一种基于数字孪生技术的运动过程展示方法及装置与流程

电子通信装置的制造及其应用技术1.本发明涉及数控技术领域，具体涉及一种基于数字孪生技术的运动过程展示方法及装置。背景技术：2.随着信息化与数字化的快速发展，数字孪生技术在各行业中得到大量应用。数字孪生技术将实体及实体变化情况映射到数字空间进行展示，通过查看虚拟信息体的变化能及时反映出实体的真实变化。3.目前最广泛的做法是将实体的变化通过摄像机或照相机采集视频流，再将视频流通过网络在数字孪生展示平台中呈现。这样做需要增加视频采集的相关硬件设备，网络带宽资源传输流媒体消耗较大，在多设备同时工作时，网络带宽压力大，会出现卡顿，黑屏等情况。技术实现要素：4.有鉴于此，本发明实施例提供了涉及一种基于数字孪生技术的运动过程展示方法及装置，以解决现有技术中多设备同时工作时，网络带宽压力大，会出现卡顿，黑屏等情况的技术问题。5.本发明提出的技术方案如下：6.本发明实施例第一方面提供一种基于数字孪生技术的运动过程展示方法，应用于展示平台，所述展示平台与多个设备通信连接，所述设备在运动时按照预设间隔距离向所述展示平台发送每一段预设间隔距离起始时的运动状态数据，所述运动状态数据用于展示平台模拟运动过程；该基于数字孪生技术的运动过程展示方法包括：发送运动指令至待展示运动过程的目标设备；当所述目标设备开始移动时，根据获取到的所述目标设备的运动状态数据进行运动过程的模拟展示。7.可选地，当所述目标设备开始移动时，根据获取到的所述目标设备的运动状态数据进行运动过程的模拟展示，包括：当所述目标设备匀速运动时，获取当前网络时延以及所述目标设备在第一段预设间隔距离内的第一运动时间；根据所述网络时延以及所述第一运动时间，确定所述展示平台的模拟滞后时间；根据预设条件确定等待展示时延并根据所述模拟滞后时间和所述等待展示时延确定所述展示平台对所述目标设备的运动过程进行展示的开始时间，所述等待展示时延反映所述展示平台接收到所述目标设备的运动状态数据的时间与所述展示平台开始对所述目标设备的运动过程进行展示的时间的时间差；根据所述开始时间以及获取到的所述目标设备的运动状态数据进行运动过程的模拟展示。8.可选地，当所述目标设备开始移动时，根据获取到的所述目标设备的运动状态数据进行运动过程的模拟展示，还包括：当所述目标设备变速运动时，确定所述目标设备在运动过程中的总时延以及所述目标设备在每一段预设间隔距离内对应的第二运动时间；根据所述总时延以及所述第二运动时间，确定所述展示平台对所述目标设备的运动过程进行展示的开始时间；根据所述开始时间以及获取到的所述目标设备的运动状态数据进行运动过程的模拟展示。9.可选地，当所述目标设备开始移动时，根据获取到的所述目标设备的运动状态数据进行运动过程的模拟展示之前，所述方法还包括：获取所述展示平台的物理参数并利用预设引擎对所述目标设备进行外观建模。10.可选地，根据所述开始时间以及获取到的所述目标设备的运动状态数据进行运动过程的模拟展示，包括：根据所述物理参数和所述运动指令调用对应接口；将所述目标设备的运动状态数据映射到所述预设引擎中并通过所述接口响应对所述目标设备的运动过程的模拟展示操作。11.可选地，所述方法还包括：当获取到所述目标设备的运动状态数据，发送预设确认帧至所述目标设备，使得所述目标设备根据所述预设确认帧响应对发送队列中的所述运动状态数据的删除操作，所述发送队列存储有所述目标设备向所述展示平台发送的每一段预设间隔距离起始时的运动状态数据。12.本发明实施例第二方面提供一种基于数字孪生技术的运动过程展示装置，应用于展示平台，所述展示平台与多个设备通信连接，所述设备在运动时按照预设间隔距离向所述展示平台发送每一段预设间隔距离起始时的运动状态数据，所述运动状态数据用于展示平台模拟运动过程；该基于数字孪生技术的运动过程展示装置包括：发送模块，用于发送运动指令至待展示运动过程的目标设备；展示模块，用于当所述目标设备开始移动时，根据获取到的所述目标设备的运动状态数据进行运动过程的模拟展示。13.可选地，所述展示模块包括：第一获取子模块，用于当所述目标设备匀速运动时，获取当前网络时延以及所述目标设备在第一段预设间隔距离内的第一运动时间；第一确定子模块，用于根据所述网络时延以及所述第一运动时间，确定所述展示平台的模拟滞后时间；第二确定子模块，用于根据预设条件确定等待展示时延并根据所述模拟滞后时间和所述等待展示时延确定所述展示平台对所述目标设备的运动过程进行展示的开始时间，所述等待展示时延反映所述展示平台接收到所述目标设备的运动状态数据的时间与所述展示平台开始对所述目标设备的运动过程进行展示的时间的时间差；第一展示子模块，用于根据所述开始时间以及获取到的所述目标设备的运动状态数据进行运动过程的模拟展示。14.本发明实施例第三方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如本发明实施例第一方面及第一方面任一项所述的基于数字孪生技术的运动过程展示方法。15.本发明实施例第四方面提供一种电子设备，包括：存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行如本发明实施例第一方面及第一方面任一项所述的基于数字孪生技术的运动过程展示方法。16.本发明提供的技术方案，具有如下效果：17.本发明实施例提供的基于数字孪生技术的运动过程展示方法，不需用借助采集视频流硬件设备及消耗大量网络带宽来监视传输设备的运作情况，直接通过展示平台与设备的通信连接并基于数字孪生技术实现对设备运动过程的模拟展示，减少了硬件设备资源的同时不影响对设备运动过程的模拟展示；利用微元划分思想，将设备运动距离进行分段划分处理，使得每个小分段的运动可控，且数据传输量较小，能更实时模拟展示设备的运动过程。附图说明18.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。19.图1是根据本发明实施例的基于数字孪生技术的运动过程展示方法的流程图；20.图2是根据本发明实施例的基于数字孪生技术的运动过程展示装置的结构框图；21.图3是根据本发明实施例提供的计算机可读存储介质的结构示意图；22.图4是根据本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。具体实施方式23.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。24.本发明实施例提供一种基于数字孪生技术的运动过程展示方法，应用于展示平台，所述展示平台与多个设备通信连接，所述设备在运动时按照预设间隔距离向所述展示平台发送每一段预设间隔距离起始时的运动状态数据，所述运动状态数据用于展示平台模拟运动过程。25.具体地，对于每台设备，在设备开始移动前，利用微元划分思想，将设备的运动过程划分为若干个小的分段，即每一段预设间隔距离，通过这种方法可以将设备在一个大范围内的移动划分成若干个小的分段，相对一整段长达数小时的运动情况，这种划分方式可以使得每个小分段运动可控。26.其中，运动状态数据可以包括设备在每一段预设间隔距离运动时的起始位置坐标、设备移动时间以及多个运动速度值，比如，最快运动速度、最低运动速度等。具体地，获取的运动状态数据越多，对设备的运动过程的模拟展示越真实。本发明实施例中对该获取的运动状态数据不做具体需求，根据实际需求选择即可。27.设备可以通过tcp协议将对应的运动状态数据发送至对应的展示平台。28.在本发明实施例中，以智能光纤展示系统作为展示平台；以智能光配设备的多个机械臂移动过程作为设备内的运动过程。29.如图1所示，该方法包括如下步骤：30.步骤s101：发送运动指令至待展示运动过程的目标设备。具体地，智能光纤展示系统发送相关移动命令至该机械臂。31.步骤s102：当所述目标设备开始移动时，根据获取到的所述目标设备的运动状态数据进行运动过程的模拟展示。32.具体地，当机械臂开始移动时，通过tcp协议将对应的移动物理位置起始坐标、物理设备移动时间等运动状态数据上传至该智能光纤展示系统；该智能光纤展示系统根据接收到的运动状态数据对该机械臂的运动过程进行模拟展示。33.本发明实施例提供的基于数字孪生技术的运动过程展示方法，不需用借助采集视频流硬件设备及消耗大量网络带宽来监视传输设备的运作情况，直接通过展示平台与设备的通信连接并基于数字孪生技术实现对设备运动过程的模拟展示，减少了硬件设备资源的同时不影响对设备运动过程的模拟展示；利用微元划分思想，将设备运动距离进行分段划分处理，使得每个小分段的运动可控，且数据传输量较小，能更实时模拟展示设备的运动过程。34.作为本发明实施例一种可选的实施方式，步骤s102，包括：当所述目标设备匀速运动时，获取当前网络时延以及所述目标设备在第一段预设间隔距离内的第一运动时间；根据所述网络时延以及所述第一运动时间，确定所述展示平台的模拟滞后时间；根据预设条件确定等待展示时延并根据所述模拟滞后时间和所述等待展示时延确定所述展示平台对所述目标设备的运动过程进行展示的开始时间，所述等待展示时延反映所述展示平台接收到所述目标设备的运动状态数据的时间与所述展示平台开始对所述目标设备的运动过程进行展示的时间的时间差；根据所述开始时间以及获取到的所述目标设备的运动状态数据进行运动过程的模拟展示。35.具体地，机械臂要从起始端口a移动到目的端口z，距离为stotal；在该机械臂开始运动前，将机械臂的运动距离s划分为n段，可以得到每一段的距离：36.s＝stotal/n37.其中，n越大，分成移动段数越多，在变速移动下还原物体移动越真实，但传输量也相对较大。n越小，分成移动段越少，在变速移动下还原物体移动越模糊，但传输量也相对较小。本发明实施例中对n的取值不做具体限定，根据实际需求确定即可。38.将机械臂的运动距离s划分为n段后，机械臂开始匀速运动，途经第一段预设间隔距离(起始端口a到下一个分段起始端口b)，此时，获取当前网络时延δt1，以及在起始端口a到下一个分段起始端口b内的第一运动时间：39.tm1＝sab/vab40.式中：sab表示第一段预设间隔距离；vab表示机械臂在sab内的平均运动速度，可以根据运动状态数据中的最大加速度、最小加速度等多个速度值计算得到；网络时延δt1可以根据当下心跳包测试得到；41.当该机械臂移动到下一个分段起始端口b时，经过网络时延δt1将第一段预设间隔距离内的运动状态数据传输到对应的智能光纤展示系统中，即该智能光纤展示系统对机械臂的运动过程进行模拟展示时对应的模拟滞后时间为：42.td＝tm1+δt143.智能光纤展示系统接收到运动状态数据后，解析该运动状态数据并经过δt2时延(等待展示时延)后开始对该机械臂的第一段预设间隔距离内的运动过程进行模拟展示，可以保证智能光纤展示系统在完成对机械臂第一段预设间隔距离内的运动过程的展示后，已经接收到下一段预设间隔距离内的运动状态数据并开始对下一段预设间隔距离内的运动过程的模拟展示，使得可以真实、连续的对机械臂运动过程的进行模拟展示。通过这种方式可以抵消后续网络不稳定的传输时延，即可以减少因为网络时延不稳定等出现的卡顿等情况。44.即智能光纤展示系统对机械臂的运动过程进行展示的开始时间为：45.td＝tm1+δt1+δt246.其中，网络时延δt1可根据神经网络进行预估，目前比较好的模型有elman神经网络模型与ar模型。等待展示时延δt2可以根据当前网络环境δt1进行调整比如，一段时间内，网络环境相对稳定，即无论是网络环境较好，还是网络环境较差，网络延时处在比较稳定的阶段，此时该等待展示时延δt2可以设置为相对较小的值；如果一段时间内，网络环境从拥塞等较差环境变为较好环境，那么该等待展示时延δt2也可设置相对较小的值；如果一段时间内，网络时延抖动比较多，且是从较好环境变为较拥塞环境，那么需要适当增加该等待展示时延δt2。47.当满足该开始时间时，该智能光纤展示系统即可以根据获取到的机械臂的运动状态数据对该机械臂的运动过程进行模拟展示。48.作为本发明实施例一种可选的实施方式，步骤s102，还包括：当所述目标设备变速运动时，确定所述目标设备在运动过程中的总时延以及所述目标设备在每一段预设间隔距离内对应的第二运动时间；根据所述总时延以及所述第二运动时间，确定所述展示平台对所述目标设备的运动过程进行展示的开始时间；根据所述开始时间以及获取到的所述目标设备的运动状态数据进行运动过程的模拟展示。49.具体地，将机械臂的运动距离s划分为n段后，机械臂在移动该过程中进行变速运动。50.当n＝2时，当该机械臂移动到下一个分段起始端口b，并从该端口b移动到下一个分段起始端口c，此时机械臂的移动时间为：51.tm2＝sbc/vbc52.式中，tm2表示机械臂从端口b移动到下一个分段起始端口c的移动时间；sbc表示机械臂从端口b移动到下一个分段起始端口c的运动距离；vbc表示机械臂从端口b移动到下一个分段起始端口c的平均运动速度，可以根据运动状态数据中的最大加速度、最小加速度等多个速度值计算得到；53.当该机械臂从端口b移动到下一个分段起始端口c时，经过时延δt3(总时延)将对应的运动状态数据传输到对应的智能光纤展示系统中，即该智能光纤展示系统对机械臂的运动过程进行模拟展示时对应的开始时间为：54.tx＝tm1+tm2+δt355.当满足该开始时间时，该智能光纤展示系统即可以根据获取到的机械臂的运动状态数据对该机械臂的运动过程进行模拟展示。56.其中，智能光纤展示系统在展示第n个分段信息时，该机械臂已经将第n+1分段信息发送至该智能光纤展示系统，即：57.sab/vab+δt1+δt2》sbc/vbc+δt358.其中，sab＝sbc＝stotal/n59.在智能光配设备机械臂移动过程中，机械臂移动可看作是匀速的。则有：60.δt1+δt2》δt361.其中网络总时延δt3可根据神经网络模型进行预估。比如使用elman神经网络模型或ar模型。根据δt3预估值，调整等待展示时延δt2。62.对于变速运动，可根据整体运动过程中最高与最低瞬时速度作为平均速度代入求解。一般的，相对加速运动的情况，可适当减小δt2。对于相对减速运动的情况，可适当增加δt2。一般的，适当增加平台等待时延δt2可使得平台展示运动更加平滑，不易出现卡顿，但相对真实设备的运动会更加滞后。设置δt2值时，可根据需求折中处理。63.作为本发明实施例一种可选的实施方式，步骤s102之前，所述方法还包括：获取所述展示平台的物理参数并利用预设引擎对所述目标设备进行外观建模。64.具体地，在智能光纤展示系统中，物理参数可以包括设备型号，纤芯端口数量以及与之对应的机械臂运动方式、电池电量、运行状态等。其中纤芯端口数量不同，则机械臂运动方式也不同；65.预设引擎可以为web 3d数字绘图引擎。智能光纤展示系统通过该web 3d数字绘图引擎可以完成对机械臂的外观建模，使得可以将机械臂的运动过程在数字空间中得到外观仿真。66.作为本发明实施例一种可选的实施方式，根据开始时间以及获取到的所述目标设备的运动状态数据进行运动过程的模拟展示，包括：根据所述物理参数和所述运动指令调用对应接口；将所述目标设备的运动状态数据映射到所述预设引擎中并通过所述接口响应对所述目标设备的运动过程的模拟展示操作。67.具体地，智能光纤展示系统收集到物理参数后，可以根据运动指令调用相关web 3d api；将机械臂的运动状态数据映射到对应的web 3d数字绘图引擎中后，该智能光纤展示系统可以通过调用该web 3d api完成对机械臂运动故丛横的动态展示。68.作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述方法还包括：当获取到所述目标设备的运动状态数据，发送预设确认帧至所述目标设备，使得所述目标设备根据所述预设确认帧响应对发送队列中的所述运动状态数据的删除操作，所述发送队列存储有所述目标设备向所述展示平台发送的每一段预设间隔距离起始时的运动状态数据。69.具体地，目标设备与展示平台之间的每一段预设间隔距离的运动状态数据的传递采用ack确认机制。70.当展示平台接收到目标设备上传的运动状态数据后，向该目标设备发送ack确认帧；当目标设备接收到该ack确认帧后，将发送队列中对应的运动状态数据进行删除，通过这种方式可以确保不会遗漏每一段预设间隔距离内的运动状态数据。71.如果展示平台执行第n条运动状态数据过程中，后续第n+1条运动状态数据到达，展示平台判断第n+1条运动状态数据之前的所有运动状态数据都已接收到，正常情况下，都会接收到，极端异常情况下，可能前面有未接收到的运动状态数据。此时平台需要等待前n条运动状态数据都已数据都已接收到后，展示平台回应第n+1条ack确认信息。当设备接收到第n+1条ack确认帧后，前面的运动状态数据全部从发送队列中删除。这样能降低确认信息量的传送；如果没接收到的运动状态数据在安全网络时延阈值内，则等待；如果没接收到的运动状态数据对应的接收时间已超过安全网络时延阈值，则由展示平台发起超时重发丢掉的运动状态数据的请求帧。72.其中，在极端情况下，该展示平台也会出现卡顿，比如该网络从正常状态突然变得很差，网络时延呈几何倍数递增，极限情况网络断开，此时展示平台会根据时间阈值确定是否收到运动状态数据或根据心跳包感知网络是否断开。73.本发明实施例还提供一种基于数字孪生技术的运动过程展示装置，应用于展示平台，所述展示平台与多个设备通信连接，所述设备在运动时按照预设间隔距离向所述展示平台发送每一段预设间隔距离起始时的运动状态数据，所述运动状态数据用于展示平台模拟运动过程；如图2所示，该装置包括：74.发送模块201，用于发送运动指令至待展示运动过程的目标设备；详细内容参见上述方法实施例中步骤s101的相关描述。75.展示模块202，用于当所述目标设备开始移动时，根据获取到的所述目标设备的运动状态数据进行运动过程的模拟展示；详细内容参见上述方法实施例中步骤s102的相关描述。76.本发明实施例提供的基于数字孪生技术的运动过程展示装置，不需用借助采集视频流硬件设备及消耗大量网络带宽来监视传输设备的运作情况，直接通过展示平台与设备的通信连接并基于数字孪生技术实现对设备运动过程的模拟展示，减少了硬件设备资源的同时不影响对设备运动过程的模拟展示；利用微元划分思想，将设备运动距离进行分段划分处理，使得每个小分段的运动可控，且数据传输量较小，能更实时模拟展示设备的运动过程。77.作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述展示模块包括：第一获取子模块，用于当所述目标设备匀速运动时，获取当前网络时延以及所述目标设备在第一段预设间隔距离内的第一运动时间；第一确定子模块，用于根据所述网络时延以及所述第一运动时间，确定所述展示平台的模拟滞后时间；第二确定子模块，用于根据预设条件确定等待展示时延并根据所述模拟滞后时间和所述等待展示时延确定所述展示平台对所述目标设备的运动过程进行展示的开始时间，所述等待展示时延反映所述展示平台接收到所述目标设备的运动状态数据的时间与所述展示平台开始对所述目标设备的运动过程进行展示的时间的时间差；第一展示子模块，用于根据所述开始时间以及获取到的所述目标设备的运动状态数据进行运动过程的模拟展示。78.作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述展示模块还包括：第三确定子模块，用于当所述目标设备变速运动时，确定所述目标设备在运动过程中的总时延以及所述目标设备在每一段预设间隔距离内对应的第二运动时间；第四确定子模块，用于根据所述总时延以及所述第二运动时间，确定所述展示平台对所述目标设备的运动过程进行展示的开始时间；第二展示子模块，用于根据所述开始时间以及获取到的所述目标设备的运动状态数据进行运动过程的模拟展示。79.作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述装置还包括：第一获取模块，用于获取所述展示平台的物理参数并利用预设引擎对所述目标设备进行外观建模。80.作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述第二展示子模块包括：第一调用子模块，用于根据所述物理参数和所述运动指令调用对应接口；第一响应子模块，用于将所述目标设备的运动状态数据映射到所述预设引擎中并通过所述接口响应对所述目标设备的运动过程的模拟展示操作。81.作为本发明实施例一种可选的实施方式，所述装置还包括：发送模块，用于当获取到所述目标设备的运动状态数据，发送预设确认帧至所述目标设备，使得所述目标设备根据所述预设确认帧响应对发送队列中的所述运动状态数据的删除操作，所述发送队列存储有所述目标设备向所述展示平台发送的每一段预设间隔距离起始时的运动状态数据。82.本发明实施例提供的基于数字孪生技术的运动过程展示装置的功能描述详细参见上述实施例中基于数字孪生技术的运动过程展示方法描述。83.本发明实施例还提供一种存储介质，如图3所示，其上存储有计算机程序301，该指令被处理器执行时实现上述实施例中基于数字孪生技术的运动过程展示方法的步骤。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read－only memory，rom)、随机存储记忆体(random access memory，ram)、快闪存储器(flash memory)、硬盘(hard disk drive，缩写：hdd)或固态硬盘(solid－state drive，ssd)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。84.本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(read－only memory，rom)、随机存储记忆体(randomaccessmemory，ram)、快闪存储器(flash memory)、硬盘(hard disk drive，缩写：hdd)或固态硬盘(solid－state drive，ssd)等；所述存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。85.本发明实施例还提供了一种电子设备，如图4所示，该电子设备可以包括处理器41和存储器42，其中处理器41和存储器42可以通过总线或者其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。86.处理器41可以为中央处理器(central processing unit，cpu)。处理器41还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。87.存储器42作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的对应的程序指令/模块。处理器41通过运行存储在存储器42中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的基于数字孪生技术的运动过程展示方法。88.存储器42可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作装置、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储处理器41所创建的数据等。此外，存储器42可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器42可选包括相对于处理器41远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器41。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。89.所述一个或者多个模块存储在所述存储器42中，当被所述处理器41执行时，执行如图1所示实施例中的基于数字孪生技术的运动过程展示方法。90.上述电子设备具体细节可以对应参阅图1所示的实施例中对应的相关描述和效果进行理解，此处不再赘述。91.虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。









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