一种车辆运行过程展示方法、设备、车辆及存储介质与流程 专利技术说明

车辆装置的制造及其改造技术1.本发明涉及汽车智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆运行过程展示方法、设备、车辆及存储介质。背景技术：2.随着智能驾驶技术的不断普及，人们对智能驾驶的运行安全性尤为关注，从而对车辆运行过程可视化的重视程度逐渐提高。然而，在现有技术中，在正常道路行驶、泊车、过窄路或行驶在复杂道路等场景中，智能驾驶系统展示运行影像时，通常在车载环视和前后视图中叠加展示规划的轨迹线，无法直观地展示运行过程中车身经过的区域。因此，一种解决方案亟待提出。技术实现要素：3.本技术实施例提供一种车辆运行过程展示方法、设备、车辆及存储介质，用以直观地展示车载环视图中的真实场景以及车辆的运行过程。4.本技术实施例提供一种车辆运行过程展示方法，包括：获取车辆的车身数据以及为所述车辆的运行过程规划的至少一个车位姿；根据所述车身数据以及所述至少一个车位姿建立所述车辆的至少一个几何模型；在车载环视图中渲染所述至少一个几何模型，以将所述车辆的运行过程叠加展示在所述车载环视图的场景中。5.进一步可选地，所述根据所述车身数据以及所述至少一个车位姿建立所述车辆的至少一个几何模型，包括：根据所述车身数据以及所述至少一个车位姿，在车体坐标系下建立所述车辆的至少一个几何模型；将所述至少一个几何模型从所述车体坐标系转换到车载环视坐标系中。6.进一步可选地，在将所述至少一个几何模型从所述车体坐标系转换到车载环视坐标系中之后，还包括：在所述车载环视坐标系中，获取所述车辆在初始位姿下的车身中心；确定所述车辆在运行过程中的当前操作行驶的最远距离；根据所述最远距离和所述车辆的车身长度之和，确定所述车辆的当前操作对应的活动区域的边长；以所述车身中心为所述活动区域的中心，根据所述边长，绘制所述活动区域；所述活动区域覆盖所述至少一个车位姿各自对应的几何模型。7.进一步可选地，所述根据所述车身数据以及所述至少一个车位姿建立所述车辆的至少一个几何模型，包括：根据所述车身数据，在车体坐标系中建立所述车辆的初始几何模型；根据所述至少一个车位姿，对所述初始几何模型进行几何变换，得到至少一个车位姿各自对应的几何模型。8.进一步可选地，所述根据所述车身数据建立所述车辆的初始几何模型，包括：根据所述车身长度以及车身宽度，建立与所述车辆的外边缘匹配的几何模型；和/或，根据所述车身长度、所述车身宽度以及所述车辆的左右后视镜的宽度，建立与所述车辆的安全行驶区域对应的几何模型。9.进一步可选地，所述在车载环视图中渲染所述至少一个几何模型，以叠加展示所述车载环视图中的真实场景以及所述车辆在运行过程中的车位姿，包括：根据所述至少一个车位姿各自对应的几何模型，生成至少一个模板缓冲；所述至少一个模板缓冲中的模板值为预设值；在所述车载环视坐标系中，基于预设测试函数以及所述至少一个模板缓冲进行模板测试，以在所述车载环视图渲染所述至少一个几何模型。10.进一步可选地，所述将所述至少一个几何模型从所述车体坐标系转换到车载环视坐标系中，包括：针对所述至少一个几何模型中的任一几何模型，将所述几何模型划分为多个三角面片；将所述多个三角面片从所述车体坐标系转换至所述车载环视坐标系中；根据所述至少一个车位姿各自对应的几何模型，生成至少一个模板缓冲，包括：在所述车载环视坐标系中，根据所述多个三角面片，生成所述几何模型对应的模板缓冲。11.进一步可选地，所述在所述车载环视坐标系中，基于预设测试函数以及所述至少一个模板缓冲进行模板测试，以在所述车载环视图渲染所述至少一个几何模型，包括：在所述车载环视坐标系中，确定所述车辆的当前操作对应的活动区域作为颜色缓冲区；基于所述预设函数对所述至少一个模板缓冲中的预设值进行模板测试，并将所述至少一个模板缓冲中通过测试的像素点展示在所述颜色缓冲区中，以在所述车载环视图中渲染包含所述至少一个几何模型的所述活动区域。12.进一步可选地，所述方法还包括：针对所述至少一个车位姿中的任一车位姿，在所述车辆位于所述车位姿下时，从所述车位姿对应的几何模型中，选取目标局部区域；所述目标局部区域包括：所述车辆的前端局部区域或者后端局部区域；将所述目标局部区域从所述车辆坐标系转换到所述环视坐标系中；采用预设的纹理图片对所述目标局部区域进行贴图处理，并在所述车载环视坐标系中渲染贴图处理后的所述目标局部区域。13.本技术实施例提供一种电子设备，包括：存储器以及处理器；其中，所述存储器用于：存储一条或多条计算机指令；所述处理器用于执行所述一条或多条计算机指令，以用于：执行所述车辆运行过程展示方法中的步骤。14.本技术实施例提供一种车辆，包括电子设备。15.本技术实施例提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器实现所述车辆运行过程展示方法中的步骤。16.本技术实施例提供一种车辆运行过程展示方法、设备及存储介质。在车辆运行过程中，可根据车身数据以及为车辆的运行过程规划的至少一个车位姿，建立车辆的至少一个几何模型，并在车载环视图中实时渲染至少一个几何模型。通过这种实施方式，可在车载环视图中展示与车辆的车身数据以及车位姿匹配的几何模型，从而可直观地展示运行过程中的车辆与车身周围的其他物体的相对位置关系，并对运行过程中车辆的位姿进行预演，提升车辆运行的安全性。附图说明17.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：18.图1为本技术一示例性实施例提供的一种车辆运行过程展示方法的流程示意图；19.图2为本技术一示例性实施例提供的一种车辆运行过程展示方法的叠加展示示意图；20.图3为本技术一示例性实施例提供的一种车辆运行过程展示方法的活动区域绘制示意图；21.图4为本技术一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图。具体实施方式22.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。23.针对现有技术中，智能驾驶系统在展示车辆运行影像时，无法直观地展示运行过程中车身经过的区域。针对这一技术问题，在本技术一些实施例中，提供了一种车辆运行过程展示方法。24.本技术所述智能驾驶包括自动驾驶、辅助驾驶，以及所有具备预先规划车辆运行路线的驾驶场景。25.在该车辆运行过程展示方法中，可根据车身数据以及为车辆的运行过程规划的至少一个车位姿，建立车辆的至少一个几何模型，并在车载环视图中实时渲染至少一个几何模型，以展示车辆的运行过程。以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。26.图1为本技术一示例性实施例提供的车辆运行过程展示方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：27.步骤11、获取车辆的车身数据以及预先为车辆的运行过程规划的至少一个车位姿。28.步骤12、根据车身数据以及至少一个车位姿建立车辆的至少一个几何模型。29.步骤13、在车载环视图中渲染至少一个几何模型，以将车辆的运行过程叠加展示在车载环视图的场景中。30.本实施例可由车载终端设备执行，该车载终端设备可固定安装在车辆中，也可通过可拆卸连接或无线连接等方式连接车辆；除车载终端之外，本实施例也可由智能手机、平板电脑等可移动的终端执行，本实施例不做限制。31.在本实施例中，车载终端设备可获取车辆的车身数据以及预先为车辆的运行过程规划的至少一个车位姿。其中，车身数据指的是用于描述车辆的形状或者零部件尺寸的数据，比如，车身的长度、宽度和高度，以及左右后视镜展开后的宽度。32.其中，车位姿包括车辆所在位置以及在车辆在每个位置上的姿态，其中，所在位置可以是车辆底部的几何中心所在位置，可以是车辆的重心点所在位置，也可以是车辆的前轴中心或后轴中心的所在位置等，本实施例不做限制。姿态指的是车辆的朝向角度，即车身航向角。车身航向角指的是车辆航向角通常指地面坐标系下，车辆质心速度与横轴的夹角，可由装置在车辆上的传感器采集得到。换言之，车辆在每个位置上均对应一个车身航向角，车位姿可通过车辆所在位置以及在车辆在每个位置上的车身航向角来表示。比如，车辆的某个车位姿为：车辆在位置1，且车身航向角为20°，车辆的另一个车位姿为：车辆在位置2，且车身航向角为30°。33.在获取到上述车身数据和车位姿之后，可根据车身数据以及至少一个车位姿建立车辆的至少一个几何模型。需要说明的是，每个几何模型的大小均与车身的实际大小相同，且几何模型的中心与车身的中心处于同一位置处。基于上述，可在车载环视图中渲染上述至少一个几何模型。车载环视图中的至少一个几何模型，可用于展示车辆的运行过程。34.其中，车载环视图由安装在车辆上的多个车载摄像头拍摄到的多张图像拼接得到。车载环视图对应的车载环视坐标系，可通过车载摄像头所在的相机坐标系确定。35.其中，车载环视图用于展示车载摄像头拍摄到的车辆周围的环境或物体，例如车辆周围的栏杆、障碍物、其他车辆、行人等等。在车载环视图上渲染车辆的几何模型时，可将虚拟的车辆几何模型与车辆周围真实的物体进行混合展示，如图2所示，即：采用增强现实(augmented reality，ar)的技术手段将虚拟的车辆模型与真实的运行场景进行叠加展示。基于这种增强现实的方式，可直观地展示车辆在当前的车位姿下与周围真实物体的相对位置关系，也可预演车辆在规划的其他车位姿(尚未到达的车位姿)下与周围的真实物体的相对位置关系。在本实施例中，在车辆的运行过程中，可根据车身数据以及为车辆的运行过程规划的至少一个车位姿，建立车辆的至少一个几何模型，并在车载环视图中实时渲染至少一个几何模型。通过这种实施方式，可在车载环视图中展示与车辆的车身数据以及车位姿匹配的几何模型，从而可直观地展示运行过程中的车辆与车身周围的其他物体的相对位置关系，并对运行过程中车辆的位姿进行预演，提升运行操作的安全性。36.本技术的上述以及下述各实施例可应用于辅助泊车场景，可应用于智能泊车场景，也可应用于其他智能规划路线的场景，以下将分别进行示例性说明。37.当应用于辅助智能泊车场景时，可通过在车载环视图中展示与规划好的车位姿匹配的车辆的几何模型，向泊车用户指示可选的泊车路径、车辆在该可选泊车路径上的姿态以及车辆在该可选泊车路径上与车辆周围其他物体的相对位置关系，从而给泊车用户更加准确的泊车指导，提升泊车过程中的安全性。38.当应用于智能泊车场景时，可通过在车载环视图中展示与规划好的车位姿匹配的车辆的几何模型，向泊车用户指示车辆即将运行的姿态以及车辆在即将运行的姿态下与车辆周围其他物体的相对位置关系，从而可向智能泊车用户预演智能泊车过程，向智能泊车用户提供更加可靠的泊车体验。39.当应用于其他智能规划路线的场景时，在车辆按照智能规划的路径行驶时，可通过在车载环视图中展示与规划好的车位姿匹配的车辆的几何模型，向用户直观展示车辆的驾驶路径、车辆在该驾驶路径上的姿态以及车辆在该驾驶路径上与车辆周围其他物体的相对位置关系，从而向用户提供更加可靠的驾驶体验。40.当应用于车辆正常通行的场景时，在车辆按照智能规划的路径行驶时，可通过在车载环视图中展示与规划好的车位姿匹配的车辆的几何模型，向用户直观展示车辆的驾驶路径、车辆在该驾驶路径上的姿态以及车辆在该驾驶路径上与车辆周围其他物体的相对位置关系，从而向用户提供更加可靠的驾驶体验。41.当应用于智能窄路通行的场景时，在车辆按照智能规划的路径行驶时，可通过在车载环视图中展示与规划好的车位姿匹配的车辆的几何模型，向用户直观展示车辆的驾驶路径、车辆在该驾驶路径上的姿态以及车辆在该驾驶路径上与窄路两侧物体或环境的相对位置关系，从而向用户提供更加可靠的驾驶体验。42.在一些可选的实施例中，根据车身数据以及至少一个车位姿建立车辆的至少一个几何模型，可基于以下步骤实现：43.根据车身数据以及至少一个车位姿，在车体坐标系下建立车辆的至少一个几何模型。其中，车体坐标系指的是以车体为中心，建立的世界坐标系。44.车体坐标系与车载环视坐标系可以相同也可以不同，当不同时，在建立几何模型后，可将建立的至少一个几何模型从车体坐标系转换到车载环视坐标系中，从而便于后续在车载环视图中渲染这些几何模型，以叠加展示所述车载环视图中的真实场景以及所述车辆的运行过程。45.在一些可选的实施例中，在将至少一个几何模型从车体坐标系转换到车载环视坐标系中之后，还可绘制车辆的当前操作对应的活动区域，以下将进行进一步说明。46.首先，可在车载环视坐标系中，获取车辆在初始位姿下的车身中心。其中，初始位姿指的是车辆的初始位置对应的车位姿，车辆在初始位姿下的车身中心指的是车辆的几何中心、重心、前轴中心或者后轴中心。47.获得车身中心之后，可确定车辆在泊车过程中的当前操作行驶的最远距离。比如，车辆的当前操作规划的车位姿分别为：车位姿一、车位姿二、车位姿三、车位姿四、车位姿五以及车位姿六，共六个车位姿，其中，车位姿一为初始位姿。如果车位姿二、车位姿三、车位姿四、车位姿五与初始位姿的直线距离分别为1m、2m、4m、3m、2.5m，那么车位姿四与初始位姿的直线距离4m，即为最远距离。48.确定最远距离之后，可根据最远距离和车辆的车身长度之和，确定车辆的当前操作对应的活动区域的边长。并以车身中心为活动区域的中心，根据边长，绘制活动区域，活动区域覆盖所述至少一个车位姿各自对应的几何模型。其中，绘制的活动区域可覆盖至少一个车位姿对应的区域，换言之，绘制的活动区域可覆盖车辆在当前操作中的所有车位姿对应的区域。其中，绘制的活动区域可为矩形、多边形，或是其他形状，活动区域的中心可为初始位置的车辆的几何中心，也可为初始位置的车辆的重心，也可为初始位置的车辆的前轴中心或后轴中心，本实施例不做限制。比如，如图3所示，最远距离为20m，车辆的车身长度为4m，那么，最远距离和车辆的车身长度之和为24m，可以初始位置的车身中心为中心，绘制一个边长为24m×2的正方形区域，覆盖车辆在此次操作过程中的所有车位姿对应的区域。49.在一些可选的实施例中，根据车身数据以及至少一个车位姿建立车辆的至少一个几何模型可根据以下步骤实现：50.步骤121、根据车身数据，在车体坐标系中建立车辆的初始几何模型。51.步骤122、根据至少一个车位姿，对初始几何模型进行几何变换，得到至少一个车位姿各自对应的几何模型。52.其中，初始几何模型指的是，根据车身数据建立的位于车辆当前所在的初始位置的几何模型。其中，对初始几何模型进行几何变换，包括对初始几何模型进行平移和/或旋转。其中，具体执行平移或者旋转操作，可根据车位姿的位置以航向角确定。53.对初始几何模型进行平移和旋转后，可得到至少一个车位姿各自对应的几何模型。其中，每个车位姿均可对应一个几何模型。比如，车辆在一次操作下，从初始位置s1到最终位置s500的过程中，规划有车位姿c1-c500，共500个车位姿。通过步骤121，可在车体坐标系中建立车辆的初始几何模型z1。通过步骤122对几何模型z1进行旋转和/或平移，可得到几何模型z1-z500。54.在一些可选的实施例中，前述实施例记载的步骤121提出的根据车身数据，在车体坐标系中建立车辆的初始几何模型的操作，可通过如下方式实现：55.实施方式一、根据车身长度以及车身宽度，建立与车辆的外边缘匹配的几何模型。56.比如，车身长度为4m，宽度为1.6m，那么，建立的与车辆的外边缘匹配的几何模型就是一个长度为4m，宽度为1.6m的矩形。该几何模型用于在车体坐标系中模拟真实的车辆。57.实施方式二、根据车身长度、车身宽度以及车辆的左右后视镜的宽度，建立与车辆的安全行驶区域对应的几何模型。58.其中，车辆左右后视镜的宽度指的是车辆左右后视镜处于展开状态时，车身外接矩形的宽度，即车身宽度与左后视镜展开示时的宽度之和。比如，车身长度为4m，宽度为1.6m，左右后视镜展开时的宽度均为0.17m，那么上述的车辆左右后视镜的宽度即为1.6m+0.17m×2＝1.94m。基于上述，根据车身长度以及车辆的左右后视镜的宽度，建立的与车辆的安全行驶区域对应的几何模型，就是一个长度为4m，宽度为1.94m的矩形。该几何模型用于在车体坐标系中模拟真实、宽度扩展后的车辆。59.在实施方式二中，在对车辆建模时，考虑了左右后视镜的对车身宽度的扩展，因此建立的几何模型可用来表示车辆的安全行驶区域，防止车辆左右后视镜被剐蹭。60.上述实施方式一、实施方式二可单独执行，也可组合执行，本实施例不做限制。61.在一些可选的实施例中，在车载环视图中渲染至少一个几何模型，以将车辆的运行过程叠加展示在车载环视图的场景中，可基于以下步骤实现：62.步骤131、根据至少一个车位姿各自对应的几何模型，生成至少一个模板缓冲(stencil buffer)，至少一个模板缓冲中的模板值为预设值。63.具体地，可根据几何模型的形状，确定模板缓冲中的像素点的模板值。即，将位于几何模型中的像素点的值，设置为模板值，将位于几何模型之外的像素点的值，设置为与模板值不同的其他值。64.可选地，生成至少一个模板缓冲时，可先将每个几何模型划分成多个三角面片，再将多个三角面片从车体坐标系转换至车载环视坐标系中。沿用上述的实施例进行举例说明，针对一个矩形的几何模型，可沿对角线进行划分，划分成两个三角面片。如果矩形的几何模型的数量为20，那么划分后的三角面片就是40个。在车载环视坐标系中，根据每个几何模型各自对应的多个三角面片，生成至少一个几何模型各自对应的模板缓冲，不再赘述。65.接下来，可执行步骤132，以在车载环视图渲染至少一个几何模型。66.步骤132、在车载环视坐标系中，基于预设的测试函数以及至少一个模板缓冲进行模板测试(stencil test)，以在车载环视图渲染至少一个几何模型。67.具体地，可将测试函数中的函数值与模板缓冲中的像素点的值进行对比。针对模板缓冲中的任一像素点，若该像素点的模板值与测试函数中的函数值一致，则在运行影像中更新该像素点的值；如果任一像素点的模板值与测试函数中的函数值不一致，则不在运行影像中更新该像素点的值。从而，实现上述几何模型在车载环视图中的渲染。68.在一些可选的实施例中，在绘制活动区域后，可在车载环视图中渲染包含至少一个几何模型的活动区域。具体地，可基于以下步骤实现：69.在车载环视坐标系中，确定车辆的当前操作的活动区域作为颜色缓冲区。其中，颜色缓冲区指的是用于绘图的包含了颜色索引或者rgba(红、绿、蓝、透明度)颜色数据的缓冲区。70.确定颜色缓冲区后，可基于预设函数对至少一个模板缓冲中的预设值进行模板测试，并将至少一个模板缓冲中通过测试的像素点展示在颜色缓冲区中。此步骤旨在，在车载环视图中渲染包含至少一个几何模型的活动区域。71.其中，基于预设函数对至少一个模板缓冲中的预设值进行模板测试时，可将预设的函数值与每个模板缓冲的预设的模板值进行对比，若相同，则通过模板测试，通过模板测试的片段像素点可替换到上述颜色缓冲区中；若不相同，则未通过模板测试，未通过模板测试的片段像素不会保存到颜色缓冲区中。通过这种模板测试的方式，可将包含至少一个几何模型的活动区域渲染到车载环视图中。72.例如，基于前述实施方式一可得到第一模板缓冲，第一模板缓冲中的像素点的模板值可设为1；基于前述实施方式二可得到第二模板缓冲，第二模板缓冲中的像素点的模板值可设为2。将车辆的当前操作的活动区域作为颜色缓冲区进行模板测试时，若设置测试函数的函数值为1，则可将第一模板缓冲中的几何模型渲染到活动区域中。当开启颜色混合时，可在活动区域中渲染车身行驶的区域。73.若设置测试函数的函数值为2，则可将第二模板缓冲中的几何模型渲染到活动区域中。在模板测试的过程中，可选择开启颜色混合或者关闭颜色混合。当关闭颜色混合时，可在活动区域中渲染车身行驶的边界线，不再赘述。74.在一些可选的实施例中，针对至少一个车位姿中的任一车位姿，在车辆位于该车位姿下时，从车位姿对应的几何模型中，选取目标局部区域；该目标局部区域包括：车辆的前端局部区域或者后端局部区域。75.可选地，该任一车位姿可以是每次操作的末时刻车位姿，比如，某次操作共有时刻t1-t500，共500个时刻，那么，t500即为末时刻，t500对应的车位姿即为末时刻车位姿。76.其中，目标局部区域指的是几何模型中的一部分区域。当车辆处于前行状态时，选取的目标局部区域为前端局部区域，前端局部区域指的是几何模型中前端的一部分区域，可以是整个车头部分，也可以是车头部分的60％、50％等等，本实施例不做限制。当车辆处于后退状态时，选取的目标局部区域为后端局部区域，后端局部区域指的是几何模型中后端的一部分区域，可以是整个车尾部分，也可以是车尾部分的60％、50％等等，本实施例不做限制。77.在选取目标局部区域之后，可将目标局部区域从车辆坐标系转换到环视坐标系中。可采用预设的纹理图片对该目标局部区域进行贴图处理，并在车载环视坐标系中渲染贴图处理后的目标局部区域。从而，可在车载环视图中展示末时刻位姿对应的车头局部区域或者车尾局部区域，以供驾驶员查看。78.在本技术的上述以及下述各实施例中，通常为每一次操作规划出至少一个车位姿，在渲染车位姿时，可根据车位姿的位置间隔以及末时刻位姿显示的矩形的大小，适当缩减待渲染的几何模型的数量，从而一方面可提升界面展示效果，另一方面可降低渲染开销。例如，为车辆的一次操作规划n个车位姿时，可得到车辆的n个几何模型。在渲染时，可选择n-m个模型参与渲染。其中，m的值，可根据车位姿的位置间隔以及末时刻显示的矩形的大小来调节，不再赘述。79.需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤11至步骤14的执行主体可以为设备a；又比如，步骤11和12的执行主体可以为设备a，步骤13和步骤14的执行主体可以为设备b；等等。80.另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如11、12等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。81.需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。82.图4是本技术一示例性实施例提供的电子设备的结构示意图，如图4所示，该电子设备包括：存储器401以及处理器402。83.存储器401，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在终端设备上的操作。这些数据的示例包括用于在终端设备上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。84.其中，存储器401可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。85.处理器402，与存储器401耦合，用于执行存储器401中的计算机程序，以用于：获取车辆的车身数据以及为所述车辆的运行过程规划的至少一个车位姿；根据所述车身数据以及所述至少一个车位姿建立所述车辆的至少一个几何模型；在车载环视图中渲染所述至少一个几何模型，以将所述车辆的运行过程叠加展示在所述车载环视图的场景中。86.进一步可选地，处理器402在根据所述车身数据以及所述至少一个车位姿建立所述车辆的至少一个几何模型时，具体用于：根据所述车身数据以及所述至少一个车位姿，在车体坐标系下建立所述车辆的至少一个几何模型；将所述至少一个几何模型从所述车体坐标系转换到车载环视坐标系中。87.进一步可选地，处理器402在将所述至少一个几何模型从所述车体坐标系转换到车载环视坐标系中之后，具体用于：在所述车载环视坐标系中，获取所述车辆在初始位姿下的车身中心；确定所述车辆在运行过程中的当前操作行驶的最远距离；根据所述最远距离和所述车辆的车身长度之和，确定所述车辆的当前操作对应的活动区域的边长；以所述车身中心为所述活动区域的中心，根据所述边长，绘制所述活动区域；所述活动区域覆盖所述至少一个车位姿各自对应的几何模型。88.进一步可选地，处理器402在根据所述车身数据以及所述至少一个车位姿建立所述车辆的至少一个几何模型时，具体用于：根据所述车身数据，在车体坐标系中建立所述车辆的初始几何模型；根据所述至少一个车位姿，对所述初始几何模型进行几何变换，得到至少一个车位姿各自对应的几何模型。89.进一步可选地，处理器402还用于：根据所述车身长度以及车身宽度，建立与所述车辆的外边缘匹配的几何模型；和/或，根据所述车身长度、所述车身宽度以及所述车辆的左右后视镜的宽度，建立与所述车辆的安全行驶区域对应的几何模型。90.进一步可选地，处理器402在渲染所述至少一个几何模型，以叠加展示所述车载环视图中的真实场景以及所述车辆在运行过程中的车位姿时，具体用于：根据所述至少一个车位姿各自对应的几何模型，生成至少一个模板缓冲；所述至少一个模板缓冲中的模板值为预设值；在所述车载环视坐标系中，基于预设测试函数以及所述至少一个模板缓冲进行模板测试，以在所述车载环视图渲染所述至少一个几何模型。91.进一步可选地，处理器402在将所述至少一个几何模型从所述车体坐标系转换到车载环视坐标系时，具体用于：针对所述至少一个几何模型中的任一几何模型，将所述几何模型划分为多个三角面片；将所述多个三角面片从所述车体坐标系转换至所述车载环视坐标系中；根据所述至少一个车位姿各自对应的几何模型，生成至少一个模板缓冲，包括：在所述车载环视坐标系中，根据所述多个三角面片，生成所述几何模型对应的模板缓冲。92.进一步可选地，处理器402在基于预设测试函数以及所述至少一个模板缓冲进行模板测试时，具体用于：在所述车载环视坐标系中，确定所述车辆的当前操作对应的活动区域作为颜色缓冲区；基于所述预设函数对所述至少一个模板缓冲中的预设值进行模板测试，并将所述至少一个模板缓冲中通过测试的像素点展示在所述颜色缓冲区中，以在所述车载环视图中渲染包含所述至少一个几何模型的所述活动区域。93.进一步可选地，处理器402还用于：针对所述至少一个车位姿中的任一车位姿，在所述车辆位于所述车位姿下时，从所述车位姿对应的几何模型中，选取目标局部区域；所述目标局部区域包括：所述车辆的前端局部区域或者后端局部区域；将所述目标局部区域从所述车辆坐标系转换到所述环视坐标系中；采用预设的纹理图片对所述目标局部区域进行贴图处理，并在所述车载环视坐标系中渲染贴图处理后的所述目标局部区域。94.上述图4中的存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。95.上述图4中的显示器403包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。96.进一步，如图4所示，该电子设备还包括：通信组件404、电源组件405等其它组件。图4中仅示意性给出部分组件，并不意味着电子设备只包括图4所示组件。97.上述图4中的通信组件404被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g、3g、4g或5g，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件可基于近场通信(nfc)技术、射频识别(rfid)技术、红外数据协会(irda)技术、超宽带(uwb)技术、蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。98.其中，电源组件405，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。99.本实施例中，电子设备可根据车身数据以及为车辆的运行过程规划的至少一个车位姿，建立车辆的至少一个几何模型，并在车载环视图中实时渲染至少一个几何模型。通过这种实施方式，可在车载环视图中展示与车辆的车身数据以及车位姿匹配的几何模型，从而可直观地展示运行过程中的车辆与车身周围的其他物体的相对位置关系，并对运行过程中车辆的位姿进行预演，提升车辆运行的安全性。100.本技术实施例还提供一种车辆，包括驱动系统、储能系统、控制系统等，还包括电子设备，从而可执行车辆运行过程展示方法中的步骤。101.相应地，本技术实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器实现车辆运行过程展示方法中的步骤。102.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。103.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。104.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。105.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。106.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。107.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。108.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。109.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。110.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。









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