的旋转，卡扣旋转到位后，释放弹簧导杆，导杆弹出推动灭火弹射出。16.与现有技术相比,本实用新型的有益效果是：针对火源相对集中且工作人员不能靠近的隧道环境或由机器人巡检的配电室等无人环境发生火灾时，本实用新型在检测机器人上挂载灭火弹发射筒组件，增加巡检机器人的使用功能，遇到紧急情况，如发生火灾等情况时，即可及时监测到火灾的发生，还能发射灭火弹进行遏制处理，防止火势蔓延甚至灭火，给救援人员争取救援时间，避免造成较大的经济损失。本实用新型在发现火灾时，可第一时间进行处理，避免停水、停电、通信中断等大面积的事故发生。且本实用新型结构简单，生产使用成本不高，对环境适应性强，操作和控制容易，可广泛推广使用。附图说明17.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。18.图1为本实用新型轴测图示意图。19.图2为本实用新型发射筒组件剖视图示意图。20.图3为本实用新型挂载板结构示意图。21.图中：1-发射筒、2-第一卡盘、3-弹簧导杆、4-弹簧、5-卡扣、6-扳机、7-电磁推杆、8-限位帽、9-第二卡盘、10-第三卡盘、11-第四卡盘、12-限位部件、13-止动片、14-推板、15-推头、16-升降机构、17-监测云台、18-挂载板。具体实施方式22.为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。23.实施例124.如图1-图3所示：本实施例提供的机器人搭载用灭火弹投掷装置，包括发射筒组件，所述发射筒组件包括圆筒状发射筒1、第一卡盘2、弹簧导杆3、弹簧4、卡扣5、扳机6和电磁推杆7，电磁推杆7也可以是其他的伸缩机构，如电动杆或丝杆等，所述第一卡盘2固定于发射筒1内，所述弹簧导杆3滑动连接于第一卡盘2，所述弹簧导杆3一端套设弹簧4，所述弹簧4卡于弹簧导杆3端部和第一卡盘2之间，所述弹簧导杆3另一端设置有限位帽8，所述发射筒1内转动连接卡扣5，所述电磁推杆7安装于发射筒1内，其上固定安准扳机6，所述扳机6与卡扣5咬合，所述扳机6可拨动卡扣5转动，发射筒1内装填好灭火弹时所述卡扣5与限位帽8抵接。25.本实施例还包括第二卡盘9、第三卡盘10和第四卡盘11，第二卡盘9和第三卡盘10也可以采用一块厚度等于这两者之和的卡盘代替，采用两块设置是为了方便取材，所述第一卡盘2、第二卡盘9、第三卡盘10和第四卡盘11从左至右依次固定于发射筒1尾部内，所述电磁推杆7安装于第一卡盘2和第二卡盘9之间，所述扳机6设置于电磁推杆7靠近第二卡盘9一端，所述卡扣5转动设置于第三卡盘10上，所述第二卡盘9和第三卡盘10上开设有允许限位帽8通过的孔道。所述第二卡盘9上设置有限位部件12，所述第三卡盘10和第四卡盘11间隙设置，所述电磁推杆7上设置有止动片13。本实施例还包括推板14和推头15，所述弹簧导杆3靠近灭火弹一端固定安装推头15，所述推板14固定于推头15上。所述卡扣5为c型结构，其两侧翼板外部分别设置有限位平整部，其背部设置有拨动尖端凸起。26.本实施例还包括升降机构16和监测云台17，所述升降机构16伸缩端转动安装监测云台17，所述监测云台17上挂载发射筒组件，所述电磁推杆7与监测云台17电连接。所述监测云台17左右两侧分别设置有一组发射筒组件。本实施例还包括挂载板18，所述挂载板18卡箍于监测云台17上，挂载板18两侧分别设置有挂载环，所述发射筒组件通过螺丝锁定于挂载环上。所述挂载板18为c型薄板，其腹板上设置有容纳监测云台17上的转动结构的圆孔，其两侧翼板上分别设置挂载环。27.上面结合附图对本实用新型的具体实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。









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