磁钢装配系统、方法、装置、控制系统及可读存储介质与流程 专利技术说明

发电;变电;配电装置的制造技术1.本技术涉及电机装配领域，具体而言，涉及一种磁钢装配系统、方法、装置、控制系统及可读存储介质。背景技术：2.磁钢是电机转子上的主要零件之一，在电机转子装配过程中，磁钢的装配是其中的一道重要的工序。现有的磁钢装配装置采用一组机器人将磁钢装入到转子铁芯对应的槽中，磁钢装配效率低下，满足不了装配线的生产需求。技术实现要素：3.有鉴于此，本技术实施例的目的在于提供一种磁钢装置系统、方法、装置、控制系统及可读存储介质。能够提高磁钢装配效率。4.第一方面，本技术实施例提供了一种磁钢装配系统，包括：检测设备、控制设备、旋转设备与多个夹取设备；所述检测设备与所述控制设备连接，所述旋转设备与所述控制设备连接，所述控制设备分别与多个所述夹取设备连接；所述检测设备用于获取目标图像，并将所述目标图像发送到所述控制设备，所述目标图像包括多个特征点；所述控制设备用于将每个所述特征点的实际坐标分别与对应的所述特征点的标准坐标对比，确定出每个所述特征点对应的坐标偏移量，并将每个所述坐标偏移量分别发送对应的所述夹取设备和所述旋转设备；所述旋转设备用于根据对应的所述坐标偏移量对铁芯进行调整；每个所述夹取设备用于根据对应的所述坐标偏移量进行位置调整，以将所述夹取设备夹取的磁钢插入所述铁芯相应的插槽。5.在上述实现过程中，通过设置多个夹取设备，且每个夹取设备分别与控制设备连接。每个夹取设备分别获取相应特征点对应的坐标偏移量，以供夹取设备根据该坐标偏移量进行位置调整，在夹取设备在进行位置调整后，将夹取装置夹取的磁钢插入铁芯相应的插槽。由于每个夹取设备都获取的是相应的特征点对应的坐标偏移量，各个夹取设备获取的坐标偏移量之间不会相互影响，保证了各个夹取设备获取到的坐标偏移量的准确性。另外，由于设置了多个夹取设备，该多个夹取设备可以同时夹取多个磁钢，并分别将磁钢插入铁芯对应的插槽，提高了磁钢装配的效率。6.在一个实施例中，所述夹取设备，包括：多个夹取端；多个所述夹取端间隔预设距离设置，所述预设距离根据所述铁芯的插槽间距离确定；多个所述夹取端用于分别夹取至少一种类型的磁钢，并将所述磁钢入所述铁芯相应的插槽。7.在上述实现过程中，通过夹取设备上设置多个夹取端，以能够夹取多种类型的磁钢，并将不同类型插入相应的铁芯的插槽中，实现了一个夹取设备完成多种类型磁钢的装配，增加该磁钢装配的应用场景。8.在一个实施例中，所述磁钢装配系统，还包括：旋转设备；所述旋转设备与所述控制设备连接；所述控制设备还用于将所述坐标偏移量发送所述旋转设备；所述旋转设备用于根据对应的所述坐标偏移量对铁芯进行调整，以供所述夹取设备将所述磁钢插入所述铁芯相应的插槽。9.在上述实现过程中，通过旋转设备对旋转设备上的铁芯的位置进行调整，保证了在磁钢装配时铁芯的位置处理标准位置，进一步提高了磁钢装配的准确性。10.在一个实施例中，所述磁钢装配系统，还包括：通讯装置；所述通讯装置包括多个通讯端口和多个通讯通道；每个所述通讯端口分别通过一个所述通讯通道与一个所述夹取设备或所述旋转设备连接。11.在上述实现过程中，通过将旋转设备以及每个夹取设备分别通过一个通讯通道与相应的通讯端口连接，且该通讯接口获取与该通讯端口连接的旋转设备或夹取设备上的磁钢或铁芯的特征点，即每个夹取设备或旋转设备仅获取设置在该设备的磁钢或铁芯的特征点对应的坐标偏移量，防止了多个坐标偏移量之间的相互影响，提高了磁钢或铁芯位置调整准确率。12.第二方面，本技术实施例还提供一种磁钢装配方法，包括：获取目标图像，所述目标图像包括多个特征点；将每个所述特征点的实际坐标分别与对应的所述特征点的标准坐标对比，确定出每个所述特征点对应的坐标偏移量；将所述坐标偏移量分别发送到对应的夹取设备和旋转设备，以通所述夹取设备对磁钢的位置进行调整及所述旋转设备对铁芯的位置进行调整，并通过所述夹取设备将所述磁钢插入到所述铁芯相应的插槽；其中，所述夹取设备为多个，每个所述夹取设备分别通过对应的通讯通道获取至少一个所述特征点的坐标偏移量。13.在上述实现过程中，通过将目标图像上的多个特征的实际坐标和标准坐标进行对比，确定出每个特征点的坐标偏移量，并将每个特征点的坐标偏移量发送到对应的夹取装置，以供夹取设备根据该坐标偏移量进行位置调整，在夹取设备在进行位置调整后，将夹取装置夹取的磁钢插入铁芯相应的插槽。由于每个夹取设备都获取的是相应的特征点对应的坐标偏移量，各个夹取设备获取的坐标偏移量之间不会相互影响，保证了各个夹取设备获取到的坐标偏移量的准确性。另外，由于设置了多个夹取设备，该多个夹取设备可以同时夹取多个磁钢，并分别将磁钢插入铁芯对应的插槽，提高了磁钢装配的效率。14.在一个实施例中，所述特征点包括铁芯特征点和磁钢特征点，所述将每个所述特征点的实际坐标分别与对应的所述特征点的标准坐标对比，确定出每个所述特征点对应的坐标偏移量，包括：将每个所述磁钢特征点的实际坐标分别与对应的所述磁钢特征点的标准坐标对比，确定出每个所述磁钢特征点对应的磁钢坐标偏移量；将所述铁芯特征点的实际坐标与所述铁芯特征点的标准坐标对比，确定出所述铁芯特征点对应的铁芯坐标偏移量；所述将所述坐标偏移量分别发送到对应的夹取设备，以通所述夹取设备对磁钢的位置进行调整，包括：将所述铁芯坐标偏移量发送到对应的所述旋转设备，以通所述旋转设备对铁芯的位置进行调整；将每个所述磁钢坐标偏移量分别发送到对应的所述夹取设备，以通过所述夹取设备对磁钢的位置进行调整。15.在上述实现过程中，通过分别获取磁钢图像和铁芯图像，并根据磁钢图像和铁芯图像分别确定出磁钢特征点和铁芯特征点的实际坐标，进而分别确定出磁钢坐标偏移量和铁芯坐标偏移量，以对磁钢和铁芯的位置进行调整，使得磁钢和铁芯均在标准位置时将磁钢插入铁芯对应的插槽。由于磁钢和铁芯均在标准位置，提高了磁钢装置的准确率。16.在一个实施例中，所述铁芯坐标偏移量包括铁芯角度偏移量，所述将所述铁芯坐标偏移量发送到对应的所述旋转设备，以通所述旋转设备对铁芯的位置进行调整，包括：将所述铁芯角度偏移量发送到对应的所述旋转设备，以通过所述旋转设备对铁芯的角度进行调整；所述磁钢坐标偏移量包括磁钢距离偏移量，所述将每个所述磁钢坐标偏移量分别发送到对应的所述夹取设备，以通所述夹取设备对磁钢的位置进行调整，包括：将每个所述磁钢距离偏移量分别发送到对应的所述夹取设备，以通所述夹取设备对磁钢与铁芯之间的位置距离进行调整。17.在上述实现过程中，磁钢仅调整磁钢与铁芯之间的距离偏移量，铁芯仅调整铁芯的角度偏移量，减少了磁钢和铁芯的位置调整约束条件，简化了调节方案，提高了磁钢的装配效率。18.第三方面，本技术实施例还提供一种磁钢装配装置，包括：获取模块，用于获取目标图像，所述目标图像包括多个特征点；确定模块，用于将每个所述特征点的实际坐标分别与对应的所述特征点的标准坐标对比，确定出每个所述特征点对应的坐标偏移量；调整模块，用于将所述特征点的实际坐标分别发送到对应的夹取设备和旋转设备，以通所述夹取设备对磁钢的位置进行调整及所述旋转设备对铁芯的位置进行调整，并通过所述夹取设备将所述磁钢插入到所述铁芯相应的插槽；其中，所述夹取设备为多个，每个所述夹取设备分别通过对应的通讯通道获取至少一个所述特征点的实际坐标。19.第四方面，本技术实施例还提供一种控制设备，包括：处理器、存储器，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当控制设备运行时，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面的任一种可能的实施方式中的方法的步骤。20.第五方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面的任一种可能的实施方式中磁钢装配方法的步骤。21.为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明22.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。23.图1为本技术实施例提供的磁钢装配系统中各个设备进行交互的示意图；24.图2为本技术实施例提供的磁钢装配系统的俯视图；25.图3为本技术实施例提供的磁钢装配系统的三维图；26.图4为本技术实施例提供的磁钢装配方法的流程图；27.图5为本技术实施例提供的磁钢装配装置的功能模块示意图；28.图6为本技术实施例提供的控制设备的方框示意图。29.附图标记：控制设备-100、存储器-111、处理器-113、夹取设备-200、夹取端-210、检测设备-300、旋转设备-400。具体实施方式30.下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。31.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。32.目前，随着智能化、工业化的快速发展，生产设备、安装设备、发电设备、运输设备等行业也随即进入迅速发展阶段。而电机广泛的应用于这些行业，并逐渐在各个行业占领着重要作用，其市场也得到快速发展。33.由于电机在各个行业都起着举足轻重的作用，电机产量逐渐增大。电机的装配效率是保证电机产量的重要基础，随着电机产量的增大，对电机的装配效率提出了更高的要求。目前的电机装配主要是通过一个机器人往复取料、调整、放料，一次动作仅能放置一个磁钢，一个电机若要装配满磁钢需要往复多次，效率十分低。34.有鉴于此，本技术发明人提出一种磁钢装配系统，在检测设备获取到目标图像后，控制设备将目标图像中的多个夹取设备上夹取的磁钢的特征点的坐标偏移量通过相应的通讯通道传输到对应的夹取设备上，夹取设备通过根据该特征点的坐标偏移量对位置进行调整，以将磁钢插入铁芯相应的插槽。通过设置多个夹取设备，可以同时对多个磁钢的位置进行调整、装配，提高了铁芯的装配效率。35.为便于对本实施例进行理解，首先对执行本技术实施例所公开的一种磁钢装配系统进行详细介绍。36.如图1所示、图2所示，该磁钢装配系统包括：检测设备300、控制设备100与多个夹取设备200。37.其中，检测设备300与控制设备100连接，控制设备100分别与多个夹取设备200连接。该检测设备300用于获取目标图像，并将目标图像发送到控制设备100；控制设备100用于将每个特征点的实际坐标分别与对应的特征点的标准坐标对比，确定出每个特征点对应的坐标偏移量，并将每个坐标偏移量分别发送对应的夹取设备200；每个夹取设备200用于根据对应的坐标偏移量进行位置调整，以将夹取设备200夹取的磁钢插入铁芯相应的插槽。38.这里的目标图像包括多个特征点。该特征点可以是夹取设备200夹取的磁钢的特征点。可选地，每个磁钢可以包括一个或多个特征点。39.上述的检测设备300可以是相机、摄影机、激光采集设备等一种或多种设备。该检测设备300用于采集铁芯、磁钢、旋转装置等设备的图像信息。该检测设备300可以设置在该夹取设备200上，还可以设置在设定的其他装置。该检测设备300的设置位置可以根据实际情况进行调整，本技术不做具体限制。40.上述的夹取设备200可以是用于磁钢夹取的工业自动化装置。例如，该夹取设备200可以是机械臂、机械手、机器人等设备。该夹取设备200用于将磁钢插入铁芯相应的插槽。41.在一些实施例中，该磁钢装配系统包括多个夹取设备200，每个夹取设备200与控制设备100的通讯接口连接，以获取相应的特征点对应的坐标偏移量。每个夹取设备200相应的特征点为该夹取设备200夹取的磁钢的特征点。42.示例性地，若该磁钢装配系统包括夹取设备a、夹取设备b、夹取设备c与夹取设备d。其中，夹取设备a与控制设备100的通讯接口1连接，夹取设备b与控制设备100的通讯接口2连接，夹取设备c与控制设备100的通讯接口3连接，夹取设备d与控制设备100的通讯接口4连接，且通讯接口1、通讯接口2、通讯接口3及通讯接口4之间相互独立，互不影响。在控制设备100确定出每个特征点对应的坐标偏移量后，夹取设备a获取特征点a的坐标偏移量，夹取设备b获取特征点b的坐标偏移量，夹取设备c获取特征点c的坐标偏移量，夹取设备d获取特征点d的坐标偏移量。其中，特征点a、特征点b、特征点c及特征点d分别是磁钢a、磁钢b、磁钢c及磁钢d的特征点，且夹取设备a夹取磁钢a、夹取设备b夹取磁钢b、夹取设备c夹取磁钢c、夹取设备d夹取磁钢d。43.上述的控制设备100可以是plc(programmable logic controller，中文名称：可编程逻辑控制器)、上位机、单片机等。44.可以理解地，该控制设备100与该夹取设备200可以为相互独立的两个设备，也可以为同一个物理设备中对应不同功能的两个部分。例如，夹取设备200可以为执行自动作业的设备中负责信息处理的部分，而夹取设备200可以为执行自动作业的设备中负责自动作业的部分。45.可选地，该控制设备100与该检测设备300或夹取设备200之间可以通过有线或无线连接。该控制设备100与其他设备时间的连接方式可以根据实际情况进行调整，本技术不做具体限制。46.上述的特征点的实际坐标可以通过视觉算法获得。该视觉算法是指检测设备300获取目标设备的目标图像，对目标图像进行特征点提取，得到特征点的坐标，基于特征点的坐标计算目标设备点位的实际坐标的一种算法。例如，该视觉算法可以包括sift算法、surf算法、orb算法等。47.可以理解地，检测设备300与控制设备100建立了坐标数据关系。该坐标数据关系可以采用四点标定、五点标定、九点标定等标定方法。48.在上述实现过程中，通过设置多个夹取设备，且每个夹取设备分别与控制设备连接。每个夹取设备分别获取相应特征点对应的坐标偏移量，以供夹取设备根据该坐标偏移量进行位置调整，在夹取设备在进行位置调整后，将夹取装置夹取的磁钢插入铁芯相应的插槽。由于每个夹取设备都获取的是相应的特征点对应的坐标偏移量，各个夹取设备获取的坐标偏移量之间不会相互影响，保证了各个夹取设备获取到的坐标偏移量的准确性。另外，由于设置了多个夹取设备，该多个夹取设备可以同时夹取多个磁钢，并分别将磁钢插入铁芯对应的插槽，提高了磁钢装配的效率。49.在一种可能的实现方式中，如图3所示，夹取设备200，包括：多个夹取端210。50.其中，多个夹取端210间隔预设距离设置，多个夹取端210用于分别夹取至少一种类型的磁钢，并将磁钢入铁芯相应的插槽。51.这里的预设距离根据铁芯的插槽间距离确定。例如，若该铁芯为长方体，该铁芯的插槽等距设置，则多个夹取端210也等距设置，且铁芯的相邻插槽之间的距离和相邻夹取端210之间的距离相等。若该铁芯为圆柱体，该铁芯的插槽按照设定的角度和距离设置，则多个夹取端210也按照设定的角度和距离设置，且铁芯的相邻插槽之间的角度和距离与相邻夹取端210之间的角度和距离相等。52.可选地，每个夹取端210可以用于夹取一种或多种类型的磁钢。如每个夹取端210夹取1种、2种、5种类型磁钢等。该夹取端210夹取磁钢的类型可以根据实际情况进行调整，本技术不做具体限制。53.当然，可以理解地，每个夹取端210还可以用于同时夹取一个或多个磁钢。如每个夹取端210夹取2个、4个、6个磁钢等。该夹取端210夹取磁钢的数量可以根据实际情况进行调整，本技术不做具体限制。54.上述的夹取设备200中的夹取端210可拆卸，该夹取端210可以根据铁芯的类型的不同进行替换。55.在一些实施例中，该夹取端210设置有传感器，该传感器设置于磁钢设置处的上方，该传感器用于检测磁钢装配是否装配完成。该传感器可以是对射传感器、光电传感器等。56.可以理解地，当磁钢不能插入铁芯时(通常为位置纠偏错误或夹取端210夹取的磁钢角度错误)，磁钢可能会和铁芯的其他位置接触产生压力，此时磁钢会向上移动，挡住传感器。此时传感器获取到磁钢未插入信号，夹取端210根据该磁钢未插入信号，将磁钢放入相应的未插入磁钢放置区。57.在一些实施中，夹取端210在将磁钢放入相应的未插入磁钢放置区后，检测设备300会再次获取目标图像，通过确定每个特征点对应的坐标偏移量后，再次将该磁钢插入铁芯相应的插槽。58.在上述实现过程中，通过夹取设备上设置多个夹取端，以能够夹取多种类型的磁钢，并将不同类型插入相应的铁芯的插槽中，实现了一个夹取设备完成多种类型磁钢的装配，增加该磁钢装配的应用场景。在一种可能的实现方式中，磁钢装配系统，还包括：旋转设备400。59.其中，旋转设备400与控制设备100连接。该控制设备100还用于将坐标偏移量发送旋转设备400；旋转设备400用于根据对应的坐标偏移量对铁芯进行调整，以供夹取设备200将磁钢插入铁芯相应的插槽。60.这里的旋转装置用于放置铁芯。61.可选地，该控制设备100与该旋转装置之间可以通过有线或无线连接。62.在实际的磁钢装配中，铁芯是通过上料设备从取料区放置到该旋转设备400上。因此，在将磁钢插入铁芯之前，还需要对该铁芯的位置进行调整，以保证该铁芯的位置在铁芯标准位置处。该上料设备可以是上述的夹取设备200，也可以是其他设备。63.可以理解地，对于同一铁芯，该旋转设备400可以仅在该铁芯的磁钢装配前根据对应的坐标偏移量对铁芯进行调整，也可以在每次夹取装置装配完一组磁钢后根据对应的坐标偏移量对铁芯再次进行调整，直到该铁芯的磁钢装配完成。该铁芯的位置调整可以根据实际情况进行调整，本技术不做具体限制。64.在上述实现过程中，通过旋转设备对旋转设备上的铁芯的位置进行调整，保证了在磁钢装配时铁芯的位置处理标准位置，进一步提高了磁钢装配的准确性。65.在一种可能的实现方式中，磁钢装配系统，还包括：通讯装置。66.其中，通讯装置包括多个通讯端口和多个通讯通道；每个通讯端口分别通过一个通讯通道与一个夹取设备200或旋转设备400连接。67.这里的各个通讯端口之间相互独立，互不影响。68.上述的通讯通道之间相互独立，互不影响。69.可以理解地，该目标图像中包括多个特征点，每个通讯端口用于获取与该通讯端口连接的旋转设备400或夹取设备200上的工件的特征点。每个通讯端口可以获取一个或多个特征点，并将该一个或多个特征点通过通讯通道发送到与该通讯接口连接的旋转设备400或夹取设备200。若每个通讯端口获取多个特征点，则该多个特征点为同一个工件上的特征点。这里的工件包括磁钢和铁芯。70.可选地，该通讯装置可以是rpc通讯、tcp通讯、udp通讯、http通讯以及socket通讯等。71.在上述实现过程中，通过将旋转设备以及每个夹取设备分别通过一个通讯通道与相应的通讯端口连接，且该通讯接口获取与该通讯端口连接的旋转设备或夹取设备上的磁钢或铁芯的特征点，即每个夹取设备或旋转设备仅获取设置在该设备的磁钢或铁芯的特征点对应的坐标偏移量，防止了多个坐标偏移量之间的相互影响，提高了磁钢或铁芯位置调整准确率。72.本实施例中的控制设备100可以用于执行本技术实施例提供的各个方法中的各个步骤。下面通过几个实施例详细描述磁钢装配方法的实现过程。73.如图4所示，是本技术实施例提供的磁钢装配方法的流程图。该磁钢装配方法，包括：步骤s201-s203。74.步骤s201，获取目标图像。75.其中，目标图像包括多个特征点。该目标图像可以包括铁芯图像和磁钢图像。该铁芯图像和磁钢图像可以是同一图像，也可以是两个分别独立的图像。该目标图像的设置方式可以根据实际情况进行调整，本技术不做具体限制。76.这里的特征点可以包括铁芯特征点和磁钢特征点。该铁芯特征点可以包括一个或多个，每个磁钢的磁钢特征点也可以包括一个或多个。该铁芯特征点和磁钢特征点的设置数量可以根据实际情况进行调整，本技术不做具体限制。77.步骤s202，将每个特征点的实际坐标分别与对应的特征点的标准坐标对比，确定出每个特征点对应的坐标偏移量。78.可以理解地，该特征点的标准坐标包括磁钢插入铁芯的插槽时的磁钢特征点的坐标和铁芯特征点的坐标。该特征点的标准坐标可以存储在控制设备的存储器中，可以从服务器中获取，还可以从检测设备中获取，该标准坐标的获取方式可以根据实际情况进行调整，本技术不做具体限制。该标准坐标在进行坐标偏移量计算时直接调用即可。79.这里的实际坐标为目标图像上特征点的实际坐标。80.可以理解地，步骤s202可以包括：通过视觉算法获得每个特征点的实际坐标；获取每个特征点的标准坐标；计算每个特征点的实际坐标和标准坐标的差值，并根据该差值确定出每个特征点的坐标偏移量。81.在有多个特征点时，该多个特征点的实际坐标的计算、标准坐标的获取及坐标偏移量的计算均可以同时进行。当然，也可以先按照上述步骤先计算出一个特征点的坐标偏移量，再继续按照上述步骤计算下一特征点的坐标偏移量直至所有的坐标偏移量均计算完毕。对于多个特征点的坐标偏移量计算时，该计算方式可以根据实际情况进行调整，本技术不做具体限制。82.上述的坐标偏移量包括铁芯坐标偏移量和磁钢坐标偏移量。83.步骤s203，将坐标偏移量分别发送到对应的夹取设备，以通夹取设备对磁钢的位置进行调整，并通过夹取设备将磁钢插入到铁芯相应的插槽。84.其中，夹取设备为多个，每个夹取设备分别通过对应的通讯通道获取至少一个特征点的坐标偏移量。85.可以理解地，该坐标偏移量在向该夹取设备发送时，分别向每个通讯通道发送与该通讯通道连接的夹取设备上的磁钢的特征点。86.在上述实现过程中，通过将目标图像上的多个特征的实际坐标和标准坐标进行对比，确定出每个特征点的坐标偏移量，并将每个特征点的坐标偏移量发送到对应的夹取装置，以供夹取设备根据该坐标偏移量进行位置调整，在夹取设备在进行位置调整后，将夹取装置夹取的磁钢插入铁芯相应的插槽。由于每个夹取设备都获取的是相应的特征点对应的坐标偏移量，各个夹取设备获取的坐标偏移量之间不会相互影响，保证了各个夹取设备获取到的坐标偏移量的准确性。另外，由于设置了多个夹取设备，该多个夹取设备可以同时夹取多个磁钢，并分别将磁钢插入铁芯对应的插槽，提高了磁钢装配的效率。87.在一种可能的实现方式中，步骤s202，包括：88.将每个磁钢特征点的实际坐标分别与对应的磁钢特征点的标准坐标对比，确定出每个磁钢特征点对应的磁钢坐标偏移量；将铁芯特征点的实际坐标与铁芯特征点的标准坐标对比，确定出铁芯特征点对应的铁芯坐标偏移量。89.这里的铁芯坐标偏移量包括铁芯角度偏移量，磁钢坐标偏移量包括磁钢距离偏移量。90.可以理解地，该磁钢装配系统包括多个夹取设备，每个夹取设备至少夹取一个磁钢，则检测设备在获取磁钢图像时，该磁钢图像中包括多个磁钢，若每个磁钢提取至少一个特征点，则可以得到多个磁钢特征点。通过每个磁钢特征点的磁钢坐标偏移量，可以反映出该磁钢实际坐标相对于磁钢标准坐标偏移了多少，进而通过在该磁钢实际坐标的基础上补偿上该磁钢坐标偏移量，可以使得该磁钢移动到磁钢标准坐标处，进而在该标准坐标处将该磁钢插入铁芯对应的插槽内，以保证该磁钢能准确的被插入到插槽。91.在对铁芯的位置进行调整时，可以提取铁芯至少一个特征点，通过将铁芯特征点的实际坐标与铁芯特征点的标准坐标对比，确定出该铁芯特征点对应的铁芯坐标偏移量。通过该铁芯坐标偏移量，可以确定出该铁芯实际坐标相对于铁芯标准坐标偏移了多少，进而通过在该铁芯实际坐标的基础上补偿上该铁芯坐标偏移量，可以使得该铁芯调整到铁芯标准坐标处，进而保证夹取设备能在该铁芯标准坐标处将磁钢插入铁芯对应的插槽内，以保证该磁钢能准确的被插入到插槽。92.在一种可能的实现方式中，步骤s203，包括：93.将铁芯坐标偏移量发送到对应的旋转设备，以通过旋转设备对铁芯的位置进行调整；将每个磁钢坐标偏移量分别发送到对应的夹取设备，以通夹取设备对磁钢的位置进行调整。94.在上述实现过程中，通过分别获取磁钢图像和铁芯图像，并根据磁钢图像和铁芯图像分别确定出磁钢特征点和铁芯特征点的实际坐标，进而分别确定出磁钢坐标偏移量和铁芯坐标偏移量，以对磁钢和铁芯的位置进行调整，使得磁钢和铁芯均在标准位置时将磁钢插入铁芯对应的插槽。由于磁钢和铁芯均在标准位置，提高了磁钢装置的准确率。95.在一种可能的实现方式中，将铁芯坐标偏移量发送到对应的旋转设备，以通旋转设备对铁芯的位置进行调整，包括：将铁芯角度偏移量发送到对应的旋转设备，以通过旋转设备对铁芯的角度进行调整。96.可以理解地，由于铁芯是放置在旋转设备上的特定位置，对于铁芯来说，铁芯在放置平面的坐标值是不会发生偏移的，即铁芯的放置时的坐标偏差主要是角度的偏差。因此，在对铁芯的位置进行调整时，仅需要考虑铁芯的实际角度和铁芯标准角度之间的铁芯角度偏移量，以通过该铁芯角度偏移量对该铁芯的角度进行调整，保证铁芯的实际角度和标准角度一致。97.在一种可能的实现方式中，将每个磁钢坐标偏移量分别发送到对应的夹取设备，以通夹取设备对磁钢的位置进行调整，包括：将每个磁钢距离偏移量分别发送到对应的夹取设备，以通夹取设备对磁钢与铁芯之间的位置距离进行调整。98.可以理解地，由于磁钢在装配时，直接竖直插入到铁芯相应的插槽内的，若夹取设备处于复位位置，磁钢一般不会存在角度上的变化，仅需要将磁钢按照水平和竖直方向的位移将该磁钢移动到标准位置即可。因此，在对磁钢的位置进行调整时，仅需要考虑磁钢的实际距离和磁钢标准距离之间的钢距离偏移量，以通过该钢距离偏移量对该磁钢与铁芯之间的距离进行调整，保证磁钢与铁芯的实际距离和标准距离一致。99.在上述实现过程中，磁钢仅调整磁钢与铁芯之间的距离偏移量，铁芯仅调整铁芯的角度偏移量，减少了磁钢和铁芯的位置调整约束条件，简化了调节方案，提高了磁钢的装配效率。100.基于同一申请构思，本技术实施例中还提供了与磁钢装配方法对应的磁钢装配装置，由于本技术实施例中的装置解决问题的原理与前述的磁钢装配方法实施例相似，因此本实施例中的装置的实施可以参见上述方法的实施例中的描述，重复之处不再赘述。101.请参阅图5，是本技术实施例提供的磁钢装配装置的功能模块示意图。本实施例中的磁钢装配装置中的各个模块用于执行上述方法实施例中的各个步骤。磁钢装配装置包括获取模块301、确定模块302、调整模块303；102.其中，103.获取模块301用于获取目标图像，所述目标图像包括多个特征点。104.确定模块302用于将每个所述特征点的实际坐标分别与对应的所述特征点的标准坐标对比，确定出每个所述特征点对应的坐标偏移量。105.调整模块303用于将所述坐标偏移量分别发送到对应的夹取设备和旋转设备，以通所述夹取设备对磁钢的位置进行调整及所述旋转设备对铁芯的位置进行调整，并通过所述夹取设备将所述磁钢插入到所述铁芯相应的插槽；其中，所述夹取设备为多个，每个所述夹取设备分别通过对应的通讯通道获取至少一个所述特征点的实际坐标。106.一种可能的实施方式中，确定模块302，还用于：将每个所述磁钢特征点的实际坐标分别与对应的所述磁钢特征点的标准坐标对比，确定出每个所述磁钢特征点对应的磁钢坐标偏移量；将所述铁芯特征点的实际坐标与所述铁芯特征点的标准坐标对比，确定出所述铁芯特征点对应的铁芯坐标偏移量。107.一种可能的实施方式中，调整模块303，还用于：将每个所述磁钢坐标偏移量分别发送到对应的所述夹取设备，以通所述夹取设备对磁钢的位置进行调整；将所述铁芯坐标偏移量发送到对应的所述旋转设备，以通所述旋转设备对铁芯的位置进行调整。108.一种可能的实施方式中，调整模块303，具体用于：将所述铁芯角度偏移量发送到对应的所述旋转设备，以通过所述旋转设备对铁芯的角度进行调整；将每个所述磁钢距离偏移量分别发送到对应的所述夹取设备，以通所述夹取设备对磁钢与铁芯之间的位置距离进行调整。109.为便于对本实施例进行理解，下面对执行本技术实施例所公开的磁钢装配方法的控制设备进行详细介绍。110.如图6所示，是控制设备的方框示意图。控制设备100可以包括存储器111、处理器113。本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，其并不对控制设备100的结构造成限定。例如，控制设备100还可包括比图6中所示更多或者更少的组件，或者具有与图6所示不同的配置。111.上述的存储器111与处理器113相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。上述的处理器113用于执行存储器中存储的可执行模块。112.其中，存储器111可以是，但不限于，随机存取存储器(random access memory，简称ram)，只读存储器(read only memory，简称rom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，可擦除只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，电可擦除只读存储器(electric erasable programmable read-only memory，简称eeprom)等。其中，存储器111用于存储程序，所述处理器113在接收到执行指令后，执行所述程序，本技术实施例任一实施例揭示的过程定义的控制设备100所执行的方法可以应用于处理器113中，或者由处理器113实现。113.上述的处理器113可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器113可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。114.此外，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的磁钢装配方法的步骤。115.本技术实施例所提供的磁钢装配方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的磁钢装配方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。116.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。117.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。118.所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。119.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。120.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。









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