一种时间同步方法、装置、设备及存储介质与流程 专利技术说明

电子通信装置的制造及其应用技术1.本技术涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种时间同步方法、装置、设备及存储介质。背景技术：2.一般地，传感器系统中会包含多个传感器，且这多个传感器的采集数据需要在时间上进行融合，为了保证融合后数据的准确性就要求这多个传感器之间具有较好的时间同步性。3.相关技术中，为了保证传感器系统中各传感器之间具有较好的时间同步性，将所有传感器挂载在同一个挂载对象如控制器上，然后，利用这个挂载对象的系统时间对所有传感器的采集数据添加时间戳。这样，虽然能够保证各传感器的采集数据的时间一致性，但传感器的布线比较复杂、不易扩展、挂载对象的负荷也比较大。技术实现要素：4.本技术实施例提供一种时间同步方法、装置、设备及存储介质，用以解决相关技术中为了保证传感器系统中各传感器之间的时间同步性，将各传感器挂载在同一个挂载对象上而导致传感器的布线复杂、不易扩展，且挂载对象的负荷大的问题。5.第一方面，本技术实施例提供一种时间同步方法，应用于传感器系统，所述传感器系统包括服务端和至少一个客户端，所述服务端和各客户端分布式挂载多个传感器，所述服务端利用所述服务端的系统时间对所述服务端挂载的传感器的采集数据添加时间戳，所述方法应用于客户端，包括：6.向所述服务端发送至少一个第一时间同步消息；7.接收所述服务端发送的每个第一时间同步消息的应答消息，所述应答消息中包含有所述第一时间同步消息的第一时间参数，所述第一时间参数包括所述服务端接收到所述第一时间同步消息的时间、以及所述服务端发送所述第一时间同步消息的应答消息的时间；8.根据各第一时间同步消息的时间参数，计算所述客户端与所述服务端之间的系统时间差，其中，每个第一时间同步消息的时间参数包括第一时间参数和第二时间参数，所述第二时间参数包括所述客户端发送所述第一时间同步消息的时间、以及所述客户端接收到所述第一时间同步消息的应答消息的时间；9.基于所述系统时间差，对所述客户端挂载的传感器的采集数据添加时间戳，以实现各传感器的采集数据的时间同步。10.在一些可能的实施方式中，根据各第一时间同步消息的时间参数，计算所述客户端与所述服务端之间的系统时间差，包括：11.根据每个第一时间同步消息的时间参数，计算从所述客户端发送所述第一时间同步消息到所述客户端接收到所述第一时间同步消息的应答消息时的总传输时延；12.从各总传输时延中选择目标传输时延；13.将所述目标传输时延对应的第一时间同步消息作为目标时间同步消息，根据所述目标时间同步消息的时间参数，计算所述客户端与所述服务端之间的系统时间差。14.在一些可能的实施方式中，从各总传输时延中选择目标传输时延，包括：15.从各总传输时延中选择最小的总传输时延作为目标传输时延。16.在一些可能的实施方式中，在从各总传输时延中选择目标传输时延之前，还包括：17.计算各总传输时延的平均值；18.确定所述平均值小于设定传输时延，所述设定传输时延根据所述客户端与所述服务端之间的通信总线确定。19.在一些可能的实施方式中，根据以下公式计算所述客户端与所述服务端之间的系统时间差t'：[0020][0021]其中，t1'表示所述客户端发送所述目标时间同步消息的时间，t2'表示所述服务端接收到所述目标时间同步消息的时间，t3'表示所述服务端发送所述目标时间同步消息的应答消息的时间，t4'表示所述客户端接收到所述目标时间同步消息的应答消息的时间。[0022]第二方面，本技术实施例提供一种时间同步方法，应用于传感器系统，所述传感器系统包括服务端和至少一个客户端，所述服务端和各客户端分布式挂载多个传感器，所述服务端利用所述服务端的系统时间对所述服务端挂载的传感器的采集数据添加时间戳，所述方法应用于客户端，包括：[0023]向所述服务端发送第二时间同步消息，所述第二时间同步消息中包含所述客户端发送所述第二时间同步消息的时间，接收所述服务端发送的所述客户端与所述服务端之间的系统时间差，所述系统时间差是所述服务端根据接收到所述第二时间同步消息的时间和所述客户端发送所述第二时间同步消息的时间计算的；或者，[0024]接收所述服务端发送的第三时间同步消息，所述第三时间同步消息中包含所述服务端发送所述第三时间同步消息的时间，根据接收到所述第三时间同步消息的时间和所述服务端发送所述第三时间同步消息的时间，计算所述客户端与所述服务端之间的系统时间差；[0025]基于所述系统时间差，对所述客户端挂载的传感器的采集数据添加时间戳，以实现各传感器的采集数据的时间同步。[0026]第三方面，本技术实施例提供一种传感器系统，所述传感器系统包括服务端和至少一个客户端，所述服务端和各客户端分布式挂载多个传感器，其中：[0027]所述服务端利用所述服务端的系统时间对所述服务端挂载的传感器的采集数据添加时间戳；[0028]每个客户端采用上述任一所述的时间同步方法对所述客户端挂载的传感器的采集数据添加时间戳。[0029]第四方面，本技术实施例提供一种同步定位和建图设备，包括上述传感器系统，各传感器的采集数据用于进行同步定位和建图。[0030]第五方面，本技术实施例提供一种时间同步装置，应用于传感器系统，所述传感器系统包括服务端和至少一个客户端，所述服务端和各客户端分布式挂载多个传感器，所述服务端利用所述服务端的系统时间对所述服务端挂载的传感器的采集数据添加时间戳，所述装置应用于客户端，包括：[0031]发送模块，用于向所述服务端发送至少一个第一时间同步消息；[0032]接收模块，用于接收所述服务端发送的每个第一时间同步消息的应答消息，所述应答消息中包含有所述第一时间同步消息的第一时间参数，所述第一时间参数包括所述服务端接收到所述第一时间同步消息的时间、以及所述服务端发送所述第一时间同步消息的应答消息的时间；[0033]时间差确定模块，用于根据各第一时间同步消息的时间参数，计算所述客户端与所述服务端之间的系统时间差，其中，每个第一时间同步消息的时间参数包括第一时间参数和第二时间参数，所述第二时间参数包括所述客户端发送所述第一时间同步消息的时间、以及所述客户端接收到所述第一时间同步消息的应答消息的时间；[0034]添加模块，用于基于所述系统时间差，对所述客户端挂载的传感器的采集数据添加时间戳，以实现各传感器的采集数据的时间同步。[0035]在一些可能的实施方式中，所述时间差确定模块具体用于：[0036]根据每个第一时间同步消息的时间参数，计算从所述客户端发送所述第一时间同步消息到所述客户端接收到所述第一时间同步消息的应答消息时的总传输时延；[0037]从各总传输时延中选择目标传输时延；[0038]将所述目标传输时延对应的第一时间同步消息作为目标时间同步消息，根据所述目标时间同步消息的时间参数，计算所述客户端与所述服务端之间的系统时间差。[0039]在一些可能的实施方式中，所述时间差确定模块具体用于：[0040]从各总传输时延中选择最小的总传输时延作为目标传输时延。[0041]在一些可能的实施方式中，所述时间差确定模块还用于：[0042]在从各总传输时延中选择目标传输时延之前，计算各总传输时延的平均值；[0043]确定所述平均值小于设定传输时延，所述设定传输时延根据所述客户端与所述服务端之间的通信总线确定。[0044]在一些可能的实施方式中，所述时间差确定模块具体用于根据以下公式计算所述客户端与所述服务端之间的系统时间差t'：[0045][0046]其中，t1'表示所述客户端发送所述目标时间同步消息的时间，t2'表示所述服务端接收到所述目标时间同步消息的时间，t3'表示所述服务端发送所述目标时间同步消息的应答消息的时间，t4'表示所述客户端接收到所述目标时间同步消息的应答消息的时间。[0047]第六方面，本技术实施例提供一种时间同步装置，应用于传感器系统，所述传感器系统包括服务端和至少一个客户端，所述服务端和各客户端分布式挂载多个传感器，所述服务端利用所述服务端的系统时间对所述服务端挂载的传感器的采集数据添加时间戳，所述装置应用于客户端，包括：[0048]时间差确定模块，用于向所述服务端发送第二时间同步消息，所述第二时间同步消息中包含所述客户端发送所述第二时间同步消息的时间，接收所述服务端发送的所述客户端与所述服务端之间的系统时间差，所述系统时间差是所述服务端根据接收到所述第二时间同步消息的时间和所述客户端发送所述第二时间同步消息的时间计算的；或者，用于接收所述服务端发送的第三时间同步消息，所述第三时间同步消息中包含所述服务端发送所述第三时间同步消息的时间，根据接收到所述第三时间同步消息的时间和所述服务端发送所述第三时间同步消息的时间，计算所述客户端与所述服务端之间的系统时间差；[0049]添加模块，用于基于所述系统时间差，对所述客户端挂载的传感器的采集数据添加时间戳，以实现各传感器的采集数据的时间同步。[0050]第七方面，本技术实施例提供一种客户端，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中：[0051]存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述时间同步方法。[0052]第八方面，本技术实施例提供一种存储介质，当所述存储介质中的指令由客户端的处理器执行时，所述客户端能够执行上述时间同步方法。[0053]本技术实施例中的时间同步方法应用于包括服务端和至少一个客户端的传感器系统中。在传感器系统中，服务端和各客户端分布式挂载多个传感器，而不再将所有传感器挂载在同一个挂载对象上，以简化传感器的布线、提升传感器的可扩展性、减轻挂载对象的负荷，并且，服务端利用自身的系统时间对自身挂载的传感器的采集数据添加时间戳。在时间同步方法中，客户端与服务端通信以确定自身与服务端之间的系统时间差，基于该系统时间差对自身挂载的传感器的采集数据添加时间戳，以实现各传感器的采集数据的时间同步。这样，可使各传感器的采集数据的时间戳均与服务端的系统时间保持一致，相当于以服务端的系统时间作为时钟源对各传感器的采集数据添加时间戳，所以各传感器的采集数据之间的时间同步性较好。附图说明[0054]此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：[0055]图1为本技术实施例提供的一种传感器系统的结构示意图；[0056]图2为本技术实施例提供的一种时间同步方法的流程图；[0057]图3为本技术实施例提供的一种客户端与服务端发送消息的过程示意图；[0058]图4为本技术实施例提供的一种确定客户端与服务端之间的系统时间差的流程图；[0059]图5为本技术实施例提供的又一种时间同步方法的流程图；[0060]图6为本技术实施例提供的又一种时间同步方法的流程图；[0061]图7为本技术实施例提供的一种时间同步装置的结构示意图；[0062]图8为本技术实施例提供的一种时间同步装置的结构示意图；[0063]图9为本技术实施例提供的一种用于实现时间同步方法的客户端的硬件结构示意图。具体实施方式[0064]为了解决相关技术中为了保证传感器系统中各传感器之间的时间同步性，将各传感器挂载在同一个挂载对象上而导致传感器的布线复杂、不易扩展，且挂载对象的负荷大的问题，本技术实施例提供了一种时间同步方法、装置、设备及存储介质。[0065]以下结合说明书附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术，并且在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。[0066]需要说明的是，本技术的说明书、权利要求书以及附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。[0067]图1为本技术实施例提供的一种传感器系统的结构示意图，包括服务端server、客户端client1、client2和client3，服务端和每个客户端之间可以通过通信总线相连，也可以无线连接。[0068]在图1所示的传感器系统中，服务端和各客户端分布式挂载各传感器，并且，服务端利用自身的系统时间对自身挂载的传感器的采集数据添加时间戳，客户端可与服务端进行通信，以确定自身与服务端之间的系统时间差，利用自身与服务端之间的系统时间差和自身的系统时间，对自身挂载的传感器的采集数据添加时间戳，以实现各传感器的采集数据的时间同步。[0069]这样，可使各传感器的采集数据的时间戳均与服务端的系统时间保持一致，相当于以服务端的系统时间作为时钟源对各传感器的采集数据添加时间戳，所以各传感器的采集数据之间的时间同步性较好。[0070]需要说明的是，服务端可以是从各客户端中任意选择的一个客户端，并且，传感器在服务端和各客户端中的挂载情况可由技术人员根据实际需求确定，而不必限定是哪种挂载情况。[0071]下面结合附图对本技术实施例提供的时间同步方法进行介绍。[0072]图2为本技术实施例提供的一种时间同步方法的流程图，该方法应用于图1的客户端中，且该方法包括以下步骤。[0073]在步骤s201中，客户端向服务端发送至少一个第一时间同步消息。[0074]在步骤s202中，接收服务端发送的每个第一时间同步消息的应答消息，其中，应答消息中包含有第一时间同步消息的第一时间参数，该第一时间参数包括服务端接收到第一时间同步消息的时间、以及服务端发送第一时间同步消息的应答消息的时间。[0075]在步骤s203中，根据各第一时间同步消息的时间参数，计算客户端与服务端之间的系统时间差，其中，每个第一时间同步消息的时间参数包括第一时间参数和第二时间参数，该第二时间参数包括客户端发送该第一时间同步消息的时间、以及客户端接收到该第一时间同步消息的应答消息的时间。[0076]具体实施时，可以根据图3所示的流程计算客户端与服务端之间的系统时间差，该流程包括以下步骤。[0077]在步骤s301a中，根据每个第一时间同步消息的时间参数，计算从客户端发送第一时间同步消息到客户端接收到第一时间同步消息的应答消息时的总传输时延。[0078]参见图4，假设客户端发送某个第一时间同步消息的时间是t1，服务端接收到第一时间同步消息的时间是t2，服务端发送第一时间同步消息的应答消息的时间是t3，客户端接收到第一时间同步消息的应答消息的时间是t4。[0079]以d1为第一时间同步消息从客户端到服务端的传输时延，d2为第一时间同步消息的响应消息从服务端到客户端的传输时延，t为客户端与服务端之间的系统时间偏差，d为从客户端发送第一时间同步消息到客户端接收到第一时间同步消息的应答消息时的总传输延，则有：[0080][0081]根据上述公式可求得d和t为：[0082][0083]在步骤s302a中，计算各总传输时延的平均值。[0084]在步骤s303a中，判断各总传输时延的平均值是否小于设定传输时延，若否，则进入s304a，若是，则进入s305a。[0085]其中，设定传输时延根据客户端与服务端之间的具体的通信方式确定，设定传输时延用于表征正常情况下客户端与服务端之间的通信方式的时延情况。[0086]本实施例中，服务端和每个客户端之间通过通信总线相连，设定传输时延根据客户端与服务端之间的具体的通信总线确定，设定传输时延用于表征正常情况下客户端与服务端之间的通信总线的时延情况。[0087]一般地，不同类型的通信总线如通用串行总线(universal serial bus，usb)、控制器局域网络(controller area network，can)总线等的时延情况是不同的，但对同一类型的通信总线而言正常情况下d1和d2基本是相同的。[0088]在步骤s304a中，停止计算客户端与服务端之间的系统时间差，发送表示客户端和服务端之间的传输出现异常的告警信息。[0089]在步骤s305a中，从各总传输时延中选择目标传输时延。[0090]根据上述t的计算公式可知，t的计算误差在于d1、d2这两个值，如果d1≈d2，则有简化公式：[0091][0092]由于d1和d2的取值范围都是(0，d)，所以利用上述简化的公式计算t的最大误差是d/2。[0093]因为设定传输时延可表征正常情况下客户端与服务端之间的通信总线的时延情况，所以当各总传输时延的平均值小于设定传输时延，可认为当前客户端与服务端之间的通信总线是正常的、且d1≈d2。后续，可利用简化公式计算客户端与服务端之间的系统时间差。[0094]鉴于利用上述简化公式计算t时的最大误差是d/2，所以在步骤s305a中可以从各总传输时延中选择最小的总传输时延作为目标传输时延，以将最终计算的客户端与服务端之间的系统时间差的误差控制到最小。[0095]在步骤s306a中，将目标传输时延对应的第一时间同步消息作为目标时间同步消息，根据目标时间同步消息的时间参数，计算客户端与服务端之间的系统时间差。[0096]即，最终计算的客户端与服务端之间的系统时间差t'为：[0097][0098]其中，t1'为客户端发送目标时间同步消息的时间，t2'为服务端接收到目标时间同步消息的时间，t3'为服务端发送目标时间同步消息的应答消息的时间，t4'为客户端接收到目标时间同步消息的应答消息的时间。[0099]在步骤s204中，基于系统时间差，对客户端挂载的传感器的采集数据添加时间戳，以实现各传感器的采集数据的时间同步。[0100]比如，客户端将系统时间差和自身的系统时间进行求和，以求和后得到的时间对自身挂载的传感器的采集数据添加时间戳，从而使客户端在传感器的采集数据添加的时间戳也是以服务端的系统时间为准的。[0101]该种时间同步方式中，考虑了通信总线的时延对客户端与服务端之间系统时间差的影响，所以最终确定出的系统时间差的准确性比较高，可进一步提升各传感器的采集数据的时间同步性。[0102]图5为本技术实施例提供的又一种时间同步方法的流程图，该方法应用于图1中的客户端中，且该方法包括以下步骤。[0103]在步骤s501中，客户端向服务端发送第二时间同步消息，其中，第二时间同步消息中包含客户端发送第二时间同步消息的时间。[0104]在步骤s502中，接收服务端发送的客户端与服务端之间的系统时间差，其中，系统时间差是服务端根据接收到第二时间同步消息的时间和客户端发送第二时间同步消息的时间计算的。[0105]比如，服务端计算接收到第二时间同步消息的时间与客户端发送第二时间同步消息的时间之间的时间差，得到客户端与服务端之间的系统时间差。[0106]在步骤s503中，基于系统时间差，对客户端挂载的传感器的采集数据添加时间戳，以实现各传感器的采集数据的时间同步。[0107]比如，客户端将系统时间差和自身的系统时间进行求和，以求和后得到的时间对自身挂载的传感器的采集数据添加时间戳，从而使客户端在传感器的采集数据添加的时间戳也是以服务端的系统时间为准的。[0108]参见图4可知，该种时间同步方式相当于以t2-t1为计算出的客户端与服务端之间的系统时间差。在客户端与服务端之间通信总线的传输时延本身就比较小的情况下，该种时间同步方式的计算比较简单且误差也不会太大。[0109]图6为本技术实施例提供的又一种时间同步方法的流程图，该方法应用于图1中的客户端中，且该方法包括以下步骤。[0110]在步骤s601中，客户端接收服务端发送的第三时间同步消息，其中，第三时间同步消息中包含服务端发送第三时间同步消息的时间。[0111]在步骤s602中，根据接收到第三时间同步消息的时间和服务端发送第三时间同步消息的时间，计算客户端与服务端之间的系统时间差。[0112]比如，计算接收到第三时间同步消息的时间与服务端发送第三时间同步消息的时间之间的时间差，得到客户端与服务端之间的系统时间差。[0113]在步骤s603中，基于系统时间差，对客户端挂载的传感器的采集数据添加时间戳，以实现各传感器的采集数据的时间同步。[0114]比如，客户端将系统时间差和自身的系统时间进行求和，以求和后得到的时间对自身挂载的传感器的采集数据添加时间戳，从而使客户端在传感器的采集数据添加的时间戳也是以服务端的系统时间为准的。[0115]参见图4可知，该种时间同步方式相当于以t4-t3为计算出的客户端与服务端之间的系统时间差。同样地，在客户端与服务端之间通信总线的传输时延本身就比较小的情况下，该种时间同步方式的计算比较简单且误差也不会太大。[0116]上述第一种时间同步方式准确度较高，后两种时间同步方式比较简单，具体选用哪种时间同步方式可由技术人员根据实际需求确定。[0117]此外，需要说明的是，本技术实施例中，无论采用哪种时间同步方式，客户端与服务端之间传递消息的目的是计算出客户端与服务端之间的系统时间差，而不是将客户端的时间调整到与服务端一致，所以服务端不需要高频地对客户端进行授时(即发送时间同步消息)比如每3纳秒就对客户端进行一次授时，而可以使客户端低频地与服务端进行对时比如每分钟与服务端进行一次对时，以节省传感器系统的带宽和负荷。[0118]本技术实施例还提供一种传感器系统，包括服务端和至少一个客户端，服务端和各客户端分布式挂载多个传感器，其中：[0119]服务端利用服务端的系统时间对服务端挂载的传感器的采集数据添加时间戳；[0120]每个客户端采用前述任一时间同步方法对客户端挂载的传感器的采集数据添加时间戳。[0121]这样，传感器系统中的各传感器均以服务端的时间为准对采集数据添加时间戳，所以各传感器之间的时间同步性比较好。[0122]本技术实施例还提供一种同步定位和建图设备，包括上述传感器系统，传感器系统中各传感器的采集数据用于进行同步定位和建图。[0123]其中，所述同步定位和建图设备可以但不限于为机器人。[0124]具体实施时，传感器系统中的每个客户端均可与服务端进行通信，以确定自身与服务端之间的系统时间差，并利用自身与服务端之间的系统时间差和自身的系统时间，对自身挂载的传感器的采集数据添加时间戳。而只有预设的客户端可获取进行同步定位和建图所需的采集数据，根据获取的各采集数据的时间戳，进行同步定位和建图。并且，预设的客户端可以是所有客户端也可以是部分客户端，本技术在此不做限定。[0125]实际应用中，服务端和各客户端所挂载的传感器是比较多的，各传感器的采集数据也是比较全面的，但一个客户端在不同时刻进行同步定位和建图时所需的传感器的采集数据是不同的，所以该客户端可能某些时刻仅从自身获取进行同步定位和建图所需的采集数据，某些时刻需从自身和其他客户端获取进行同步定位和建图所需的采集数据，某些时刻需从自身、服务端和其他客户端获取进行同步定位和建图所需的采集数据。[0126]另外，需要说明的是，当一个客户端需要从另一个客户端获取采集数据时，可以直接与另一客户端进行通信以获取相应的采集数据，也可以通过服务器与另一客户端进行通信以获取相应的采集数据。本技术对此不做限制。[0127]当本技术实施例中提供的方法以软件或硬件或软硬件结合实现的时候，客户端中可以包括多个功能模块，每个功能模块可以包括软件、硬件或其结合。[0128]基于同一发明构思，图7为本技术实施例提供的一种时间同步装置的结构示意图，包括发送模块701、接收模块702、时间差确定模块703、添加模块704。[0129]发送模块701，用于向所述服务端发送至少一个第一时间同步消息；[0130]接收模块702，用于接收所述服务端发送的每个第一时间同步消息的应答消息，所述应答消息中包含有所述第一时间同步消息的第一时间参数，所述第一时间参数包括所述服务端接收到所述第一时间同步消息的时间、以及所述服务端发送所述第一时间同步消息的应答消息的时间；[0131]时间差确定模块703，用于根据各第一时间同步消息的时间参数，计算所述客户端与所述服务端之间的系统时间差，其中，每个第一时间同步消息的时间参数包括第一时间参数和第二时间参数，所述第二时间参数包括所述客户端发送所述第一时间同步消息的时间、以及所述客户端接收到所述第一时间同步消息的应答消息的时间；[0132]添加模块704，用于基于所述系统时间差，对所述客户端挂载的传感器的采集数据添加时间戳，以实现各传感器的采集数据的时间同步。[0133]在一些可能的实施方式中，所述时间差确定模块703具体用于：[0134]根据每个第一时间同步消息的时间参数，计算从所述客户端发送所述第一时间同步消息到所述客户端接收到所述第一时间同步消息的应答消息时的总传输时延；[0135]从各总传输时延中选择目标传输时延；[0136]将所述目标传输时延对应的第一时间同步消息作为目标时间同步消息，根据所述目标时间同步消息的时间参数，计算所述客户端与所述服务端之间的系统时间差。[0137]在一些可能的实施方式中，所述时间差确定模块703具体用于：[0138]从各总传输时延中选择最小的总传输时延作为目标传输时延。[0139]在一些可能的实施方式中，所述时间差确定模块703还用于：[0140]在从各总传输时延中选择目标传输时延之前，计算各总传输时延的平均值；[0141]确定所述平均值小于设定传输时延，所述设定传输时延根据所述客户端与所述服务端之间的通信总线确定。[0142]在一些可能的实施方式中，所述时间差确定模块703具体用于根据以下公式计算所述客户端与所述服务端之间的系统时间差t'：[0143][0144]其中，t1'表示所述客户端发送所述目标时间同步消息的时间，t2'表示所述服务端接收到所述目标时间同步消息的时间，t3表'示所述服务端发送所述目标时间同步消息的应答消息的时间，t4'表示所述客户端接收到所述目标时间同步消息的应答消息的时间。[0145]基于同一发明构思，图8为本技术实施例提供的又一种时间同步装置的结构示意图，包括时间差确定模块801、添加模块802。[0146]时间差确定模块801，用于向所述服务端发送第二时间同步消息，所述第二时间同步消息中包含所述客户端发送所述第二时间同步消息的时间，接收所述服务端发送的所述客户端与所述服务端之间的系统时间差，所述系统时间差是所述服务端根据接收到所述第二时间同步消息的时间和所述客户端发送所述第二时间同步消息的时间计算的；或者，用于接收所述服务端发送的第三时间同步消息，所述第三时间同步消息中包含所述服务端发送所述第三时间同步消息的时间，根据接收到所述第三时间同步消息的时间和所述服务端发送所述第三时间同步消息的时间，计算所述客户端与所述服务端之间的系统时间差；[0147]添加模块802，用于基于所述系统时间差，对所述客户端挂载的传感器的采集数据添加时间戳，以实现各传感器的采集数据的时间同步。[0148]本技术实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，另外，本技术各实施例中的各功能模块可以集成在一个处理器中，也可以是单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。各个模块相互之间的耦合可以是通过一些接口实现，这些接口通常是电性通信接口，但是也不排除可能是机械接口或其它的形式接口。因此，作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，既可以位于一个地方，也可以分布到同一个或不同设备的不同位置上。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。[0149]图9为本技术实施例提供的一种客户端的结构示意图，该客户端包括收发器901以及处理器902等物理器件，其中，处理器902可以是一个中央处理单元(central processing unit，cpu)、微处理器、专用集成电路、可编程逻辑电路、大规模集成电路、或者为数字处理单元等等。收发器901用于客户端和其他设备进行数据收发。[0150]该客户端还可以包括存储器903用于存储处理器902执行的软件指令，当然还可以存储客户端需要的一些其他数据，如客户端的标识信息、客户端的加密信息、用户数据等。存储器903可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，ram)；存储器903也可以是非易失性存储器(non-volatile memory)，例如只读存储器(read-only memory，rom)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，hdd)或固态硬盘(solid-state drive，ssd)、或者存储器903是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器903可以是上述存储器的组合。[0151]本技术实施例中不限定上述处理器902、存储器903以及收发器901之间的具体连接介质。本技术实施例在图9中仅以存储器903、处理器902以及收发器901之间通过总线904连接为例进行说明，总线在图9中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。[0152]处理器902可以是专用硬件或运行软件的处理器，当处理器902可以运行软件时，处理器902读取存储器903存储的软件指令，并在所述软件指令的驱动下，执行前述实施例中涉及的任一时间同步方法。[0153]本技术实施例还提供了一种存储介质，当所述存储介质中的指令由客户端的处理器执行时，所述客户端能够执行前述实施例中涉及的任一时间同步方法。[0154]在一些可能的实施方式中，本技术提供的任一时间同步方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，所述程序产品中包括有程序代码，当所述程序产品在客户端上运行时，所述程序代码用于使所述客户端执行前述实施例中涉及的任一时间同步方法。[0155]所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、ram、rom、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，eprom)、闪存、光纤、光盘只读存储器(compact disk read only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。[0156]本技术实施例中用于时间同步的程序产品可以采用cd-rom并包括程序代码，并可以在计算设备上运行。然而，本技术的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。[0157]可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。[0158]可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、射频(radio frequency，rf)等等，或者上述的任意合适的组合。[0159]可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络如局域网(local area network，lan)或广域网(wide area network，wan)连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。[0160]应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本技术的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。[0161]此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本技术方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。[0162]本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。[0163]本技术是参照根据本技术实施例的方法、装置(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。[0164]这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。[0165]这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。[0166]尽管已描述了本技术的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本技术范围的所有变更和修改。[0167]显然，本领域的技术人员可以对本技术进行各种改动和变型而不脱离本技术的精神和范围。这样，倘若本技术的这些修改和变型属于本技术权利要求及其等同技术的范围之内，则本技术也意图包含这些改动和变型在内。









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