一种模拟驾驶评价方法与流程 专利技术说明

办公文教;装订;广告设备的制造及其产品制作工艺1.本发明涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种模拟驾驶评价方法。背景技术：2.随着显示技术的不断发展，智能汽车驾驶舱开始配备仪表屏、中控屏和副驾屏，以满足司机或者乘客的使用需求。其中，仪表屏主要显示车辆的基本信息以及行驶数据等仪表信息，中控屏和副驾屏可以显示导航信息，还可以实现一些车载娱乐功能，比如视频播放功能、音乐播放功能和广播功能等。然而，目前的车载应用并不广泛，使得副驾驶人员只能单纯地欣赏多媒体音视频方面的内容，缺少了与车载系统的互动。3.因此，现有技术有待进一步改进。技术实现要素：4.本发明提供一种模拟驾驶评价方法，旨在解决现有技术中的缺陷，实现在基于真实道路环境建立的拟真驾驶环境下的模拟驾驶评价方法，提高了模拟驾驶的真实性。5.为达到上述目的，本发明所采取的技术方案为：本发明提供一种模拟驾驶评价方法，包括：步骤1、在模拟驾驶信息输入端上设置预设控制操作的信息输入区域；步骤2、标定所述预设控制操作与真实车辆控制操作的对应关系；步骤3、获取前方道路图像，加载模拟车辆、初始驾驶参数，接收当前位置信息，建立拟真道路环境；步骤4、获取并保存所述预设控制操作的输入信息；步骤5、接收模拟驾驶终止指令，根据保存的所述预设控制操作的输入信息，输出评价结果。6.具体地，所述步骤3包括：步骤301、识别所述道路图像中的道路对象，所述道路对象包括静止道路对象和动态道路对象；步骤302、按照预设规则将模拟车辆及所述道路对象进行简化；步骤303、加载简化后的道路对象及道路对象属性，加载模拟车辆、初始驾驶参数，接收当前位置信息，建立拟真道路环境。7.具体地，所述步骤5包括：步骤501、判断模拟车辆是否存在第一预设行为，是则将评价结果判定为不合格等级，否则进入下一步，所述第一预设行为为与道路对象属性为不可接触的道路对象存在接触；步骤502、计算第一预设范围内的加速度及变化量，判断加速度变化量是否大于阈值，如果是则将评价结果判定为不合格等级，否则进入下一步，所述第一预设范围为红绿灯、人行道前后预设距离；步骤503、根据所述加速度计算油耗；步骤504、根据据所述加速度变化量、油耗计算综合评价值。8.具体地，所述第一预设范围为20~100米。9.具体地，所述步骤503包括：当加速度a≤0，油耗f=1；当0＜加速度a＜1.2，油耗f=4.17a+1；当加速度a＞1.2，油耗f=7。10.具体地，所述综合评价值根据如下公式计算：p=k1/δa+k2*f，其中，p表示综合评价值，k1、k2为经验系数。11.具体地，所述步骤501中判断模拟车辆是否存在第一预设行为包括：步骤a1、获取模拟车辆及第i个道路对象的原点、各个顶点在世界坐标系中的坐标；步骤a2、计算模拟车辆原点与第i个道路对象的中心的距离di；步骤a3、计算模拟车辆的最大碰撞检测半径r0(max)、最小碰撞检测半径r0(min)，计算第i个道路对象的最大碰撞检测半径ri(max)、最小碰撞检测半径ri(min)；步骤a4、判断di≤r0(max)+ri(max)是否成立，是则进入下一步，否则判断两者没有发生碰撞；步骤a5、判断di≤r0(min)+ri(min)是否成立，是则判断两者发生了碰撞，否则进入下一步；步骤a6、判断模拟车辆或第i个道路对象是否至少有一个顶点在另一方的边框内，是则判断两者发生了碰撞，否则判断两者没有发生碰撞。12.具体地，所述步骤a6中判断模拟车辆或第i个道路对象是否至少有一个顶点在另一方的边框内包括：步骤a6-1、取所述模拟车辆或者第i个道路对象的任意一个顶点，记为测试顶点p(k)；步骤a6-2、将所述测试顶点p(k)与另一方相邻2个顶点的组成的角用内角∠q(m)p(k)q(m+1)表示，其中m=1,2,3…n-1(n表示另一方的边框的顶点个数)；步骤a6-3、计算所有所述内角的角度之和j；步骤a6-4、判断所述角度之和j是否等于360°，是则判断所述测试顶点p(k)位于另一方的边框内。13.本发明的有益效果在于：本发明通过在模拟驾驶信息输入端上设置预设控制操作并标定所述预设控制操作与真实车辆控制操作的对应关系，并通过实时获取前方道路图像，建立拟真道路环境，然后根据预设控制操作的输入信息，输出评价结果，实现了在基于真实道路环境建立的拟真驾驶环境下的模拟驾驶评价方法，提高了模拟驾驶的真实性。附图说明14.图1是本发明的模拟驾驶评价方法的流程示意图；图2是本发明的信息输入区域示意图。具体实施方式15.下面结合附图具体阐明本发明的实施方式，附图仅供参考和说明使用，不构成对本发明专利保护范围的限制。16.实施例1如图1所示，本实施例提供一种模拟驾驶评价方法，包括：步骤1、在模拟驾驶信息输入端上设置预设控制操作的信息输入区域。17.在本实施例中，所述模拟驾驶信息输入端可以是固定设置在汽车副驾驶座位前方的触摸显示屏，也可以是移动终端，例如使用者的手机。18.所述预设控制操作包括方向盘控制、油门控制、档位控制、手刹灯控制、刹车控制、转向灯控制。19.例如，如图2所示，可以基本按照车辆的布局，将方向盘控制的信息输入区域201设置在左上角位置，在方向盘左右两侧设置转向灯控制的信息输入区域202，将刹车踏板控制的信息输入区域203、油门踏板控制的信息输入区域204、设置在方向盘控制的信息输入区域201下方位置，将档位控制的信息输入区域205、手刹设置控制的信息输入区域206在方向盘控制的信息输入区域右侧；右上角设置为状态信息显示区域207。20.步骤2、标定所述预设控制操作与真实车辆控制操作的对应关系。21.例如，在方向盘控制的信息输入区域201通过顺时针或者逆时针画圆圈来模拟实际方向盘的转动，但是这样操作往往灵敏度不够，例如在触摸屏上转动10°是非常难以把握的。因此，需要所述方向盘控制的信息输入区域201中的旋转角度与真实的方向盘转角的关系，例如在方向盘控制的信息输入区域201画90°圆弧，模拟实际方向盘只转动10°。又如，对刹车踏板控制的信息输入区域203的点击次数或者时间长度、力度与模拟实际门踏板开度的关系进行标定。22.步骤3、获取前方道路图像，加载模拟车辆、初始驾驶参数，接收当前位置信息，建立拟真道路环境。23.在本实施例中，所述步骤3包括：步骤301、识别所述道路图像中的道路对象，所述道路对象包括静止道路对象和动态道路对象。24.所述静止道路对象包括车道线、路沿、绿化带、护栏、树木、路灯、信号灯等，所述动态道路对象包括车辆、行人等。25.步骤302、按照预设规则将模拟车辆及所述道路对象进行简化。26.在本实施例中，所述预设规则包括：将行车道两侧分割为若干个凸四边形，将模拟车辆及行车道中的其它车辆按照比例简化为长方形，将树、行人简化为点，将护栏等隔离设施简化为线段。27.步骤303、加载简化后的道路对象及道路对象属性，加载模拟车辆、初始驾驶参数，接收当前位置信息，建立拟真道路环境。28.所述道路对象属性包括道路对象的坐标位置、是否可接触等。29.所述拟真道路环境既可以通过本地识别的方式建立，也可以通过将所述道路图像上传到服务器，由服务器建立拟真道路环境后下发。30.所述初始驾驶参数包括模拟车辆的当前速度、加速度曲线。31.步骤4、获取并保存所述预设控制操作的输入信息。32.所述输入信息是指在模拟驾驶信息输入端上进行各种预设控制操作，例如转动方向盘、踩踏油门等。33.系统在接收用户的各种操作后，改变模拟车辆在拟真道路环境中的位置及角度，从而获得真实驾驶的感受。34.步骤5、接收模拟驾驶终止指令，根据保存的所述预设控制操作的输入信息，输出评价结果。35.实施例2与实施例1不同的是，本实施例提供所述步骤5的一种具体方法，包括：步骤501、判断模拟车辆是否存在第一预设行为，是则将评价结果判定为不合格等级，否则进入下一步，所述第一预设行为为与道路对象属性为不可接触的道路对象存在接触。36.步骤502、计算第一预设范围内的加速度a及变化量δa，判断加速度变化量δa是否大于阈值，如果是则将评价结果判定为不合格等级，否则进入下一步，所述第一预设范围为红绿灯、人行道前后预设距离。37.在本实施例中，所述第一预设范围为20~100米。38.步骤503、根据所述加速度a计算油耗f。39.在一个可实施的例子中，当加速度a≤0，油耗f=1；当0＜加速度a＜1.2，油耗f=4.17a+1；当加速度a＞1.2，油耗f=7。40.步骤504、根据据所述加速度变化量δa、油耗f计算综合评价值p。41.在本实施例中，p=k1/δa+k2*f，其中，p表示综合评价值，k1、k2为经验系数，可以通过大数据分析的方法获得。42.步骤505、根据所述综合评价值p确定评分等级。43.综合评价值与评分等级的具体关系可以根据实际情况进行设置，例如将综合评价值大于80分的确定为优秀等级，将综合评价值在60-80分之间的确定为一般等级，将综合评价值低于60分的确定为不合格等级。44.实施例3与实施例2不同的是，本实施例提供所述步骤501中判断模拟车辆是否存在第一预设行为的一种具体方法，包括：步骤a1、获取模拟车辆及第i个道路对象的原点、各个顶点在世界坐标系中的坐标。45.所述模拟车辆及道路对象均为根据步骤302中简化后的模拟车辆及道路对象。46.步骤a2、计算模拟车辆原点与第i个道路对象的中心的距离di。47.步骤a3、计算模拟车辆的最大碰撞检测半径r0(max)、最小碰撞检测半径r0(min)，计算第i个道路对象的最大碰撞检测半径ri(max)、最小碰撞检测半径ri(min)。48.所述碰撞检测半径是指对象（模拟车辆及道路对象）的中心点与所述对象各条边的距离，最大碰撞检测半径是其中的最大者，最小碰撞检测半径是其中的最小者。49.步骤a4、判断di≤r0(max)+ri(max)是否成立，是则进入下一步，否则判断两者没有发生碰撞。50.步骤a5、判断di≤r0(min)+ri(min)是否成立，是则判断两者发生了碰撞，否则进入下一步。51.步骤a6、判断模拟车辆或第i个道路对象是否至少有一个顶点在另一方的边框内，是则判断两者发生了碰撞，否则判断两者没有发生碰撞。52.实施例4与实施例3不同的是，本实施例提供所述步骤a6中判断模拟车辆或第i个道路对象是否至少有一个顶点在另一方的边框内的一种具体方法，包括：步骤a6-1、取所述模拟车辆或者第i个道路对象的任意一个顶点，记为测试顶点p(k)；步骤a6-2、将所述测试顶点p(k)与另一方相邻2个顶点的组成的角用内角∠q(m)p(k)q(m+1)表示，其中m=1,2,3…n-1(n表示另一方的边框的顶点个数)；步骤a6-3、计算所有所述内角的角度之和j；步骤a6-4、判断所述角度之和j是否等于360°，是则判断所述测试顶点p(k)位于另一方的边框内。53.以上所揭露的仅为本发明的较佳实施例，不能以此来限定本发明的权利保护范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。









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