三轴机械手的控制方法、装置、终端设备及存储介质与流程 专利技术说明

五金工具产品及配附件制造技术1.本发明属于电子产品制造技术领域，尤其涉及一种三轴机械手的控制方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质。背景技术：2.随着自动化技术的快速发展，生产制造模式转型升级不断深入，自动化生产线体已在各行各业得到广泛应用。3.三轴机械手在传统的自动化线体中起着重要作用，主要负责完成ccd(charge coupled device，电荷耦合元件)检查、涂胶、焊接、打螺丝、检高、物料取放、子工装翻转等多种生产任务，但由于电子产品工艺要求复杂且多种多样，导致三轴机械手与控制器建立的交互信号一致性差，交互逻辑复杂，可移植性差，进而阻碍自动化线体的现场调试。另外，新时代的自动化线体不仅要控制设备完成各种加工任务，而且还要同时进行大量数据交互，但是，目前的三轴机械手在执行加工任务的同时很难实现与rfid(radio frequency identification，射频识别)、mes(manufacturing execution system，工厂制造执行系统)、ccd等多重系统的数据交互。4.综上，如何将三轴机械手快速兼容到自动化线体，俨然已经成为了电子制造业中亟待解决的技术问题。技术实现要素：5.本发明的主要目的在于提供一种三轴机械手的控制方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质。旨在将三轴机械手快速兼容到自动化线体。6.为了实现上述目的，本发明提供一种三轴机械手的控制方法，所述三轴机械手的控制方法应用于自动化线体系统，所述自动化线体系统包括主控制器、三轴机械手和自动化线体，其中，所述主控制器与所述三轴机械手通信连接，所述三轴机械手安装在所述自动化线体上；7.所述三轴机械手的控制方法包括：8.通过所述主控制器在预设的多个三轴任务中确定待执行任务，并确定所述待执行任务对应的三轴控制程序；9.通过所述主控制器执行所述三轴控制程序以控制所述三轴机械手在所述自动化线体的一个或者多个工装处理位置运行以对所述待执行任务进行处理。可选地，所述主控制器通过相同的多条控制信号线与所述三轴机械手通信连接，所述方法还包括：10.通过所述主控制器根据所述待执行任务从多条所述控制信号线中，确定所述待执行任务对应的目标控制信号线；11.通过所述主控制器使用所述目标控制信号线建立与所述三轴机械手的通信连接。12.可选地，所述自动化线体系统还包括工装处理系统，所述工装处理系统与所述主控制器通信连接，所述工装处理系统安装在所述自动化线体一个或者多个工装处理位置上，所述方法还包括：13.通过所述主控制器接收所述工装处理系统在所处工装处理位置上针对所述三轴机械手携带的工装进行处理的工装处理结果；14.通过所述主控制器根据所述工装处理结果控制所述三轴机械手在所述自动化线体上运行。15.可选地，在所述通过所述主控制器接收所述工装处理系统在所处工装处理位置上针对所述三轴机械手携带的工装进行处理的工装处理结果的步骤之后，所述方法还包括：16.通过所述主控制器基于所述工装处理结果判断所述工装的状态是否正常并生成工装状态记录；17.通过所述主控制器根据所述工装状态记录控制所述三轴机械手对所述工装进行处理。18.可选地，所述自动化线体上还包括不良品处理位置，所述通过所述主控制器根据所述工装状态记录控制所述三轴机械手对所述工装进行处理的步骤，包括：19.通过所述主控制器读取所述工装状态记录以确定多个工装各自的状态是否正常；20.若确定到所述工装的状态为异常，则通过所述主控制器执行所述三轴控制程序以控制所述三轴机械手在所述自动化线体上，将所述工装运送至所述不良品处理位置；21.若确定到所述工装的状态为正常，则通过所述主控制器执行所述三轴控制程序以控制所述三轴机械手在所述自动化线体上，将所述工装运送至下一个工装处理位置。22.可选地，所述通过所述主控制器在预设的多个三轴任务中确定待执行任务的步骤，包括：23.通过所述主控制器接收三轴控制指令，其中，所述三轴控制指令基于预设的三轴人机界面生成；24.通过所述主控制器根据所述三轴控制指令中携带的三轴任务号，从预设的多个三轴任务中确定所述三轴任务号指向的待执行任务。25.可选地，所述方法还包括：26.通过所述主控制器检测所述三轴控制程序是否被成功调用；27.若检测到所述三轴控制程序未被成功调用，则通过所述主控制器触发所述三轴控制程序对应的报警提醒。28.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种三轴机械手的控制装置，所述三轴机械手的控制装置应用于自动化线体系统，所述自动化线体系统包括主控制器、三轴机械手和自动化线体，其中，所述主控制器与所述三轴机械手通信连接，所述三轴机械手安装在所述自动化线体上；29.所述三轴机械手的控制装置包括：30.任务确定模块，通过所述主控制器在预设的多个三轴任务中确定待执行任务，并确定所述待执行任务对应的三轴控制程序；31.任务执行模块，通过所述主控制器执行所述三轴控制程序以控制所述三轴机械手在所述自动化线体的一个或者多个工装处理位置运行以对所述待执行任务进行处理。32.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的三轴机械手的控制程序，所述终端设备的三轴机械手的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的三轴机械手的控制方法的步骤。33.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有三轴机械手的控制程序，所述三轴机械手的控制程序被处理器执行时实现如上所述的三轴机械手的控制方法的步骤。34.本发明实施例提出的一种三轴机械手的控制方法、装置、终端设备以及计算机可读存储介质，应用于自动化线体系统，该自动化线体系统包括主控制器、三轴机械手和自动化线体，其中，所述主控制器与所述三轴机械手通信连接，所述三轴机械手安装在所述自动化线体上；通过所述主控制器在预设的多个三轴任务中确定待执行任务，并确定所述待执行任务对应的三轴控制程序；通过所述主控制器执行所述三轴控制程序以控制所述三轴机械手在所述自动化线体的一个或者多个工装处理位置运行以对所述待执行任务进行处理。35.本发明实施例在基于自动化线体执行电子产品的制造过程中，基于主控制器按照当前待执行的三轴任务，调用对应的三轴控制程序来自动控制三轴机械手在自动化线体的一个或者多个工作处理位置运行以进行任务处理，如此，相比于在自动化线体中对三轴机械手进行控制的传统方式，本发明无需针对不同任务均单独编写数据交互逻辑，从而能够将三轴机械手快速兼容到自动化线体，并且，本发明通过主控制器直接基于程序调用的方式即可自动控制三轴机械手适应执行不同的任务，还使得三轴机械手在自动化线体中的应用更加简单灵活。附图说明36.图1是本发明实施例方案涉及的终端设备硬件运行环境的设备结构示意图；37.图2为本发明三轴机械手的控制方法第一实施例的步骤流程示意图；38.图3为本发明三轴机械手的控制方法的一实施例所涉及的控制系统结构示意图；39.图4为本发明三轴机械手的控制方法的一实施例所涉及的控制系统人机界面示意图；40.图5为本发明三轴机械手的控制方法的一实施例所涉及的控制系统工作流程示意图；41.图6为本发明三轴机械手的控制装置一实施例的功能模块示意图。42.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式43.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。44.参照图1，图1为本发明实施例方案涉及终端设备的硬件运行环境的设备结构示意图。45.本发明实施例终端设备可以是应用于自动化线体系统进行电子产品生产制造中，针对三轴机械手进行控制的终端设备。此外，自动化线体系统包括主控制器、三轴机械手和自动化线体，其中，主控制器与三轴机械手通信连接，三轴机械手安装在自动化线体上。具体地，该终端设备可以是智能手机、pc(personal computer，个人计算机)、平板电脑、便携计算机等等。46.如图1所示，该终端设备可以包括：处理器1001，例如cpu，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。47.本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端设备结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。48.如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及三轴机械手的控制程序。49.在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的三轴机械手的控制程序，并执行如下操作：50.通过所述主控制器在预设的多个三轴任务中确定待执行任务，并确定所述待执行任务对应的三轴控制程序；51.通过所述主控制器执行所述三轴控制程序以控制所述三轴机械手在所述自动化线体的一个或者多个工装处理位置运行以对所述待执行任务进行处理。可选地，所述主控制器通过相同的多条控制信号线与所述三轴机械手通信连接，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的三轴机械手的控制程序，并执行如下操作：52.通过所述主控制器根据所述待执行任务从多条所述控制信号线中，确定所述待执行任务对应的目标控制信号线；53.通过所述主控制器使用所述目标控制信号线建立与所述三轴机械手的通信连接。54.可选地，所述自动化线体系统还包括工装处理系统，所述工装处理系统与所述主控制器通信连接，所述工装处理系统安装在所述自动化线体一个或者多个工装处理位置上，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的三轴机械手的控制程序，并执行如下操作：55.通过所述主控制器接收所述工装处理系统在所处工装处理位置上针对所述三轴机械手携带的工装进行处理的工装处理结果；56.通过所述主控制器根据所述工装处理结果控制所述三轴机械手在所述自动化线体上运行。57.可选地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的三轴机械手的控制程序，在所述通过所述主控制器接收所述工装处理系统在所处工装处理位置上针对所述三轴机械手携带的工装进行处理的工装处理结果的步骤之后，还执行如下操作：58.通过所述主控制器基于所述工装处理结果判断所述工装的状态是否正常并生成工装状态记录；59.通过所述主控制器根据所述工装状态记录控制所述三轴机械手对所述工装进行处理。60.可选地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的三轴机械手的控制程序，并执行如下操作：61.通过所述主控制器读取所述工装状态记录以确定多个工装各自的状态是否正常；62.若确定到所述工装的状态为异常，则通过所述主控制器执行所述三轴控制程序以控制所述三轴机械手在所述自动化线体上，将所述工装运送至所述不良品处理位置；63.若确定到所述工装的状态为正常，则通过所述主控制器执行所述三轴控制程序以控制所述三轴机械手在所述自动化线体上，将所述工装运送至下一个工装处理位置。64.可选地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的三轴机械手的控制程序，并执行如下操作：65.通过所述主控制器接收三轴控制指令，其中，所述三轴控制指令基于预设的三轴人机界面生成；66.通过所述主控制器根据所述三轴控制指令中携带的三轴任务号，从预设的多个三轴任务中确定所述三轴任务号指向的待执行任务。67.可选地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的三轴机械手的控制程序，并执行如下操作：68.通过所述主控制器检测所述三轴控制程序是否被成功调用；69.若检测到所述三轴控制程序未被成功调用，则通过所述主控制器触发所述三轴控制程序对应的报警提醒。70.基于上述的终端设备，提出本发明三轴机械手的控制方法的各实施例。71.在本发明三轴机械手在传统的自动化线体中起着重要作用，主要负责完成ccd(charge coupled device，电荷耦合元件)检查、涂胶、焊接、打螺丝、检高、物料取放、子工装翻转等多种生产任务，但由于电子产品工艺要求复杂且多种多样，导致三轴机械手与控制器建立的交互信号一致性差，交互逻辑复杂，可移植性差，进而阻碍自动化线体的现场调试。另外，新时代的自动化线体不仅要控制设备完成各种加工任务，而且还要同时进行大量数据交互，但是，目前的三轴机械手在执行加工任务的同时很难实现与rfid(radio frequency identification，射频识别)、mes(manufacturing execution system，工厂制造执行系统)、ccd等多重系统的数据交互。72.综上，如何将三轴机械手快速兼容到自动化线体，俨然已经成为了电子制造业中亟待解决的技术问题。73.针对上述现象，本发明提出一种三轴机械手的控制方法。本发明三轴机械手的控制方法应用于自动化线体系统，自动化线体系统包括主控制器、三轴机械手和自动化线体，其中，主控制器与所述三轴机械手通信连接，三轴机械手安装在自动化线体上。74.本发明三轴机械手的控制方法通过在基于自动化线体执行电子产品的制造过程中，基于主控制器按照当前待执行的三轴任务，调用对应的三轴控制程序来自动控制三轴机械手在自动化线体的一个或者多个工作处理位置运行以进行任务处理，如此，相比于在自动化线体中对三轴机械手进行控制的传统方式，本发明无需针对不同任务均单独编写数据交互逻辑，从而能够将三轴机械手快速兼容到自动化线体，并且，本发明通过主控制器直接基于程序调用的方式即可自动控制三轴机械手适应执行不同的任务，还使得三轴机械手在自动化线体中的应用更加简单灵活。75.请参照图2，图2为本发明三轴机械手的控制方法第一实施例的流程示意图。需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，本发明三轴机械手的控制方法当然也可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。76.在本发明三轴机械手的控制方法的第一实施例中，本发明三轴机械手的控制方法包括：77.步骤s10：通过所述主控制器在预设的多个三轴任务中确定待执行任务，并确定所述待执行任务对应的三轴控制程序；78.在本实施例中，由主控制器接收到的需要执行的三轴任务号，在多个三轴任务中找到该三轴任务号对应的三轴任务作为待执行任务，然后，对待执行任务进行解析得到一个或者多个三轴控制程序。79.示例性地，主控制器把三轴加工任务分成14个子任务，即14个三轴任务，这14个三轴任务可以根据自动化线体对三轴机械手的使用要求定义，其中，需要说明的是，各个三轴任务中可以预先定义一个或者多个三轴控制程序。当需要使用三轴机械手执行加工任务时，首先确定当前待执行的三轴任务，再将待执行任务进行解析，得到预先定义好的一个或者多个三轴控制程序。80.需要说明的是，三轴机械手在自动化线体中执行的各种加工任务可以包括ccd检查、涂胶、焊接、打螺丝、检高、取放物料、翻转子工装等等，应当理解的是，基于实际应用的不同设计需要，在不同可行的实施方式当中，三轴机械手可以执行任何适应与三轴机械手自身功能特征的加工任务，本发明三轴机械手的控制方法并不针对该三轴机械手可执行的具体加工任务进行限定。81.进一步地，在一种可行的实施例中，本发明三轴机械手的控制方法，步骤s10中，“通过所述主控制器在预设的多个三轴任务中确定待执行任务”的步骤,可以包括：82.步骤s101，通过所述主控制器接收三轴控制指令，其中，所述三轴控制指令基于预设的三轴人机界面生成；83.步骤s102，通过所述主控制器根据所述三轴控制指令中携带的三轴任务号，从预设的多个三轴任务中确定所述三轴任务号指向的待执行任务。84.在本实施例中，根据三轴机械手在实际自动化线体中需要执行的加工操作在三轴人机界面手动发出相应的三轴控制指令，该三轴控制指令包含三轴任务号，根据该三轴任务号确定对应的待执行的三轴任务。85.示例性地，如图4所示的控制系统人机界面示意图，除了14个三轴机械手的三轴任务，该人机界面还包括运行键和急停键以及该控制系统的状态显示。在实际应用中，在系统包含的各个设备都运行就绪后，工作人员可根据三轴机械手当前需要执行的加工任务在人机界面上点击相应的三轴任务生成三轴控制指令，主控制器接收到该三轴控制指令之后，根据三轴控制指令中包含的三轴程序号在14个三轴任务中确定当前需要执行的三轴任务。86.需要说明的是，人机界面可以显示三轴任务、系统运行状态、其他机构处理系统界面等，应当理解的是，基于实际应用的不同设计需要，在不同可行的实施方式当中，人机界面可以显示任何与三轴机械手的控制方法相关的数据信息和操控按键，本发明三轴机械手的控制方法并不针对该人机界面的具体显示内容进行限定。87.如此，系统设计了三轴机械手操作人机界面，调试技师可手动操作完成三轴机械手动作模拟，自动程序测试，使调试变得更加简单便捷,从而提高调试效率。88.步骤s20，通过所述主控制器执行所述三轴控制程序以控制所述三轴机械手在所述自动化线体的一个或者多个工装处理位置运行以对所述待执行任务进行处理。89.在本实施例中，主控制器执行由待执行任务解析得到的一个或多个三轴控制程序，从而控制三轴机械手运行至自动化线体上的一个或者多个工装处理位置，再控制三轴机械手对工装进行加工处理直到待执行任务被处理完成。90.示例性地，如图3所示的控制系统结构示意图，本发明中的控制系统包四个模块，分别是主控制器模块、三轴机械手模块、输入输出模块和人机界面模块。通过人机界面模块手动发出控制三轴机械手的控制指令到主控制器，主控制器接收到控制指令后通过输入输出模块直接控制三轴机械手执行动作。具体地，自动化线体上各个设备初始化完成后，流水带运作，工装流入，主控制器执行待执行任务中的第一个三轴控制程序，控制三轴机械手去接工装位置，工装接完后，主控制器执行待执行任务中的第二个三轴控制程序，控制三轴机械手将工装运送至打螺丝位置，然后继续由主控制器执行待执行任务中的下一个三轴控制程序直到待执行任务处理完成。91.在本实施例中，本发明三轴机械手的控制方法通过由主控制器接收到的需要执行的三轴任务号，在多个三轴任务中找到该三轴任务号对应的三轴任务作为待执行任务，然后，对待执行任务进行解析得到一个或者多个三轴控制程序。根据三轴机械手在实际自动化线体中需要执行的加工操作在三轴人机界面手动发出相应的三轴控制指令，该三轴控制指令包含三轴任务号，根据该三轴任务号确定对应的待执行的三轴任务。主控制器执行由待执行任务解析得到的一个或多个三轴控制程序，从而控制三轴机械手运行至自动化线体上的一个或者多个工装处理位置，再控制三轴机械手对工装进行加工处理直到待执行任务被处理完成。92.如此，本发明实施例在基于自动化线体执行电子产生的制造过程中，基于主控制器按照当前待执行的三轴任务，调用对应的三轴控制程序来自动控制三轴机械手在自动化线体的一个或者多个工作处理位置运行以进行任务处理，如此，相比于在自动化线体中对三轴机械手进行控制的传统方式，本发明无需针对不同任务均单独编写数据交互逻辑，从而能够将三轴机械手快速兼容到自动化线体，并且，本发明通过主控制器直接基于程序调用的方式即可自动控制三轴机械手适应执行不同的任务，还使得三轴机械手在自动化线体中的应用更加简单灵活。93.进一步地，基于上述本发明三轴机械手的控制方法的第一实施例，提出本发明三轴机械手的控制方法的第二实施例。94.在本实施例中，本发明主控制器通过相同的多条控制信号线与三轴机械手通信连接，本发明三轴机械手的控制方法，还可以包括：95.步骤a，通过所述主控制器根据所述待执行任务从多条所述控制信号线中，确定所述待执行任务对应的目标控制信号线；96.步骤b，通过所述主控制器使用所述目标控制信号线建立与所述三轴机械手的通信连接。97.在本实施例中，在主控制器确定待执行任务之后，通过主控制器根据待执行任务确定连接主控制器与三轴机械手的相同的多条控制信号线中与待执行任务对应的目标控制信号线，然后由主控制器使用目标控制信号线以建立主控制器与三轴机械手之间的通信连接。98.需要说明的是，在本实施例中，主控制器与三轴机械手各自都有32个io输入输出端口(16输入16输出)，端口接线方式已标准化，完全一致。主控制器通过32个io输入输出端口和三轴机械手建立通信连接，16个输出端口有14个端口分别对应控制14个三轴任务，剩下2个输出端口分别控制三轴执行运行启动和紧急停止任务。99.示例性地，如图4所示的控制系统人机界面示意图，三轴任务共包含三轴任务1至14，在主控制器确定待执行任务为三轴任务3和三轴任务5之后，由主控制器在16根输出控制信号线中找到与三轴任务3对应的第三控制信号线以及与三轴任务5对应的第五控制信号线，主控制器检测到第三控制信号线与第五控制信号线可以正常接通后，使用第三控制信号线与第五控制信号线建立与三轴机械手之间的通信连接。100.在本实施例中，本发明三轴机械手的控制方法通过在主控制器确定待执行任务之后，由主控制器根据待执行任务确定连接主控制器与三轴机械手的相同的多条控制信号线中与待执行任务对应的目标控制信号线，然后由主控制器使用目标控制信号线以建立主控制器与三轴机械手之间的通信连接。101.如此，三轴机械手在自动化线体中执行各种加工任务时，连接主控制器与三轴机械手的控制信号线完全相同，使得三轴机械手的可移植性增强。并且，在改变三轴加工任务时也无需更改控制线路，从而提高三轴机械手调试效率。102.进一步地，基于上述本发明三轴机械手的控制方法的第一实施例和/或者第二实施例，提出本发明三轴机械手的控制方法的第三实施例。103.在本实施例中，本发明三轴机械手的控制方法，还可以包括：104.步骤c，通过所述主控制器检测所述三轴控制程序是否被成功调用；105.步骤d，若检测到所述三轴控制程序未被成功调用，则通过所述主控制器触发所述三轴控制程序对应的报警提醒。106.在本实施例中，在主控制器控制三轴机械手执行待执行任务的同时，主控制器检测由待执行任务解析得到的三轴控制程序是否可以被成功调用，如果检测到三轴控制程序没有被成功调用，那么通过主控制器触发该三轴控制程序对应的报警提醒。107.示例性地，主控制器在执行三轴控制程序的同时也在对三轴控制程序的调用情况进行实时检测，若三轴控制程序由于自身代码错误、调用接口失败或者配置超时等原因导致程序调用失败，或者是由于待执行任务对应的主控制器与三轴机械手之间的控制信号线松动或接触不良等原因，使得主控制器与三轴机械手之间通信断开，从而导致主控制器调用三轴控制程序失败，则由主控制器触发该三轴控制程序对应的报警提示，并在本发明的控制系统的人机界面上显示该报警提醒。108.在本实施例中，本发明三轴机械手的控制方法通过在主控制器控制三轴机械手执行待执行任务的同时，主控制器检测由待执行任务解析得到的三轴控制程序是否可以被成功调用，如果检测到三轴控制程序没有被成功调用，那么通过主控制器触发该三轴控制程序对应的报警提醒。109.如此，通过主控制器在三轴控制程序调用失败时触发相应的报警提醒，便于后期故障处理，也提高了三轴机械手控制方法的智能性，增强了三轴机械手控制方法的可视化。110.进一步地，基于上述本发明三轴机械手的控制方法的第一实施例和/或者第二实施例和/或者第三实施例，提出本发明三轴机械手的控制方法的第四实施例。111.在本实施例中，本发明自动化线体系统还包括工装处理系统，其中，工装处理系统与主控制器通信连接，工装处理系统安装在自动化线体的一个或者多个工装处理位置上，本发明三轴机械手的控制方法，还可以包括：112.步骤e,通过所述主控制器接收所述工装处理系统在所处工装处理位置上针对所述三轴机械手携带的工装进行处理的工装处理结果；113.步骤f,通过所述主控制器根据所述工装处理结果控制所述三轴机械手在所述自动化线体上运行。114.在本实施例中，通过主控制器执行三轴控制程序控制三轴机械手将工装运送至一个或多个工装处理位置，通过工装处理位置上对应的工装处理系统对三轴机械手携带的工装进行处理以得到工装处理结果，再将工装处理结果传输给主控制器，主控制器根据该工装处理结果控制三轴机械手在自动化线体上继续运行。115.示例性地，如图5所示的控制系统工作流程示意图，自动化线体上各个设备初始化完成后，流水带运作，工装流入，主控制器发出控制指令，控制三轴机械手去接工装位置，工装接完后，主控制器发出控制指令，控制三轴机械手携带工装去rfid读取位置读取工装数据，若工装状态ng(not good,不良品)，则由主控制器发出指令，控制三轴机械手携带工装去送工装位置；若工装状态ok，则由主控制器发出指令，控制三轴机械手携带工装去ccd扫码位，此时由ccd视觉系统获取工装的产品码并将产品码上传到mes系统，mes系统根据工装产品码对工装进行路由检查。若可以在mes系统中找到该工装产品码对应的工装信息，则判断路由检查ok，由主控制器发出指令，控制三轴机械手携带工装去ccd检查位；若不可以在mes系统中找到该工装产品码对应的工装信息，则路由检查ng，由主控制器发出指令，控制三轴机械手携带工装去送工装位置。通过ccd视觉系统对处于ccd检查位的工装进行检查，并将ccd检查结果上传到mes系统。然后，由主控制器发出控制指令，控制三轴机械手携带工装去写rfid位置，由主控制器将各个工装处理对该工装进行检查得到的检查结果写入到该工装的电子标签中。最后，由主控制器发出控制指令。控制三轴机械手携带工装去送工装位置。116.进一步地，在一种可行的实施例中，在通过所述主控制器接收所述工装处理系统在所处工装处理位置上针对所述三轴机械手携带的工装进行处理的工装处理结果的步骤之后，本发明三轴机械手的控制方法，还可以包括：117.步骤g,通过所述主控制器基于所述工装处理结果判断所述工装的状态是否正常并生成工装状态记录；118.步骤h,通过所述主控制器根据所述工装状态记录控制所述三轴机械手对所述工装进行处理。119.在本实施例中，主控制器接收各个工装处理系统对工装进行处理得到的工装处理结果之后，根据该工装处理结果判断工装的状态是否为不良品，并生成工装状态记录，然后，由主控制器根据该工装状态记录控制三轴机械手对该工装进行处理。120.示例性地，主控制器控制三轴机械手携带工装去ccd扫码位，由ccd视觉系统获取该工装的产品码并上传到mes系统，mes系统根据该工装的产品码对工装进行路由检查，若路由检查ng，则由mes系统将该检查结果发送到主控制器，主控制器根据该检查结果确定该工装为不良品并记录该工装为不良品。然后，由主控制器根据记录好的工装状态控制三轴机械手对该工装进行进一步的处理。121.进一步地，在一种可行的实施例中，步骤h，可以包括：122.步骤h01,通过所述主控制器读取所述工装状态记录以确定多个工装各自的状态是否正常；123.步骤h02,若确定到所述工装的状态为异常，则通过所述主控制器执行所述三轴控制程序以控制所述三轴机械手在所述自动化线体上，将所述工装运送至所述不良品处理位置；124.步骤h03,若确定到所述工装的状态为正常，则通过所述主控制器执行所述三轴控制程序以控制所述三轴机械手在所述自动化线体上，将所述工装运送至下一个工装处理位置。125.在本实施例中，主控制器读取工装状态记录，确定多个工装各自的状态是否为不良品，若确定工装的状态为不良品，则通过主控制器执行三轴控制程序控制三轴机械手携带该状态为不良品的工装至不良品处理位置，若确定工装的状态为正常，则通过主控制器执行三轴控制程序控制三轴机械手携带该状态为正常品的工装至下一个工装处理位置。126.示例性地，当自动化线体上流水线携带工装运行至不良品筛选位置时，由主控制器读取工装的工装状态记录，确定该工装是否为不良品。如果主控制器读取到该工装的状态为不良品，则由主控制器发出控制指令，控制三轴机械手携带工装运行至不良品处理位置；如果主控制器读取到该工装的状态为正常，则由主控制器发出控制指令，控制三轴机械手携带工装运行至下一个工装处理位置直到三轴机械手的待执行任务处理完成。127.在本实施例中，本发明三轴机械手的控制方法通过主控制器执行三轴控制程序控制三轴机械手将工装运送至一个或多个工装处理位置，通过工装处理位置上对应的工装处理系统对三轴机械手携带的工装进行处理以得到工装处理结果，再将工装处理结果传输给主控制器，主控制器根据该工装处理结果控制三轴机械手在自动化线体上继续运行。主控制器接收各个工装处理系统对工装进行处理得到的工装处理结果之后，根据该工装处理结果判断工装的状态是否为不良品，并生成工装状态记录，然后，由主控制器根据该工装状态记录控制三轴机械手对该工装进行处理。主控制器读取工装状态记录，确定多个工装各自的状态是否为不良品，若确定工装的状态为不良品，则通过主控制器执行三轴控制程序控制三轴机械手携带该状态为不良品的工装至不良品处理位置，若确定工装的状态为正常，则通过主控制器执行三轴控制程序控制三轴机械手携带该状态为正常品的工装至下一个工装处理位置。128.如此，本发明实施例在通过主控制器控制三轴机械手执行三轴任务的同时，完成了主控制器与其他工装处理系统之间的信息交互，这使得三轴机械手在自动化线体中的使用更加灵活方便，更好的满足了现代化线体的使用要求。129.此外，本发明实施例还提供一种三轴机械手的控制装置，本发明三轴机械手的控制装置应用于自动化线体系统，该自动化线体系统包括主控制器、三轴机械手和自动化线体，其中，主控制器与三轴机械手通信连接，三轴机械手安装在自动化线体上。130.请参照图6，图6为本发明三轴机械手的控制装置一实施例的功能模块示意图，如图6所示，本发明三轴机械手的控制装置包括：131.任务确定模块10，用于通过所述主控制器在预设的多个三轴任务中确定待执行任务，并确定所述待执行任务对应的三轴控制程序；132.任务执行模块20，用于通过所述主控制器执行所述三轴控制程序以控制所述三轴机械手在所述自动化线体的一个或者多个工装处理位置运行以对所述待执行任务进行处理。133.可选地，主控制器通过相同的多条控制信号线与所述三轴机械手通信连接，本发明三轴机械手的控制装置，还包括：134.信号线确定模块，用于通过所述主控制器根据所述待执行任务从多条所述控制信号线中，确定所述待执行任务对应的目标控制信号线；135.通信连接模块，用于通过所述主控制器使用所述目标控制信号线建立与所述三轴机械手的通信连接。136.可选地，自动化线体系统还包括工装处理系统，所述工装处理系统与所述主控制器通信连接，所述工装处理系统安装在所述自动化线体一个或者多个工装处理位置上，本发明三轴机械手的控制装置，还包括：137.接收模块，用于通过所述主控制器接收所述工装处理系统在所处工装处理位置上针对所述三轴机械手携带的工装进行处理的工装处理结果；138.第一控制模块，用于通过所述主控制器根据所述工装处理结果控制所述三轴机械手在所述自动化线体上运行。139.可选地，本发明三轴机械手的控制装置，还包括：140.状态记录模块，用于通过所述主控制器基于所述工装处理结果判断所述工装的状态是否正常并生成工装状态记录；141.第二控制模块，用于通过所述主控制器根据所述工装状态记录控制所述三轴机械手对所述工装进行处理。142.可选地，第二控制模块，还用于通过所述主控制器读取所述工装状态记录以确定多个工装各自的状态是否正常；若确定到所述工装的状态为异常，则通过所述主控制器执行所述三轴控制程序以控制所述三轴机械手在所述自动化线体上，将所述工装运送至所述不良品处理位置；若确定到所述工装的状态为正常，则通过所述主控制器执行所述三轴控制程序以控制所述三轴机械手在所述自动化线体上，将所述工装运送至下一个工装处理位置。143.可选地，任务确定模块10，还用于通过所述主控制器接收三轴控制指令，其中，所述三轴控制指令基于预设的三轴人机界面生成；通过所述主控制器根据所述三轴控制指令中携带的三轴任务号，从预设的多个三轴任务中确定所述三轴任务号指向的待执行任务。144.可选地，本发明三轴机械手的控制装置，还包括：145.检测模块，用于通过所述主控制器检测所述三轴控制程序是否被成功调用；146.报警模块，用于若检测到所述三轴控制程序未被成功调用，则通过所述主控制器触发所述三轴控制程序对应的报警提醒。147.本发明三轴机械手的控制装置的各个功能模块在运行时的具体实施例与上述本发明三轴机械手的控制方法各实施例基本相同，在此不作赘述。148.本发明还提供一种计算机存储介质，该计算机存储介质上存储有三轴机械手的控制程序，上述三轴机械手的控制程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的三轴机械手的控制程序方法的步骤。149.本发明计算机存储介质的具体实施例与上述本发明三轴机械手的控制程序方法各实施例基本相同，在此不作赘述。150.本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的本发明三轴机械手的控制方法的步骤，在此不作赘述。151.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。152.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。153.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是tws耳机等)执行本发明各个实施例所述的方法。154.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。









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