用于拾取和移动成组的物品的卸垛机的制作方法 专利技术说明

包装,储藏,运输设备的制造及其应用技术1.本发明涉及用于拾取和移动成组的物品、特别是成捆的坯料的卸垛机和方法。背景技术：2.众所周知，卸垛机包括机械移动装置，例如机械臂，其例如被构造为用于从接收区中拾取一系列的成组的物品并将成组的物品朝向收集区移动。3.这些卸垛机需要机械臂与成组的物品之间的相互作用具有较高的精度，因为从成组的物品中夹持和拾取单独的物品不得产生可能损坏物品和/或机械臂的不希望的干扰。4.出于这个原因，现有技术中已知的卸垛机极其复杂并且具有生产成本非常高的特点。技术实现要素：5.因此，本发明的目的是提供非常简单且价廉的用于拾取和移动成组的物品的卸垛机和方法。6.所指定的目的基本上通过包括所附的一个或多个权利要求中阐述的技术特征的用于拾取和移动成组的物品的卸垛机和方法来实现。从属权利要求对应于本发明的可能的实施方式。7.更具体地，所指定的目的基本上通过根据本发明的用于拾取和移动成组的物品、特别是成捆的坯料的卸垛机来实现。该卸垛机包括优选为盒形和/或水平延伸的平行六面体形状的容纳结构，其在内部具有用于容纳一组或多组物品(例如，一捆或多捆坯料)的可移动储料匣的至少一个接收区，并且具有用于允许将储料匣插入到接收区中或在成组的物品已经被拾取之后将其从接收区中移除的至少一个进入开口，其中拾取成组的物品的操作由拾取头执行，该拾取头能移动到容纳结构的上部并且被构造为从设置在相应的接收区中的储料匣中连续地拾取成组的物品并且将成组的物品转移到收集区中，在收集区中将它们朝向卸垛机的外部和/或朝向处理站移动。卸垛机还包括被构造为用于检测可移动储料匣在接收区内的位置的至少一个传感器，以及被构造为用于根据从传感器获得的可移动储料匣的位置方面的至少一个信息项来设置拾取头的预定运动规则的控制单元。8.优选地，卸垛机被设计为与分别被安装在台车上的一个或多个竖直储料匣相互作用，该台车被构造为例如通过手动地或更优选自动地(使用被构造为沿着预定路径或由控制单元限定的路径移动储料匣的自动化系统)移动储料匣而帮助将储料匣移动到接收区和从接收区移出。9.更详细地，储料匣包括限定了通道的多个竖直支架，被构造为用于支撑相应组的物品的底部的一系列的均匀间隔开的成组的支撑元件在该通道中操作。因此，储料匣容纳彼此上下堆叠的成组的物品，使得一组物品与其上方的一组物品隔开预定尺寸的空间，该空间被构造为使卸垛机更容易从储料匣中取出成组的物品。10.优选地，拾取头能沿着彼此横切(特别是垂直)的两条水平轴线以及沿着竖直轴线(例如，拾取头还能够优选地围绕该竖直轴线旋转)平移移动，以使其自身相对于待拾取的成组的物品的位置更好地定向。11.根据本发明的一个有利方面，拾取头能基于根据储料匣在接收区中的位置的预定运动规则而移动，其中该位置由上述传感器检测。控制单元能够根据传感器检测到的储料匣的位置来设置合适的运动规则，以允许拾取头跟随优化的路径到达待拾取的成组的物品。12.换句话说，在确定储料匣在接收区中的位置之后，控制单元处理传感器捕获的储料匣自身位置方面的信息并且特别是通过设置最终坐标(水平面中的高度，在适用的情况下还围绕竖直轴线旋转)来为拾取头生成特定的运动规则。13.有利地，基于储料匣的位置生成运动规则的可能性显著地简化了卸垛机，使得其不需要复杂的移动系统，而仅需要通过控制单元特别是通过“开环”逻辑驱动的合适的致动器。14.根据本发明的一个方面，拾取头包括传感器(例如，模拟传感器)，其被构造为扫描拾取头下方的区域来检查是否存在储料匣和/或储料匣上的一组物品。以这种方式，在拾取头远离成组的物品时拾取头可以较高速地移动，并且仅在其接近成组的物品时减慢速度。这还允许检查是否存在/缺失物品组(储料匣/通道是装载的或空置的)，并且在从储料匣转移到收集区期间检查被拾取的一组物品是否存在。15.根据本发明的一个方面，拾取头设置有彼此面对的第一对拾取元件和彼此面对的第二对拾取元件，它们被构造为接合一组待拾取的物品的底表面，特别是借助于从外部环绕该组物品。16.优选地，每对中的每个拾取元件都包括竖直支撑杆和位于底部的提升指状件，该提升指状件适于插入到待拾取的一组物品的下方，也就是说，穿过彼此叠置的两组物品之间的空间。17.优选地，每个拾取元件都具有c形，其中两个凹部彼此面对，并且更优选地，一对拾取元件分别具有凹度比另一对拾取元件更深的c形。有利地，以这种方式成形的拾取元件允许拾取具有复杂的横截面形状(例如具有底切部)的成组的物品。18.优选地，为了在不拆卸拾取头的全部或一部分的情况下拾取不同形状和尺寸的成组的物品，拾取头包括牵引机构，其在每对的拾取元件之间操作，以根据沿着第一运动方向朝向和远离彼此的调节运动来移动每对的拾取元件。19.优选地，牵引机构包括第一丝杠和第二丝杠，相应对的拾取元件沿着该第一丝杠和第二丝杠在使拾取元件位于相应的丝杠的端部的完全缩回位置与使拾取元件在丝杠中点处彼此紧靠的闭合位置之间移动。20.更具体地，为了使每对的拾取元件能够朝向和远离彼此移动，丝杠具有第一右旋螺纹部分和第二左旋螺纹部分。21.优选地，每对中的两个拾取元件能独立于另一对中的拾取元件朝向和远离彼此调节，以允许拾取横截面形状在宽度上不恒定或“具有突部”的(例如十字形或t形的)成组的物品。22.换句话说，第一对的拾取元件可以在与第二对的元件相比不同的程度上朝向或远离彼此移动。23.因此，牵引机构使拾取头能够快速且容易地适应待拾取的成组的物品的形状和尺寸。24.有利地，该牵引机构还允许基于储料匣的结构、特别是基于限定了用于容纳成组的物品的通道的竖直支架的位置来调整拾取头，以防止拾取头和储料匣之间发生碰撞或卡住。25.为此目的，储料匣优选被设计为使得用于支撑成组的物品的装置在紧接在它们下方的成组的物品被拾取时采用缩回位置。26.更详细地，缩回位置是指支撑装置相对于界定储料匣的竖直支架对齐从而更容易对支撑装置下方的成组的物品进行夹持的位置。27.支撑装置朝向缩回位置的运动发生在支撑装置抵靠紧接在它们下方的成组的物品并且沿着储料匣的通道向上移动时。28.换句话说，在到了从储料匣中拾取成组的物品的时间时，拾取头在沿着储料匣的通道向上移动的情况下将成组的物品从储料匣中取出。在该运动过程中，成组的物品碰撞紧接在它们上方的支撑装置(其不再支撑任何成组的物品)并使它们采用缩回位置。29.为了进一步增强拾取头的通用性，卸垛机还包括用于特别是沿着横切于、优选垂直于第一运动方向的第二运动方向调节第一对拾取元件与第二对拾取元件之间的距离的间隔机构。优选地，其中一对拾取元件沿着第二运动方向是固定的，而另一对能沿着第二运动方向移动。优选地，第二运动方向也由丝杠限定。更详细地，该丝杠的螺纹沿着丝杠的整个长度定向在单个方向上，使得可移动的一对拾取元件能够朝向和远离固定的一对拾取元件移动。30.有利地，调节第一对拾取元件和第二对拾取元件不仅允许使拾取头适应任何尺寸的成组的物品，而且还允许使拾取头适应储料匣的结构，从而能够将拾取元件定位在交替的位置，使得它们在拾取操作期间不干扰储料匣的竖直支架。31.本发明的又一个目的是一种用于拾取和移动成组的物品、特别是成捆的坯料的方法，该方法由具有一个或多个前述特征的卸垛机来实施。32.该方法包括将容纳有堆叠的多组物品的可移动储料匣插入到接收区中的步骤。该方法还包括通过位于接收区中的传感器至少横向地检测可移动储料匣在接收区内的位置并随后通过拾取头从可移动储料匣中连续地拾取成组的物品并将它们转移到收集区中的步骤。33.更具体地，拾取和转移成组的物品的步骤是通过根据从传感器获得的可移动储料匣的位置方面的至少一个信息项来设置拾取头的预定运动规则而实现的。因此，在操作上，在已经将可移动储料匣定位在接收区中之后，该方法包括根据沿着容纳结构的上部的水平面中的笛卡尔平移运动使拾取头移动直到到达可移动储料匣上方的位置为止的步骤。34.优选地，上述步骤之前是驱动间隔机构使得将成对的拾取元件定位在与待拾取的成组的物品的尺寸相关的合适距离处的步骤。35.在拾取头位于储料匣上方的位置之后，该方法包括移动拾取头靠近储料匣并且使拾取元件的指状件到达与待拾取的成组的物品相同的水平或正下方的步骤。在该步骤期间，如果需要，拾取头可以围绕竖直轴线旋转，以使其取向适应待拾取的成组的物品的位置。36.接下来，控制单元适当地驱动牵引机构，使得第一对拾取元件和第二对拾取元件在待拾取的成组的物品下方彼此靠近地移动。37.该方法还包括借助于拾取头从储料匣中拾取成组的物品的步骤。更具体地，在该步骤中，拾取头将成组的物品沿着储料匣通道在竖直方向上一直向上提升并从顶部离开，使得其可以朝向收集区运输。38.有利地，拾取头的完全可调节的结构允许在拾取头不干扰储料匣和发生卡住的情况下执行拾取操作。39.此外，拾取头可以围绕竖直轴线旋转，例如，旋转90°或180°的角度，以拾取以任何方式定位在储料匣上的成组的物品。例如，储料匣可以容纳两个以上的并置的成组的物品的堆垛，其中两个堆垛以相同方式定向或相对于彼此转动180°来优化储料匣空间。40.有利地，储料匣结构还允许帮助拾取操作：特别地，支撑成组的物品的支撑装置的缩回位置防止拾取元件的指状件碰撞成组的物品，从而防止导致成组的物品掉落或产生其他不希望的效果。41.本发明的另外的特征及其优点在下面参照用于成包的坯料的储料匣的优选实施方式的非限制性说明中更加清楚。附图说明42.下面参照附图进行说明，提供附图仅用于说明的目的而不限制本发明的范围，其中：43.图1示出了本发明的卸垛机的立体图；44.图2是图1的卸垛机的平面图；45.图3a至图3b示出了处于不同的操作构造的卸垛机的一部分的相应的平面图；46.图4示出了图1的卸垛机的一部分的前视图；47.图5a至图5b示出了本发明的卸垛机的部件的立体图；48.图6示出了由本发明的卸垛机的各部分执行的初步操作步骤的立体图。具体实施方式49.参照附图，附图标记1表示用于拾取和移动成组的物品s、特别是成捆的坯料的卸垛机，其包括在内部具有用于可移动储料匣m的至少一个接收区3的容纳结构2，可移动储料匣m容纳一组或多组物品s、特别是成捆的坯料。50.根据本发明的卸垛机1尤其被设计为用于移动成组的坯料，它们用于制造三维容器、尤其是用于咖啡市场的松散产品的包装：例如，胶囊或包袋。更一般来说，本发明适用于用于以下领域的容器的生产：食品、吸收性产品、陶瓷器皿、烟草和制药工业、用于空售的优质盒子或标准盒子。51.此外，术语“坯料”用于表示可折叠的材料片，例如纸板、纤维素、塑料或其他材料，即通过应用于片材或连续卷材的冲裁或其他类似工艺获得的。52.优选地，如图4所示，接收区3被构造为容纳包括自动的自推进台车m1的竖直储料匣，多个竖直支架m2安装在该台车上以限定通过特定的支撑装置m3从下方将成组的物品s支撑在其中的一个或多个容纳通道，该支撑装置允许这些物品以预定间隔彼此上下堆叠。53.为了允许将储料匣m插入到接收区3中并在成组的物品s已经被拾取之后从接收区3中移除储料匣m，卸垛机1还包括至少一个进入开口4。54.在附图所示的实施方式中，容纳结构2在内部具有多个接收区3，它们各自具有用于接收相应的可移动储料匣m的相应的独立的进入开口4。在特定的实施方式中，接收区3沿着卸垛机1的主要延伸方向对齐；然而，它们可以设置成未被示出的其他构造。55.优选地，接收区3的进入开口4各自具有门(在图1中示出)，它们可以彼此独立地打开，以允许相应的可移动储料匣m进出。优选地，门可以是卷帘门，或者替代地，门可以是通过围绕水平轴线枢转而打开的类型。56.卸垛机1还可以包括收集区5，其被构造为用于接收来自位于相应的接收区3中的可移动储料匣m的一系列成组的物品s，并且用于将成组的物品s朝向卸垛机1的外部和/或朝向处理站移动。57.在图2所示的实施方式中，收集区5是带式输送机或具有平移移动的顶表面的其他直线输送机的形式。58.收集区5可以邻近其中一个接收区3定位，或者其可以不同地形成，即例如定位在接收区3的底部、沿着卸垛机1的主要延伸方向延伸。此外，可以存在多个收集区5，例如，它们各自用于一个接收区3。59.每个接收区3优选地由相应的壁3a、3b或分隔元件在侧面和后面界定。此外，接收区3各自设置有相对于储料匣m通过进入开口4进入接收区3的进入方向横向地定位的一对传感器(未被示出)。优选地，传感器位于每个接收区3的侧壁3a上，也可能位于底壁3b上。60.通过至少一个拾取头7将成组的物品s从储料匣m移动到收集区5，该拾取头能根据特别是由控制单元(未被示出)实现的预定运动规则在容纳结构2的上部中移动。优选地，仅存在由所有接收区3共用的一个拾取头7。然而，在存在多个收集区5或每个接收区3都与其自身的收集区5关联的变型实施方式中，可以针对每个接收区3和/或每个收集区5存在一个拾取头7。61.更详细地，控制单元被构造为从传感器接收与储料匣m在接收区3内的位置、特别是横向位置(并且如果需要，还有纵向位置)相关的信息，并且处理该信息以生成用于拾取头7的合适的运动规则。62.优选地，控制单元被构造为用于根据开环逻辑来设置拾取头7的预定运动规则，使得控制单元确定在从可移动储料匣m中拾取至少一组物品s时要分配给拾取头7的最终空间位置。63.更具体地，控制单元根据其从传感器接收到的可移动储料匣m的位置方面的信息来确定待分配给拾取头7的空间位置。64.有利地，基于储料匣m在接收区3中的位置改变拾取头7的运动规则的可能性允许通过防止在拾取头7的不必要的运动中浪费时间的可能性来加速拾取成组的物品s的整个过程并且简化该过程，从而使其在经济上是有利的。65.因此，在操作上，将容纳彼此上下堆叠的成组的物品s的一个或多个可移动储料匣m插入到相应的接收区3中。在每个接收区3中，传感器检测储料匣m的横向位置并将信息发送到控制单元，控制单元根据该信息为拾取头7设置预定运动规则。66.优选地，控制单元还可以考虑用户的具体需要来规划拾取头7的运动规则，例如，与成组的物品s被释放到收集区5中时应具有的取向相关的偏好或与它们在不同的接收区3中被拾取的顺序相关的偏好。67.在已经产生了运动规则之后，拾取头7在不同的接收区3的储料匣m之间移动，以根据控制单元设置的预定顺序拾取成组的物品s。68.优选地，拾取头7沿着彼此横切的两条水平轴线x、y(例如由门架结构限定)平移移动，直到其定位在储料匣m上方为止。69.优选地，在必要时，如果拾取头7的取向与待拾取的成组的物品s的取向不匹配，则还使其围绕垂直于两条水平轴线x、y的竖直轴线z旋转。更具体地，该旋转可以与成组的物品s在储料匣m中的布置方式相关，例如在储料匣m容纳成组的物品的两个以上的堆垛的情况下，其中一个堆垛的物品相对于另一个堆垛的物品定位成90°或180°。70.接下来，拾取头7沿着竖直轴线z朝向下面的储料匣m下降，以到达待拾取的成组的物品s所在的水平。71.为了执行拾取操作，拾取头7至少包括第一对面对的拾取元件7a、7b和第二对面对的拾取元件7c、7d，其与第一对拾取元件7a、7b配合作用以接合要从可移动储料匣m拾取的成组的物品s的底表面，从而在成组的物品s从可移动储料匣m移动到收集区5时对它们进行支撑。72.在这种情况下，拾取元件7a、7b、7c、7d各自被插入到待拾取的一组物品s和其下方的一组物品s之间的竖直空间中，使得待拾取的一组物品s可以沿着储料匣m的容纳通道被提出。73.优选地，在拾取操作期间，为了防止拾取元件7a、7b、7c、7d与储料匣m的结构之间发生碰撞和/或卡住，储料匣m被构造为使得支撑装置m3在取出步骤期间在下面一组物品s经过之后采用缩回位置、特别是位于竖直支架m2内的凹入位置。更具体地，当一组物品s被拾取时，其撞击其正上方的支撑装置m3从而使其移动到凹入位置。74.有利地，支撑装置m3的可移动性防止了拾取头7的拾取元件7a、7b、7c、7d受到现在没有成组的物品s的支撑装置m3的干扰。75.为了抓住成组的物品，如图5a所示，拾取头7还包括牵引机构9，其在每对的拾取元件7a、7b、7c、7d之间操作，以根据沿着第一运动方向朝向和远离彼此的调节运动来移动每对的拾取元件7a、7b、7c、7d。在未被示出的实施方式中，两对拾取元件7a、7b、7c、7d可限定两个不同的非平行运动方向。76.优选地，每对中的两个拾取元件7a、7b、7c、7d能独立于另一对中的拾取元件7a、7b、7c、7d之外进行调节。77.优选地，如图5a和图5b所示，拾取元件7a、7b、7c、7d各自包括优选竖直的支撑杆10，其在顶部连接至牵引机构9并且在底部具有被设计为插入到待拾取的一组物品s下方的水平的提升指状件11。78.优选地，拾取元件7a、7b、7c、7d各自具有c形，其被定向为使得每对中的两个拾取元件7a、7b、7c、7d的凹部彼此面对。更优选地，其中一对拾取元件7a、7b、7c、7d中的凹度比另一对拾取元件7a、7b、7c、7d中的凹度更深，以接合成组的物品s的更宽的部分。79.因此，在使用中，在拾取头7已经到达例如在图6中所示的储料匣m上方的位置之后(或者替代地，在到达储料匣m上方的位置之前或同时)，拾取元件7a、7b、7c、7d远离彼此移动，以允许拾取头7沿着储料匣向下移动，直到其到达要拾取的一组物品s所在的水平为止。优选地，随着拾取头7向下移动，拾取元件7a、7b、7c、7d被缩回，以占据由储料匣m的竖直支架m2限定的通道的外侧上的位置。80.然后将拾取元件7a、7b、7c、7d朝向彼此往回移动，使得相应的提升指状件11插入到待拾取的一组物品s的下方。81.在附图所示的实施方式中，第一对的取元件7a、7b做出的朝向彼此的运动小于第二对拾取元件7c、7d做出的朝向彼此的运动。实际上，在附图所示的实施方式中，待拾取的成组的物品s的横截面形状基本上类似于其中第一对拾取元件7a、7b支撑的该组物品的部分比第二对拾取元件7c、7d支撑的部分更窄的横截面。82.有利地，彼此独立地调节成对的拾取元件7a、7b、7c、7d允许拾取头7接合具有任何横截面形状的成组的物品s。83.此外，彼此独立地调节成对的拾取元件7a、7b、7c、7d允许在横截面的特定点处支撑成组的物品s，例如，最易弯曲的点或具有特别复杂的形状的点。84.为了使拾取头7在待拾取的成组的物品s的尺寸和/或形状方面更加通用，拾取头7还设置有用于调节第一对拾取元件7a、7b与第二对拾取元件7c、7d之间的距离的间隔机构12。85.更具体地，这种调节沿着横切于、优选垂直于第一运动方向的第二运动方向。优选地，其中一对拾取元件7a、7b、7c、7d沿着第二运动方向是固定的(即，固定到拾取头7的承载结构上)，而另一对拾取元件7a、7b、7c、7d是可移动的。86.有利地，该调节机构12使拾取头7更适合任何类型的成组的物品s。87.优选地，拾取头7还包括未被示出的面向下的传感器(例如，模拟传感器)，其被构造为扫描拾取头7下方的区域以检查是否存在储料匣m和/或储料匣m上的一组物品。以这种方式，在拾取头7远离成组的物品时拾取头7可以较高速地移动(快速接近运动)，并且仅在其接近成组的物品时减慢速度(夹持运动)。这个特征还使拾取头7能够自动地检测储料匣m中的顶部的一组物品所在的高度(其可以根据储料匣m的充满程度而变化)，并且用于在最安全的条件下工作的同时优化处理时间。88.这还允许检查是否存在/缺失物品组(储料匣/通道是装载的或空置的)，并且在从储料匣转移到收集区期间(通过连续监测)检查被拾取的一组物品是否存在以确保没有在运送中丢失负载(并且优选在发生这种情况时生成警告信号)。89.为了实现拾取头7的大部分通用性和灵活性并且进一步最大化从可移动储料匣m中拾取成组的物品s的过程，卸垛机1还包括用于控制可移动储料匣m在接收区3中的位置的控制机构。90.为了使可移动储料匣m能够在相应的接收区3内采用预定位置从而使得拾取头7能够精确地操作，控制单元被构造为在可移动储料匣m的位置方面的信息表示可移动储料匣m处于预定公差之外的位置时禁止拾取头7的运动并且优选生成警告信号。91.更详细地，表示储料匣m相对于预定公差不正确地定位的信号来自安装在每个接收区3中的传感器。92.传感器优选是光学传感器，并且被构造为测量可移动储料匣m和界定接收区3的相应的侧壁3a之间的距离。如果这些距离落在预定公差内，则正常操作拾取头7，使其根据上面描述的方法从储料匣m中拾取一组物品s并将其朝向收集区5移动。另一方面，如果距离在预定公差外，则不移动拾取头7，并且由操作者手动地或自动地重新定位可移动储料匣m。93.优选地，如果可移动储料匣m在公差外较远，则将其手动地移回到接收区3内的位置。94.相反，如果由储料匣采用的位置与正确的位置仅略有不同，则通过驱动推杆将其自动地重新定位或锁定到位，该推杆被构造为接合储料匣m的侧部，特别是相应地将储料匣m朝向或远离接收区3的侧壁3a推动或者将储料匣m的侧部锁定到位。95.卸垛机1还可以包括安装在界定接收区3的底壁3b中的至少一个接近传感器(未被示出)，其被构造为在可移动储料匣m与底壁3b相距预定距离时发出信号。96.有利地，接近传感器防止储料匣在接收区3中被推得太远从而使拾取头7难以或甚至不可能执行拾取操作。97.在另一个实施方式中，作为底部传感器的替代，接收区3包括机械止动构件，其在储料匣m的台车m1到达其在接收区3中的行程末端时使其停止。98.因此，在使用中，当储料匣m放置在接收区3内时，传感器被激活以检测可移动储料匣m的位置是否落在预定公差内。如果是，则将储料匣m的位置方面的信息发送到控制单元，使其可以生成拾取头7的运动规则并调节拾取元件7a、7b、7c、7d。另一方面，如果不是，则将储料匣m手动或自动地重新定位在接收区3内。99.有利地，通过安装在接收区3中的传感器，拾取头7不会朝向储料匣m被不正确定位并且不能从其中拾取所容纳的成组的物品s的接收区3进行不必要的移动。100.有利地，拾取周期时间被显著地减少，因为在一个储料匣m正在被移动到接收区3内的正确位置时，另一个储料匣m可以在不停止卸垛机的情况下被拾取头7清空。101.为了防止可移动储料匣m在已经采用了预定位置之后移动，卸垛机1还包括保持装置，其位于每个接收区3内并且被构造为将可移动储料匣m锁定在接收区3中的该位置处。102.如图3a和图3b所示，保持装置包括第一推动元件8a和第二推动元件8b，它们位于接收区3的相对两侧3a上并且能在启动位置和缩回位置之间相对于彼此移动。103.在启动位置，第一推动元件8a和第二推动元件8b朝向接收区3的中心延伸并且接合可移动储料匣m的相应的侧部，以防止储料匣进一步移动。104.另一方面，在静止位置，第一推动元件8a和第二推动元件8b采用缩回位置并且与可移动储料匣m的相应的侧部脱离，以允许可移动储料匣m进出接收区3。105.在操作上，在已经通过第一传感器和第二传感器检测到储料匣m在接收区3中的位置之后，通过控制单元启动第一推动元件8a和第二推动元件8b。106.然而，如果第一传感器和第二传感器检测到储料匣m被不正确定位，则控制单元停止第一推动元件8a和第二推动元件8b的运动并且优选地生成警告信号。107.在优选的实施方式中，如果储料匣m的不正确位置与预定公差仅略有不同，则控制单元仍然将第一推动元件8a和第二推动元件8b从静止位置移动到启动位置，以通过第一推动元件8a和/或第二推动元件8b在储料匣m的台车m1上的推动动作来校正可移动储料匣的位置。108.换句话说，在附图所示的实施方式中，如果储料匣m被不正确定位，则通过第一推动元件8a和第二推动元件8b自动执行重新定位，从而在可移动储料匣m的台车m1上施加侧向推动，使得储料匣m和接收区3的侧壁3a之间的距离完全相同或者在任何情况下都在预定值范围内。在这种情况下，第一推动元件8a和第二推动元件8b碰撞储料匣m的台车m1，以校正其在接收区3内的位置并随后将储料匣m锁定在预定位置。109.在附图所示的实施方式中，第一推动元件8a和第二推动元件8b包括铰接的伸缩臂，它们在缩回位置优选完全凹入到接收区3的侧壁3a中。110.在未被示出的另一个实施方式中，第一推动元件8a和第二推动元件8b包括推杆。111.本发明通过消除现有技术的缺点实现了上述目的。112.两个以上的接收区的存在允许拾取头在供应一个储料匣的同时在另一个储料匣上工作。113.拾取头的拾取点根据接收区而改变，从而使卸垛机的其他部分不受阻碍。114.随着从储料匣中取出每组坯料，能够接近下面的那些坯料组。115.控制拾取头7的运动规则的可能性优化了卸垛机并且使得其快速且能够避免“浪费的”运动、即从储料匣m中不拾取任一组物品s的运动。116.被构造为检查储料匣m在接收区3中的位置的传感器的存在有助于加速和优化拾取过程。117.调节拾取元件7a、7b、7c、7d的相互位置的可能性允许管理具有不同横截面形状和尺寸的成组的物品s，而不必拆卸拾取头7的全部或一部分。118.有利地，拾取头7与上述的储料匣m、特别是与支撑装置m3配合作用，以防止其以任何方式与储料匣m自身或待拾取的成组的物品s发生碰撞。









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