星载火点敏感器安装矩阵的几何定标方法及装置与流程 专利技术说明

测量装置的制造及其应用技术1.本发明涉及遥感卫星技术领域，特别涉及一种星载火点敏感器安装矩阵的几何定标方法及装置。背景技术：2.火点检测系统是一种新型的星载火灾探测及火点位置计算系统，通过火点检测系统可以计算出火点的位置，并将火点位置发送给地面设备，以便于消防人员快速达到火灾地点并灭火，从而保护人们的生命财产安全。3.通常，火点敏感器安装于卫星上，在计算火点位置时，需要用到火点敏感器和卫星的相对位置关系，即火点敏感器在卫星上的安装矩阵。然而，卫星在空中运行时，由于受到强光照以及雨雪等因素的影响，不可避免的会发生结构变形，导致火点敏感器和卫星的相对位置关系发生变化，即实际安装矩阵与理论安装矩阵存在偏差，导致计算出的火点位置不准确。由于火点位置的准确性直接影响消防人员的救援效率，因此，目前亟待需要一种星载火点敏感器安装矩阵的几何定标方法及装置来解决上述技术问题。技术实现要素：4.本发明实施例提供了一种星载火点敏感器安装矩阵的几何定标方法及装置，能够在轨对火点敏感器的安装矩阵进行校正，提高火点位置的检测精度。5.第一方面，本发明实施例提供了一种星载火点敏感器安装矩阵的几何定标方法，包括：6.基于多个已知目标的实际经纬度信息、卫星的运行轨道信息以及火点敏感器在所述卫星上的理论安装矩阵，依次生成每个所述已知目标的定标任务，每个所述已知目标均为温度高于预设温度的红外目标；7.获取每个所述已知目标在所述火点敏感器视场中的实测方位矢量，每个所述实测方位矢量均是所述火点敏感器基于相应已知目标对应的定标任务计算得到的；8.基于每个所述已知目标的实际经纬度信息、所述理论安装矩阵以及所述火点敏感器计算所述实测方位矢量时所述卫星的轨道位置和实时姿态，计算每个所述已知目标在所述火点敏感器坐标系下的理论矢量；9.基于任意三个所述已知目标对应的实测方位矢量和理论矢量，计算系统偏差矩阵；10.利用所述系统偏差矩阵对所述理论安装矩阵进行补偿，得到所述火点敏感器在所述卫星上的实际安装矩阵。11.在一种可能的设计中，所述定标任务包括分别与每个所述已知目标对应的定标姿态、定标开始时刻和定标结束时刻；其中，当所述卫星达到与当前已知目标对应的定标开始时刻和定标姿态时，该已知目标在所述火点敏感器的视场范围内。12.在一种可能的设计中，当所述卫星达到与当前已知目标对应的定标开始时刻和定标姿态时，所述火点敏感器的视场中心指向该已知目标的定标区域中心，所述定标区域是基于该已知目标的实际经纬度信息确定的。13.在一种可能的设计中，还包括：14.每隔预设周期，计算所述火点敏感器视场中心的经度和纬度，并将每个预设周期的计算结果发送至所述火点敏感器；15.所述火点敏感器是通过如下方式计算每个所述已知目标在所述火点敏感器视场中的实测方位矢量的：16.接收每个预设周期下的计算结果，并基于所述计算结果判断当前时刻所述火点敏感器的视场中心是否指向任意一个已知目标对应的定标区域；17.若否，则不计算；若是，判断所述定标区域是否被云层遮挡；18.若遮挡，则结束本次定标，反之，计算当前时刻该已知目标在所述火点敏感器视场中的方位矢量。19.在一种可能的设计中，所述基于每个所述已知目标的实际经纬度信息、所述理论安装矩阵以及所述火点敏感器计算所述实测方位矢量时所述卫星的轨道位置和实时姿态，计算每个所述已知目标在所述火点敏感器坐标系下的理论矢量，包括：20.针对每个所述已知目标，均执行：21.基于当前已知目标的实际经纬度信息、以及地球固连坐标系和地球赤道惯性坐标系的转换关系，计算当前已知目标在所述惯性坐标系中的第一矢量，ui＝[xi yi zi]t；[0022]基于所述火点敏感器计算所述实测方位矢量时所述卫星的轨道位置uisat，计算所述卫星指向当前已知目标的第二矢量，ush＝ui-uisat；其中，所述uisat为所述卫星在所述惯性坐标系中的位置；[0023]基于所述火点敏感器计算所述实测方位矢量时所述卫星的实时姿态cbi，计算所述第二矢量在所述卫星本体坐标系中的第三矢量，ush_b＝cbi·ush；[0024]基于所述理论安装矩阵chb，计算所述卫星指向当前已知目标在所述火点敏感器坐标系中的第四矢量，[0025]将当前已知目标矢量在所述火点敏感器坐标系中的矢量单位化，得到当前已知目标的理论矢量[0026]在一种可能的设计中，所述基于任意三个所述已知目标对应的实测方位矢量和理论矢量，计算系统偏差矩阵的公式为：[0027][0028]式中，c为所述系统偏差矩阵，u1、u2和u3分别为三个已知目标对应的实测方位矢量，和分别为三个已知目标对应的理论矢量。[0029]在一种可能的设计中，所述利用所述系统偏差矩阵对所述理论安装矩阵进行补偿，得到所述火点敏感器在所述卫星上的实际安装矩阵，包括：[0030]chb0＝cchb；[0031]式中，chb0为实际安装矩阵，c为所述系统偏差矩阵，chb为所述理论安装矩阵。[0032]第二方面，本发明实施例还提供了一种星载火点敏感器安装矩阵的几何定标装置，包括：[0033]生成模块，用于基于多个已知目标的实际经纬度信息、卫星的运行轨道信息以及火点敏感器在所述卫星上的理论安装矩阵，依次生成每个所述已知目标的定标任务，每个所述已知目标均为温度高于预设温度的红外目标；[0034]获取模块，用于获取每个所述已知目标在所述火点敏感器视场中的实测方位矢量，每个所述实测方位矢量均是所述火点敏感器基于相应已知目标对应的定标任务计算得到的；[0035]第一计算模块，用于基于每个所述已知目标的实际经纬度信息、所述理论安装矩阵以及所述火点敏感器计算所述实测方位矢量时所述卫星的轨道位置和实时姿态，计算每个所述已知目标在所述火点敏感器坐标系下的理论矢量；[0036]第二计算模块，用于基于任意三个所述已知目标对应的实测方位矢量和理论矢量，计算系统偏差矩阵；[0037]补偿模块，用于利用所述系统偏差矩阵对所述理论安装矩阵进行补偿，得到所述火点敏感器在所述卫星上的实际安装矩阵。[0038]第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本说明书任一实施例所述的方法。[0039]第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行本说明书任一实施例所述的方法。[0040]本发明实施例提供了一种星载火点敏感器安装矩阵的几何定标方法及装置。该方法首先计算多个已知目标的理论矢量，然后基于该理论矢量与火点敏感器测得的实测方位矢量计算系统偏差矩阵，该偏差矩阵可以表征火点敏感器在卫星上的实际位置与理论位置之间的相对位移偏差。最后，用该偏差矩阵对理论安装矩阵进行补偿，即可计算出火点敏感器在卫星上的实际安装矩阵。由于该实际安装矩阵消除了系统误差，因此，用校正后的安装矩阵计算出的火点位置更加精确。用该火点位置指点救援，能够提高救援效率，进而减少人员和财产损失。附图说明[0041]为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0042]图1是本发明一实施例提供的一种星载火点敏感器安装矩阵的几何定标方法流程图；[0043]图2是本发明一实施例提供的一种电子设备的硬件架构图；[0044]图3是本发明一实施例提供的一种星载火点敏感器安装矩阵的几何定标装置结构图。具体实施方式[0045]为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0046]请参考图1，本发明实施例提供了一种星载火点敏感器安装矩阵的几何定标方法，包括：[0047]步骤100，基于多个已知目标的实际经纬度信息、卫星的运行轨道信息以及火点敏感器在卫星上的理论安装矩阵，依次生成每个已知目标的定标任务，每个已知目标均为温度高于预设温度的红外目标；[0048]步骤102，获取每个已知目标在火点敏感器视场中的实测方位矢量，每个实测方位矢量均是火点敏感器基于相应已知目标对应的定标任务计算得到的；[0049]步骤104，基于每个已知目标的实际经纬度信息、理论安装矩阵以及火点敏感器计算实测方位矢量时卫星的轨道位置和实时姿态，计算每个已知目标在火点敏感器坐标系下的理论矢量；[0050]步骤106，基于任意三个已知目标对应的实测方位矢量和理论矢量，计算系统偏差矩阵；[0051]步骤108，利用系统偏差矩阵对理论安装矩阵进行补偿，得到火点敏感器在卫星上的实际安装矩阵。[0052]本实施例方法首先计算多个已知目标的理论矢量，然后基于该理论矢量与火点敏感器测得的实测方位矢量计算系统偏差矩阵，该偏差矩阵可以表征火点敏感器在卫星上的实际位置与理论位置之间的相对位移偏差。最后，用该偏差矩阵对理论安装矩阵进行补偿，即可计算出火点敏感器在卫星上的实际安装矩阵。由于该实际安装矩阵消除了系统误差，因此，用校正后的安装矩阵计算出的火点位置更加精确。用该火点位置指点救援，能够提高救援效率，进而减少人员和财产损失。[0053]下面具体描述图1所示的各个步骤的执行方式。[0054]首先，针对步骤100，基于多个已知目标的实际经纬度信息、卫星的运行轨道信息以及火点敏感器在卫星上的理论安装矩阵，依次生成每个已知目标的定标任务，每个已知目标均为温度高于预设温度的红外目标。[0055]该步骤中，已知目标的个数至少为三个，且每个已知目标的实际温度和实际经纬度信息是已知的。已知目标优选高温红外目标，如火山，如此便于火点敏感器基于温度探测目标。多个目标分别位于卫星运行轨道星下点的不同区域。卫星的运行轨道信息包括卫星的飞行轨道，以及沿该轨道飞行时不同时刻的飞行速度等。火点敏感器在卫星上的理论安装矩阵是已知的，用于表征火点敏感器与卫星的相对位置关系。[0056]针对不同的已知目标，其对应的定标任务不同。定标过程中，需要根据每个已知目标的实际经纬度信息、卫星的实时运行轨道信息以及火点敏感器在卫星上的理论安装矩阵，依次生成每个已知目标的定标任务。例如，当已知目标的个数为5个时，定标任务也是5个。[0057]在一些实施方式中，定标任务包括分别与每个已知目标对应的定标姿态、定标开始时刻和定标结束时刻；其中，当卫星达到与当前已知目标对应的定标开始时刻和定标姿态时，该已知目标在火点敏感器的视场范围内。[0058]在该实施例中，当卫星不需要定标时，卫星处于三轴对地稳定运行模式，火点敏感器处于开机状态。当卫星运行到某一位置，火点敏感器的视场即将覆盖多个已知目标中的任意一个时，就可以将卫星的姿态调整至定标姿态，在该定标姿态下，火点敏感器可以探测到该已知目标的方位矢量。[0059]需要说明的是，定标姿态为卫星的定标滚动角、定标俯仰角和定标偏航角，一般定标俯仰角和定标偏航角取值为0，滚动角不为0。在该定标姿态下，卫星不再以三轴对地的模式运行，而是以定标模式运行，当完成当前已知目标的探测后，既可以恢复三轴对地运行模式，直至遇到下一个已知目标。[0060]在一些实施方式中，为了更准确的探测目标，优选当卫星达到与当前已知目标对应的定标开始时刻和定标姿态时，火点敏感器的视场中心指向该已知目标的定标区域中心，定标区域是基于该已知目标的实际经纬度信息确定的。[0061]在该实施例中，定标区域的经纬度范围大于已知目标的经纬度范围，可以使卫星提前进入定标模式，防止漏测目标或探测不准确。[0062]然后，针对步骤102，获取每个已知目标在火点敏感器视场中的实测方位矢量，每个实测方位矢量均是火点敏感器基于相应已知目标对应的定标任务计算得到的。[0063]在一些实施方式中，每隔预设周期，计算火点敏感器视场中心的经度和纬度，并将每个预设周期的计算结果发送至火点敏感器。[0064]在该步骤中，预设周期时长可以是125ms或其它，由于卫星的运行速度较快，因此预设周期的时长不能太长，防止漏测目标。[0065]在一些实施方式中，火点敏感器是通过如下方式计算每个已知目标在火点敏感器视场中的实测方位矢量的：[0066]接收每个预设周期下的计算结果，并基于计算结果判断当前时刻火点敏感器的视场中心是否指向任意一个已知目标对应的定标区域；[0067]若否，则不计算；若是，判断定标区域是否被云层遮挡；[0068]若遮挡，则结束本次定标，反之，计算当前时刻该已知目标在火点敏感器视场中的方位矢量。[0069]在该实施例中，只有火点敏感器的视场中心指向已知目标，且已知目标没有被乌云遮挡时，才进行对目标进行探测。当目标被乌云遮挡或者探测完成后，将卫星调整至三轴对地运行模式，等待对下一个目标进行探测。[0070]接下来，针对步骤104，基于每个已知目标的实际经纬度信息、理论安装矩阵以及火点敏感器计算实测方位矢量时卫星的轨道位置和实时姿态，计算每个已知目标在火点敏感器坐标系下的理论矢量。[0071]在该步骤中，每个已知目标在火点敏感器坐标系下的理论矢量均是通过如下步骤实现的：[0072]针对每个已知目标，均执行如下步骤：[0073]步骤a1，基于当前已知目标的实际经纬度信息、以及地球固连坐标系和地球赤道惯性坐标系的转换关系，计算当前已知目标在惯性坐标系中的第一矢量，ui＝[xi yi zi]t，其中，xi，yi，和zi分别为已知目标在惯性坐标系中x，y，z三个方向的坐标值。[0074]步骤a2，基于火点敏感器计算实测方位矢量时卫星的轨道位置uisat，计算卫星指向当前已知目标的第二矢量，ush＝ui-uisat；其中，uisat为卫星在惯性坐标系中的位置。[0075]步骤a3，基于火点敏感器计算实测方位矢量时卫星的实时姿态cbi，计算第二矢量在卫星本体坐标系中的第三矢量，ush_b＝cbi·ush；[0076]步骤a4，基于理论安装矩阵chb，计算卫星指向当前已知目标在火点敏感器坐标系中的第四矢量，其中，理论安装矩阵chb为卫星本体坐标系到火点敏感器坐标系的转换矩阵。[0077]步骤a5，将当前已知目标矢量在火点敏感器坐标系中的矢量单位化，得到当前已知目标的理论矢量[0078]接下来，针对步骤106，基于任意三个已知目标对应的实测方位矢量和理论矢量，计算系统偏差矩阵的公式为：[0079][0080]式中，c为系统偏差矩阵，u1、u2和u3分别为三个已知目标对应的实测方位矢量，和分别为三个已知目标对应的理论矢量。[0081]最后，针对步骤108，利用系统偏差矩阵对理论安装矩阵进行补偿，得到火点敏感器在卫星上的实际安装矩阵，包括：[0082]chb0＝cchb；[0083]式中，chb0为实际安装矩阵，c为系统偏差矩阵，chb为理论安装矩阵。[0084]由于该实际安装矩阵消除了系统误差，因此，用校正后的安装矩阵计算出的火点位置更加精确。用该火点位置指点救援，能够提高救援效率，进而减少人员和财产损失。[0085]可以理解的是，实际安装矩阵可以基于一个已知目标计算出的系统偏差矩阵计算得出。在其它实施方式中，为了提高计算精度，也可以对多个已知目标进行探测，得出多个系统偏差矩阵，然后基于最小二乘法求解出一个平均系统偏差矩阵，然后用该平均系统偏差矩阵对理论安装矩阵进行补偿，得到实际安装矩阵。[0086]如图2、图3所示，本发明实施例提供了一种星载火点敏感器安装矩阵的几何定标装置。装置实施例可以通过软件实现，也可以通过硬件或者软硬件结合的方式实现。从硬件层面而言，如图2所示，为本发明实施例提供的一种星载火点敏感器安装矩阵的几何定标装置所在电子设备的一种硬件架构图，除了图2所示的处理器、内存、网络接口、以及非易失性存储器之外，实施例中装置所在的电子设备通常还可以包括其他硬件，如负责处理报文的转发芯片等等。以软件实现为例，如图3所示，作为一个逻辑意义上的装置，是通过其所在电子设备的cpu将非易失性存储器中对应的计算机程序读取到内存中运行形成的。本实施例提供的一种星载火点敏感器安装矩阵的几何定标装置，包括：[0087]生成模块300，用于基于多个已知目标的实际经纬度信息、卫星的运行轨道信息以及火点敏感器在卫星上的理论安装矩阵，依次生成每个已知目标的定标任务，每个已知目标均为温度高于预设温度的红外目标；[0088]获取模块302，用于获取每个已知目标在火点敏感器视场中的实测方位矢量，每个实测方位矢量均是火点敏感器基于相应已知目标对应的定标任务计算得到的；[0089]第一计算模块304，用于基于每个已知目标的实际经纬度信息、理论安装矩阵以及火点敏感器计算实测方位矢量时卫星的轨道位置和实时姿态，计算每个已知目标在火点敏感器坐标系下的理论矢量；[0090]第二计算模块306，用于基于任意三个已知目标对应的实测方位矢量和理论矢量，计算系统偏差矩阵；[0091]补偿模块308，用于利用系统偏差矩阵对理论安装矩阵进行补偿，得到火点敏感器在卫星上的实际安装矩阵。[0092]在本发明实施例中，生成模块300可用于执行上述方法实施例中的步骤100，获取模块302可用于执行上述方法实施例中的步骤102，第一计算模块304可用于执行上述方法实施例中的步骤104，第二计算模块306可用于执行上述方法实施例中的步骤106，补偿模块308可用于执行上述方法实施例中的步骤108。[0093]在一些实施方式中，定标任务包括分别与每个已知目标对应的定标姿态、定标开始时刻和定标结束时刻；其中，当卫星达到与当前已知目标对应的定标开始时刻和定标姿态时，该已知目标在火点敏感器的视场范围内。[0094]在一些实施方式中，当卫星达到与当前已知目标对应的定标开始时刻和定标姿态时，火点敏感器的视场中心指向该已知目标的定标区域中心，定标区域是基于该已知目标的实际经纬度信息确定的。[0095]在一些实施方式中，每隔预设周期，计算火点敏感器视场中心的经度和纬度，并将每个预设周期的计算结果发送至火点敏感器；[0096]火点敏感器是通过如下方式计算每个已知目标在火点敏感器视场中的实测方位矢量的：[0097]接收每个预设周期下的计算结果，并基于计算结果判断当前时刻火点敏感器的视场中心是否指向任意一个已知目标对应的定标区域；[0098]若否，则不计算；若是，判断定标区域是否被云层遮挡；[0099]若遮挡，则结束本次定标，反之，计算当前时刻该已知目标在火点敏感器视场中的方位矢量。[0100]在一些实施方式中，第一计算模块304用于执行如下操作：[0101]针对每个已知目标，均执行：[0102]基于当前已知目标的实际经纬度信息、以及地球固连坐标系和地球赤道惯性坐标系的转换关系，计算当前已知目标在惯性坐标系中的第一矢量，ui＝[xi yi zi]t；[0103]基于火点敏感器计算实测方位矢量时卫星的轨道位置uisat，计算卫星指向当前已知目标的第二矢量，ush＝ui-uisat；其中，uisat为卫星在惯性坐标系中的位置；[0104]基于火点敏感器计算实测方位矢量时卫星的实时姿态cbi，计算第二矢量在卫星本体坐标系中的第三矢量，ush_b＝cbi·ush；[0105]基于理论安装矩阵chb，计算卫星指向当前已知目标在火点敏感器坐标系中的第四矢量，[0106]将当前已知目标矢量在火点敏感器坐标系中的矢量单位化，得到当前已知目标的理论矢量[0107]在一些实施方式中，第二计算模块306计算系统偏差矩阵的公式为：[0108][0109]式中，c为系统偏差矩阵，u1、u2和u3分别为三个已知目标对应的实测方位矢量，和分别为三个已知目标对应的理论矢量。[0110]在一些实施方式中，补偿模块308用于执行如下操作：[0111]chb0＝cchb；[0112]式中，chb0为实际安装矩阵，c为系统偏差矩阵，chb为理论安装矩阵。[0113]可以理解的是，本发明实施例示意的结构并不构成对一种星载火点敏感器安装矩阵的几何定标装置的具体限定。在本发明的另一些实施例中，一种星载火点敏感器安装矩阵的几何定标装置可以包括比图示更多或者更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件、软件或者软件和硬件的组合来实现。[0114]上述装置内的各模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本发明方法实施例基于同一构思，具体内容可参见本发明方法实施例中的叙述，此处不再赘述。[0115]本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本发明任一实施例中的一种星载火点敏感器安装矩阵的几何定标方法。[0116]本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时，使所述处理器执行本发明任一实施例中的一种星载火点敏感器安装矩阵的几何定标方法。[0117]具体地，可以提供配有存储介质的系统或者装置，在该存储介质上存储着实现上述实施例中任一实施例的功能的软件程序代码，且使该系统或者装置的计算机(或cpu或mpu)读出并执行存储在存储介质中的程序代码。[0118]在这种情况下，从存储介质读取的程序代码本身可实现上述实施例中任何一项实施例的功能，因此程序代码和存储程序代码的存储介质构成了本发明的一部分。[0119]用于提供程序代码的存储介质实施例包括软盘、硬盘、磁光盘、光盘(如cd-rom、cd-r、cd-rw、dvd-rom、dvd-ram、dvd-rw、dvd+rw)、磁带、非易失性存储卡和rom。可选择地，可以由通信网络从服务器计算机上下载程序代码。[0120]此外，应该清楚的是，不仅可以通过执行计算机所读出的程序代码，而且可以通过基于程序代码的指令使计算机上操作的操作系统等来完成部分或者全部的实际操作，从而实现上述实施例中任意一项实施例的功能。[0121]此外，可以理解的是，将由存储介质读出的程序代码写到插入计算机内的扩展板中所设置的存储器中或者写到与计算机相连接的扩展模块中设置的存储器中，随后基于程序代码的指令使安装在扩展板或者扩展模块上的cpu等来执行部分和全部实际操作，从而实现上述实施例中任一实施例的功能。[0122]需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同因素。[0123]本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储在计算机可读取的存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质中。[0124]最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。









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