机器人故障诊断方法、装置、机器人和存储介质与流程 专利技术说明

五金工具产品及配附件制造技术1.本技术涉及故障诊断技术领域，尤其涉及一种机器人故障诊断方法、装置、机器人和存储介质。背景技术：2.随着社会生产力的发展，越来越多的行业使用自动化技术提高生产力。其中，机器人作为自动化技术的产物，帮助各行各业大大的提高了生产、工作的效率。但是由于机器人涉及工作原理较多、构造较为复杂，给故障排查带来一定的难度。3.当前，对于机器人发生故障，相关技术人员采取人为根据经验进行故障诊断，从而确定相应的故障处理方案。但是这种方法仅适用于熟悉机器人的专业人员使用，并不能直观的体现机器人的故障所在，使得机器人的维护效率较低。技术实现要素：4.本技术提供了一种机器人故障诊断方法、装置、机器人和存储介质，以增强机器人故障显示的直观性，从而提高机器人的维护效率。5.根据本技术的一方面，提供了一种机器人故障诊断方法，所述方法包括：6.获取机器人的节点树的状态信息；节点树中的各节点根据机器人各组成结构的工作状态确定，各节点根据各组成结构的通信关系相连；7.根据状态信息，对机器人进行故障诊断；8.通过节点树展示故障诊断结果。9.根据本技术的另一方面，提供了一种机器人故障诊断装置，包括：10.节点状态获取模块，获取机器人的节点树的状态信息；节点树中的各节点根据机器人各组成结构的工作状态确定，各节点根据各组成结构的通信关系相连；11.故障诊断模块，根据状态信息，对机器人进行故障诊断；12.诊断结果展示模块，用于通过节点树展示故障诊断结果。13.根据本技术的另一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括：14.至少一个处理器；以及15.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，16.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本技术任一实施例所述的机器人故障诊断方法。17.根据本技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本技术任一实施例所述的机器人故障诊断方法。18.本技术实施例的技术方案，通过将机器人各组成结构的工作状态转化为节点树的形式，并通过展示的方式提示用户(技术人员或非技术人员)机器人的故障所在。这样做可以直观的、便捷的展示机器人的故障发生节点，精准的定位故障源头，并且通过节点的方式展示给用户，即使是非技术人员也可以轻松的获取故障信息，并在无专业人员在场时，对机器人进行简单的修理，可以降低机器人的维护难度，提高机器人的维护效率。19.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本技术的范围。本技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。附图说明20.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。21.图1是根据本技术实施例一提供的一种机器人故障诊断方法的流程图；22.图2a是根据本技术实施例二提供的一种机器人故障诊断方法的流程图；23.图2b是根据本技术提供的一种机器人故障诊断人机交互界面的示意图；24.图3是根据本技术实施例三提供的一种机器人故障诊断装置的结构图；25.图4是实现本技术实施例的机器人故障诊断方法的机器人的结构示意图。具体实施方式26.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。27.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。28.实施例一29.图1为本技术实施例一提供了一种机器人故障诊断方法的流程图，本实施例可适用于机器人通过节点树形式反馈故障的情况，该方法可以由机器人故障诊断装置来执行，该机器人故障诊断装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，可配置于机器人中。如图1所示，该方法包括：30.s110、获取机器人的节点树的状态信息；节点树中的各节点根据机器人各组成结构的工作状态确定，各节点根据各组成结构的通信关系相连。31.其中，机器人可以是任何可以按照预设程序进行自主工作的设备，例如服务型机器人、物流型机器人等，且所述机器人的类型也不限于平面移动型机器人和机械臂等等。机器人可以由多种部件/结构组成，不同的部件/结构功能不同。32.节点树则可以用来表征机器人(包括各个组成部件或者结构的)工作状态，节点树中的每个节点均对应机器人的一个组成部件或者结构，各个组成部件或结构之间的通信关系将各节点连接起来，组成了节点树。节点树的状态信息可以是节点树中各节点反应的机器人的各部件或结构的工作状态情况，例如可以包括但不限于正常工作状态、警告状态、无效状态、故障状态等。判断节点树中的某节点处于何种工作状态，例如可以获取某个部件与控制电路板之间的通讯信号是否正常，来判断该部件的工作状态，还可以根据获取到的数据是否处于正常范围内，来判断节点处于何种工作状态，本实施例不作限定。33.实际情况中，可以通过读取机器人的配置文件，获取机器人的信息(包括但不限于型号、所载硬件和软件等)根据机器人中不同软硬件之间通讯情况和硬件的工作状态设置为节点，并按照各自通讯的方向和通讯的关系将所有节点连接起来组成节点树。34.s120、根据状态信息，对机器人进行故障诊断。35.根据前述步骤中确定的节点树的状态信息，对机器人进行故障诊断，以判断机器人是否正常，如果有异常，则确定无法正常工作的原因在于哪些软硬件。例如，当某个节点有信号且信号正常时则该节点无故障，当无信号或信号异常时，则对机器人进行故障诊断的结果就包括了该节点异常。36.s130、通过节点树展示故障诊断结果。37.将前述步骤中确定的故障诊断结果，以节点树的形式展示出来。可以理解的是，节点树中节点的个数和连接关系可以根据机器人的类型及搭载的软硬件确定。优选的，展示的方式可以是通过当前机器人的人机交互界面进行展示；也可以通过手机、pc电脑、pad端等的人机交互界面进行展示。当然，可以理解的是，后台可以同时现实不同机器人的节点树形式的故障诊断结果；还可以通过当前机器人搭载的投影装置，向地面投影来展示节点树，以直观显示故障诊断结果，且不影响用户通过机器人的显示屏的人机交互界面进行其他操作，本技术实施例对此不作限定。可以理解的是，机器人的拆装检修较为复杂，内部集成的结构和部件较多，不同的机器人型号各部件安装位置不尽相同，人工故障排查成本高、排查效率低，通过节点树形式展示并反馈机器人的软硬件故障问题直观且高效，而且能够适应不同的机器人型号。38.本技术实施例的技术方案，通过将机器人各组成结构的工作状态转化为节点树的形式，并通过展示的方式提示用户(技术人员或非技术人员)机器人的故障所在。这样做可以直观的、便捷的展示机器人的故障发生节点，精准的定位故障源头，并且通过节点的方式展示给用户，即使是非技术人员也可以轻松的获取故障信息，并在无专业人员在场时，对机器人进行简单的修理，可以降低机器人的维护难度，提高机器人的工作效率。39.通过节点树的形式进行展示，能够直观地表现各组成结构之间的层级关系，例如当节点树出现多个节点异常，例如包括子节点和非叶节点时，用户可以清楚地看到哪些节点是非叶节点，进而便于用户从非叶节点首先进行排查，快速定位故障。避免用户耗费大量时间排查各个子节点故障，最后却发现是由非叶节点异常导致其下面的叶节点均异常。且通过节点树进行展示，即使机器人后续新增硬件软件，也可以快速地根据各部件之间的连接关系生成新增部分的节点，更新节点树，可拓展性强。40.在一种可选实施方式中，故障诊断结果包括故障状态和无效状态，所述通过节点树展示故障诊断结果，可以包括：若非叶节点的故障诊断结果为故障状态或无效状态，则以该非叶节点为根节点的子树中的所有节点均展示为无效状态。41.节点的故障状态可以是机器人的组成结构或部件发生故障，例如软件通讯不成功、硬件无法执行预设操作等。节点的无效状态可以是机器人的组成结构或部件由于其父节点发生故障或者无效而引发的联动失效。非叶节点即不是叶节点的其他节点，非叶节点存在至少一个子节点，当某非叶节点发生故障无法与机器人的其他节点进行通讯时，该非叶节点下的所有子节点(形成的子树)均可以展示为无效状态。若非叶节点是无效状态，那么该非叶节点下的子树也可以展示为无效状态。42.可以理解的是，由于各节点之间的连接关系是根据各组成结构或部件之间的通讯关系确定的，因此当某一父节点被判定为故障状态或者无效状态时，该父节点下属的所有子节点由于父节点的通讯失效而导致均无法正常工作，因此可以被判定为无效状态并进行展示。43.此外，故障诊断结果还可以包括正常状态和警告状态，正常状态可以是该节点对应机器人的组成结构或部件正常工作；警告状态可以是该节点对应机器人的组成结构或部件可以完成指令进行工作，但是出现一些非功能障碍上的问题，比如节点日志未更新、节点对应软件通讯版本旧等问题。44.上述实施方式中，通过节点故障或无效的追根溯源，可以根据节点之间的通讯关系，将可能被故障影响的所有节点均进行故障状态或无效状态的展示，为用户提供可视化的功能故障提示，提高了用户对机器人进行维护的效率，降低非专业用户(非技术人员)的检修难度。45.在一种可选实施方式中，所述通过节点树展示故障诊断结果，可以包括：根据故障诊断结果，确定各节点的展示方式；根据展示方式，渲染并展示故障诊断结果。46.其中，展示方式可以包括但不限于在人机交互界面上展示节点的颜色、形状、大小和虚实等。将不同的故障诊断结果以不同的展示方式渲染后，通过机器人的人机交互界面反馈给用户，例如可以将节点为故障状态的提示框渲染为红色，将正常状态的提示框渲染为绿色，将警告状态的提示框渲染为黄色，将无效状态的提示框渲染为白色等。又或者将不同节点的提示框，根据故障诊断结果设置为不同的形状、大小和虚实等，本技术实施例对此不作限定。47.通过上述实施方式将不同的故障诊断结果区分为不同的展示方式进行渲染输出，即使是经验不足的用户(例如非技术人员)也可以更加直观和简单的理解不同节点的故障状态，快速定位需要排查或检修的内容，避免了人为因素导致的故障定位错误问题，进一步提高了故障的排查效率。48.实施例二49.图2a为本技术实施例二提供的一种机器人故障诊断方法的流程图，本实施例是在前述各实施例的基础上对故障排查方案的展示进行补充。如图2a所示，该方法包括：50.s210、获取机器人的节点树的状态信息；节点树中的各节点根据机器人各组成结构的工作状态确定，各节点根据各组成结构的通信关系相连。51.s220、根据状态信息，对机器人进行故障诊断。52.s230、通过节点树展示故障诊断结果。53.s240、基于获取请求，展示对应节点的故障排查方案。54.其中，获取请求可以是对于故障排查方案的获取的请求信息，机器人可以通过人机交互界面采集用户对于故障排查方案的获取请求，例如用户在观看了人机交互界面上的节点树后，对某节点的提示框进行点击，机器人采集到这一获取请求，输出对应节点的故障排查方案并通过人机交互界面展示给用户。故障排查方案可以是根据节点的故障诊断结果，对故障状态、警告状态和无效状态等情况下的节点，生成的对应提示和解决方案。例如某节点展示为故障状态，通过用户点击人机交互界面上该节点的提示框，机器人发出弹窗显示图形和文字，解释对应故障应该如何进行排查，如何对机器人继续拆解、调试等。同理，对于警告状态和无效状态的节点，也可以根据获取请求，输出相应的提示语和图形等，解释警告和无效的原因，并提示解决办法。并且，在用户根据故障排查方案对机器人进行检修的过程中，用户可以通过人机交互界面对各个节点进行标记，例如按照故障排查方案进行排查后无异常，或者排查后异常等，机器人可以将这些标记予以记录。55.在一种可选实施方式中，在所述展示对应节点的故障排查方案之前，还可以包括：根据机器人的型号、历史运行记录以及当前的故障诊断结果，确定故障节点的故障排查方案。56.机器人的历史运行记录中可以包括机器人在过去使用中发生的故障以及对应解决办法(维护方法)的记录，不同型号的机器人由于内部硬件结构和/或软件通讯有差异。因此，根据当前机器人的型号、历史运行记录和当前已经诊断出的故障问题所在，按照历史维护的情况，针对当前的故障诊断结果选择相应的排查方案。57.举例来说，当机器人丢失定位时，如果节点树显示图像模块异常，则可以根据当前机器人的型号，获取对应型号所有机器人的历史运行记录，找到故障诊断结果为图像模块异常的所有故障排查方案，例如可能是检查图像模块是否正常电连接，检查图像模块是否出现松动偏移，检查室内是否未正确张贴标签等。通过将这些可能的故障排查方案展示给用户，能够便于用户快速解决问题，即使缺乏相应维护经验，例如新的机器人用户，也可以自行进行初步排查。58.进一步的，所述机器人故障诊断方法还可以包括：根据所述故障排查方案的历史记录频次，确定所述故障排查方案的展示顺序。59.举例来说，如果机器人发生了丢失定位的情况，所有故障排查方案可能包括检查图像模块是否正常电连接，检查图像模块是否出现松动偏移，检查室内是否未正确张贴标签等。如果历史记录频次中是图像模块未正常电连接最多，室内是未正确张贴标签最少，则确定故障排查方案的展示顺序为(1)检查图像模块是否正常电连接，(2)检查图像模块是否出现松动偏移，(3)检查室内是否未正确张贴标签。并提示用户按照顺序进行检查，进一步提高维护效率。可选的，当故障成功排查并解决后，机器人检测到对应节点正常，则可以更新节点树展示，并跳出相应的确认提示，让用户确认造成故障的原因属于哪一种，例如是“室内未正确张贴标签”造成图像模块异常，以更新对应节点的故障排查方案的历史记录频次，便于数据共享，提升机器人维护效率。60.在一种可选实施方式中，所述机器人故障诊断方法还可以包括：获取机器人的三维模型数据；根据三维模型数据与故障诊断结果，渲染并展示包括故障诊断结果的机器人模型，机器人模型与节点树在同一界面内相对应渲染展示。61.其中，机器人的三维模型数据可以是机器人的建模数据，例如urdf(unified robot description format，统一机器人描述格式)等。将机器人的三维模型在人机交互界面上渲染出来，并将各节点的故障诊断结果渲染标注于各节点对应的机器人三维模型中组成结构或部件上。最终形成机器人三维模型和节点树对应形式的展示效果，例如，三维模型上各部件的编号与节点树上对应节点的编号一致，这样做可以更为直观的为用户展示节点和机器人各部件之间的对应关系，并可以有效辅助用户进行故障排查，提高实用性和便利性。62.本技术实施例的技术方案，将节点的故障状态与对应排查方案等同步渲染并输出展示给用户，可以降低用户对于机器人的各部件状态的了解难度，同时便于进行故障排查，提高了机器人的维护效率。63.在前述各实施例的基础上，本技术实施例还提供了一个机器人故障诊断节点树的人机交互界面的示意图。如图2b所示，该人机交互界面展示了当前机器人节点树中各节点的情况。其中，各节点的命名形式为功能编号和名称(本实施例中节点的命名形式仅作说明)，主要包括了fn101 app与算法通讯、fn201图像模块通讯、fn202底盘控制板通讯、fn203立体视觉左通讯、fn204立体视觉右通讯、fn205前雷达通讯、fn301电机动力系统、fn302左电机里程计通讯、fn303左侧电机里程计、fn304右电机里程计通讯和fn305右侧电机里程计等。64.通过节点树的方式展示故障诊断结果能够帮助技术人员及非技术人员快速进行故障排查。举例来说，假如机器人发生的故障为丢失定位，造成丢失定位的原因可能是图像模块异常，还可能是激光雷达异常。如果没有节点树，则只能根据经验逐一排查。但是基于节点树进行故障排查时，可以由机器人接收到诊断指令后，获取图像模块的当前采集数据和激光雷达的当前采集数据。如果没有数据，则可以确定对应的节点异常。如果有采集数据，但是采集数据超出正常范围，也可以自动确定对应的节点异常。根据确定的节点状态进行节点树的展示，能够使得用户基于节点树快速获取到可能存在故障的节点及相对应的软硬件，进而有针对性的排查，提高了故障排查的自动化程度，节约了人力资源，提高了维护效率。65.根据不同的节点对应机器人的软硬件发生的故障问题，进行不同的颜色提示。例如，当前机器人的底盘控制板通讯故障，则将fn202对应的节点提示框在人机交互界面上标记故障状态对应的颜色。由于fn202节点出现故障，以该节点为根节点的子树(fn202所有的子节点)均被标记展示为无效状态。再比如，若前雷达通讯可以正常工作，但是缺少对应的历史日志记录，可能存在一定的数据丢失问题等，因此可以将fn205节点的提示框标记为警告状态对应颜色并展示。用户可以通过在人机交互界面上点击节点提示框的方式，对想了解的节点进行查看，此时机器人会提示弹窗，展示对应的节点问题和排查方案以及解决方法等，供用户参考。66.实施例三67.图3为本技术实施例三提供的一种机器人故障诊断装置的结构示意图。如图3所示，该装置300包括：68.节点状态获取模块310，获取机器人的节点树的状态信息；节点树中的各节点根据机器人各组成结构的工作状态确定，各节点根据各组成结构的通信关系相连；69.故障诊断模块320，根据状态信息，对机器人进行故障诊断；70.诊断结果展示模块330，用于通过节点树展示故障诊断结果。71.本技术实施例的技术方案，通过将机器人各组成结构的工作状态转化为节点树的形式，并通过展示的方式提示用户(技术人员或非技术人员)机器人的故障所在。这样做可以直观的、便捷的展示机器人的故障发生节点，精准的定位故障源头，并且通过节点的方式展示给用户，即使是非技术人员也可以轻松的获取故障信息，并在无专业人员在场时，对机器人进行简单的修理，可以降低机器人的维护难度，提高机器人的工作效率。72.可选的，所述装置300还可以包括：73.排查方案展示模块，用于基于获取请求，展示对应节点的故障排查方案。74.可选的，故障诊断结果包括故障状态和无效状态，所述诊断结果展示模块330，可以包括：75.故障状态展示单元，用于若非叶节点的故障诊断结果为故障状态或无效状态，则以该非叶节点为根节点的子树中的所有节点均展示为无效状态。76.可选的，所述诊断结果展示模块330，可以包括：77.展示方式确定单元，用于根据故障诊断结果，确定各节点的展示方式；78.结果渲染展示单元，用于根据展示方式，渲染并展示故障诊断结果。79.可选的，所述装置300还可以包括：80.根据机器人的型号、历史运行记录以及当前的故障诊断结果，确定故障节点的故障排查方案。81.可选的，所述装置300还可以包括：82.排查优先级确定模块，用于根据所述故障排查方案的历史记录频次，确定所述故障排查方案的展示顺序。83.可选的，所述装置300还可以包括：84.模型数据获取模块，用于获取机器人的三维模型数据；85.渲染模块，用于根据三维模型数据与故障诊断结果，渲染并展示包括故障诊断结果的机器人模型，机器人模型与节点树在同一界面内相对应渲染展示。86.本技术实施例所提供的机器人故障诊断装置可执行本技术任意实施例所提供的机器人故障诊断方法，具备执行各机器人故障诊断方法相应的功能模块和有益效果。87.实施例四88.图4示出了可以用来实施本技术的实施例的机器人10的结构示意图。机器人旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本技术的实现。89.如图4所示，机器人10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储机器人10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。90.机器人10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许机器人10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。91.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如机器人故障诊断方法。92.在一些实施例中，机器人故障诊断方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到机器人10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的机器人故障诊断方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行机器人故障诊断方法。93.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。94.用于实施本技术的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。95.在本技术的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。96.为了提供与用户的交互，可以在机器人上实施此处描述的系统和技术，该机器人具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给机器人。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。97.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。98.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。99.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本技术中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本技术的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。100.上述具体实施方式，并不构成对本技术保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本技术的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术保护范围之内。









图片声明：本站部分配图来自人工智能系统AI生成,觅知网授权图片,PxHere摄影无版权图库。本站只作为美观性配图使用,无任何非法侵犯第三方意图,一切解释权归图片著作权方,本站不承担任何责任。如有恶意碰瓷者,必当奉陪到底严惩不贷!




内容声明：本文中引用的各种信息及资料（包括但不限于文字、数据、图表及超链接等）均来源于该信息及资料的相关主体（包括但不限于公司、媒体、协会等机构）的官方网站或公开发表的信息。部分内容参考包括:(百度百科,百度知道,头条百科,中国民法典,刑法,牛津词典,新华词典,汉语词典,国家院校,科普平台)等数据,内容仅供参考使用,不准确地方联系删除处理！本站为非盈利性质站点,发布内容不收取任何费用也不接任何广告!




免责声明：我们致力于保护作者版权，注重分享，被刊用文章因无法核实真实出处，未能及时与作者取得联系，或有版权异议的，请联系管理员，我们会立即处理，本文部分文字与图片资源来自于网络，部分文章是来自自研大数据AI进行生成,内容摘自(百度百科,百度知道,头条百科,中国民法典,刑法,牛津词典,新华词典,汉语词典,国家院校,科普平台)等数据,内容仅供学习参考,不准确地方联系删除处理!的,若有来源标注错误或侵犯了您的合法权益，请立即通知我们，情况属实，我们会第一时间予以删除，并同时向您表示歉意,谢谢!