一种环保型鞋帮打磨机器人及自动打磨方法与流程 专利技术说明

金属材料;冶金;铸造;磨削;抛光设备的制造及处理,应用技术1.本发明涉及制鞋技术领域，具体为一种环保型鞋帮打磨机器人及自动打磨方法。背景技术：2.在皮鞋制鞋过程中，为了提高鞋帮表面的粘合性，通常在鞋帮贴合之前，将鞋帮贴合面的皮革或印刷涂层进行打磨处理，增大喷射鞋帮下部粗糙度，以增大其粘合力。3.在现有专利：cn216327288u一种鞋帮打磨机械手中，包括：机械臂和打磨装置，打磨装置包括：动力机构、伸缩机构、打磨装置本体和打磨头，打磨装置本体置于机械臂上，动力机构通过转轴设置于打磨装置本体上，打磨头置于动力机构的输出端上，且动力机构用于驱动打磨头转动，伸缩机构的一端与打磨装置本体连接，另一端与所述动力机构外壁连接，所述伸缩机构用于驱动所述动力机构绕转轴转动。其中，该发明的机械臂和打磨装置直接通过转轴连接，且鞋楦的位置无法根据实际需求进行调节，并且不能适应不同大小的被打磨鞋，为了提高打磨效率以及方便机械臂和打磨装置直接的拆卸和安装，我们提供了一种环保型鞋帮打磨机器人及自动打磨方法解决以上问题。技术实现要素：4.本发明的目的在于提供一种环保型鞋帮打磨机器人及自动打磨方法，以解决上述背景技术中提出的问题。5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：包包括：机器人自动打磨头和工作台，机器人自动打磨头顶部安装有用于与机械手连接的锁紧组件，工作台右侧安装有直线电机，且直线电机输出端安装有夹紧组件，工作台顶部活动设有鞋楦，直线电机通过夹紧组件推动鞋楦沿工作台台面进行移动。6.优选的，机器人自动打磨头包括：安装支架，透明防尘罩通过转动轴一与安装支架顶部且位于右侧的一端转动连接，缓冲气缸通过转动轴二与安装支架顶部且位于右侧的一端转动连接，主轴固定架顶部通过三组转动轴三与安装支架转动连接。7.优选的，缓冲气缸输出轴与主轴固定架右侧外壁固定连接，主轴固定架左侧外壁设有安装环套，旋转主轴套设于安装环套内，旋转主轴输出端安装有打磨头。8.优选的，安装支架后侧安装有吸尘管道，且吸尘管道的入口处安装有吸尘头，吸尘管道的出口处与任意吸尘装置连接。9.优选的，安装环套前侧外壁固定连接有气泵，气泵输出端与气管连通，且气管远离气泵的一端朝向打磨头。10.优选的，锁紧组件包括：安装环套、固定环套、驱动电机、连接轴和锁紧单元，安装环套底部固定连接于安装支架顶部，安装环套内壁底部安装有驱动电机，且驱动电机输出端固定连接有连接轴，连接轴外壁等间距排列设置若干组锁紧单元，环绕固定环套外壁贯穿设置与若干组锁紧单元数量相同的锁紧槽，固定环套顶部无盖板，且固定环套底部与机械手的腕部固定连接，固定环套顶部活动插入安装环套内并与若干组锁紧单元相配合使用。11.优选的，锁紧单元包括：转动盘，转动盘固定套接于连接轴外壁，转动盘四角处均活动安装有第一转轴，第二转轴和第三转轴对称设于连接块顶部，且第二转轴和第三转轴固定贯穿连接块并延伸至连接块底部，第一连杆一端与第一转轴顶部转动连接，第一连杆另一端与第二转轴顶部转动连接，第二连杆一端与第一转轴底部转动连接，第二连杆另一端与第三转轴底部转动连接，第一连接弹簧两端分别与连接块和第一连杆固定连接，固定块靠近连接块的一侧与连接块固定连接，且相邻的两组固定块之间固定连接有第二连接弹簧，止锁块靠近固定块的一侧与固定块固定连接。12.优选的，夹紧组件包括：固定底座，固定底座右端与直线电机输出端固定连接，固定底座前左固定安装有驱动气缸，驱动气缸输出轴端头处固定连接有第四转轴，固定底座左端上下两侧对称固定设有两组第一固定杆，滑动杆与第一固定杆固定连接，且滑动杆外壁滑动套接有滑动套，第五转轴和第六转轴固定安装于滑动套外壁，l型连杆靠近第四转轴的一端与第四转轴转动连接，l型连杆靠近第五转轴的一端与第五转轴转动连接，l型连杆靠近第七转轴的一端与第七转轴转动连接，第三连杆靠近第六转轴的一端与第六转轴转动连接，第三连杆远离第六转轴的一端与第七转轴固定连接，固定夹爪靠近第七转轴的一端与第七转轴固定连接，且两组固定夹爪内设有相同的压力单元。13.优选的，压力单元包括：安装腔一和安装腔二，固定夹爪内设有两组安装腔一和一组安装腔二，且两组安装腔一以安装腔二为对称中心设置，第一缓冲弹簧设于安装腔一内，且第一缓冲弹簧两端分别与安装腔一内壁和第一弹力杆固定连接，第一弹力杆远离第一缓冲弹簧的一端固定连接有压力传感器，安装腔二内安装有微型气泵，两组固定夹爪相互靠近的一侧均设由压力保护层，且压力保护层与固定夹爪外壁之间留有空腔，第一缓冲气囊设于该空腔内，且第一缓冲气囊与微型气泵连通，压力保护层外壁等间距设有若干摩擦垫片，且相邻的摩擦垫片之间固定设有第一橡胶垫片。14.本发明还提供了一种自动打磨方法，用于控制上述的一种环保型鞋帮打磨机器人进行打磨，所打磨方法包括：15.步骤1：将待打磨鞋套在鞋楦上，启动直线电机将鞋楦沿工作台台面进行推动移动到靠近打磨头；16.步骤2：缓冲气缸把旋转主轴推至竖直，使得打磨头抵接到要打磨的地方；17.步骤3：旋转主轴启动，打磨头开始旋转并在鞋帮表面进行打磨；18.步骤4：打磨结束后，缓冲气缸复位并使得旋转主轴倾斜，打磨头离开待打磨鞋的鞋帮；19.步骤5：直线电机启动将鞋楦沿工作台台面进行移动并复位后，将待打磨鞋从鞋楦上取下。20.与现有技术相比，本发明的有益效果是：21.通过锁紧组件的设置便于机器人自动打磨头与四轴六轴机械手的输出端灵活拆卸和安装，避免了通过法兰盘进行连接时，反复拧紧放松螺栓时浪费时间，降低工作效率，通过夹紧组件的设置可以方便更换不同鞋型的鞋楦，提高了待打磨鞋的适配率，通过该环保型鞋帮打磨机器人的设计可以提高鞋帮的打磨效率，使得打磨过程更加均匀，打磨过程变得简便。附图说明22.图1为本发明立体外观示意图；23.图2为本发明机器人自动打磨头结构示意图；24.图3为本发明中锁紧组件主视结构示意图；25.图4为本发明中固定环套立体结构示意图；26.图5为本发明中锁紧组件俯视结构示意图；27.图6为本发明中夹紧组件立体结构示意图；28.图7为本发明中固定夹爪剖面结构示意图；29.图8为本发明中压力保护层俯视结构示意图；30.图9为本发明中打磨方法流程示意图。31.图中：1、机器人自动打磨头；2、锁紧组件；3、直线电机；4、夹紧组件；5、工作台；6、鞋楦；7、待打磨鞋；8、安装支架；9、透明防尘罩；10、缓冲气缸；11、转动轴一；12、转动轴二；13、主轴固定架；14、转动轴三；15、旋转主轴；16、安装环套；17、打磨头；18、吸尘管道；19、吸尘头；20、出口；21、气泵；22、气管；23、安装环套；24、固定环套；25、驱动电机；26、连接轴；27、锁紧单元；28、锁紧槽；29、转动盘；30、第一转轴；31、第一连杆；32、第二连杆；33、第一连接弹簧；34、第二转轴；35、第三转轴；36、连接块；37、固定块；38、止锁块；39、第二连接弹簧；40、固定底座；41、驱动气缸；42、第一固定杆；43、滑动套；44、滑动杆；45、第四转轴；46、l型连杆；47、第五转轴；48、第六转轴；49、第三连杆；50、第七转轴；51、固定夹爪；52、安装腔一；53、第一缓冲弹簧；54、第一弹力杆；55、压力传感器；56、压力保护层；57、安装腔二；58、第一缓冲气囊；59、微型气泵；60、摩擦垫片；61、第一橡胶垫片。具体实施方式32.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。33.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。34.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。35.实施例136.请参阅图1-2和图9，本发明提供一种技术方案，机器人自动打磨头1和工作台5，机器人自动打磨头1顶部安装有用于与机械手连接的锁紧组件2，工作台5右侧安装有直线电机3，且直线电机3输出端安装有夹紧组件4，工作台5顶部活动设有鞋楦6，直线电机3通过夹紧组件4推动鞋楦6沿工作台5台面进行移动。37.优选的，机器人自动打磨头1包括：安装支架8，透明防尘罩9通过转动轴一11与安装支架8顶部且位于右侧的一端转动连接，缓冲气缸10通过转动轴二12与安装支架8顶部且位于右侧的一端转动连接，主轴固定架13顶部通过三组转动轴三14与安装支架8转动连接。38.优选的，缓冲气缸10输出轴与主轴固定架13右侧外壁固定连接，主轴固定架13左侧外壁设有安装环套16，旋转主轴15套设于安装环套16内，旋转主轴15输出端安装有打磨头17。39.优选的，安装支架8后侧安装有吸尘管道18，且吸尘管道18的入口处安装有吸尘头19，吸尘管道18的出口20处与任意吸尘装置连接。40.优选的，安装环套16前侧外壁固定连接有气泵21，气泵21输出端与气管22连通，且气管22远离气泵21的一端朝向打磨头17。41.优选的，吸尘装置可以任意带有吸尘和集尘的装置。42.优选的，本发明还提供了一种自动打磨方法，用于控制上述的一种环保型鞋帮打磨机器人进行打磨，所打磨方法包括：43.步骤1：将待打磨鞋7套在鞋楦6上，启动直线电机3将鞋楦6沿工作台5台面进行推动移动到靠近打磨头17；44.步骤2：缓冲气缸10把旋转主轴15推至竖直，使得打磨头17抵接到要打磨的地方；45.步骤3：旋转主轴15启动，打磨头17开始旋转并在鞋帮表面进行打磨；46.步骤4：打磨结束后，缓冲气缸10复位并使得旋转主轴15倾斜，打磨头17离开待打磨鞋7的鞋帮；47.步骤5：直线电机3启动将鞋楦6沿工作台5台面进行移动并复位后，将待打磨鞋7从鞋楦6上取下。48.上述技术方案的工作原理及有益效果为：使用时，通过锁紧组件2将机器人自动打磨头1安装到四轴六轴机械手的输出端，将待打磨鞋7套在鞋楦6上，通过夹紧组件4将鞋楦6夹紧固定后，直线电机3启动将鞋楦6沿工作台5台面进行推动并移动到靠近机器人自动打磨头，随后，缓冲气缸10启动并推动主轴固定架13围绕转动轴三14进行转动，从而将旋转主轴15推至竖直状态并使得打磨头17与待打磨鞋7的鞋尖相抵接，然后，旋转主轴15启动，打磨头17开始旋转并在鞋帮表面进行打磨，同时，四轴六轴机械手的腕部会根据待打磨鞋7鞋帮轮廓来移动，使得打磨头17沿着待打磨鞋7鞋帮路径轨迹打磨，与此同时，气泵21会持续通过气管22向着打磨头17进行吹气，在降温的同时还能将打磨产生的碎屑吹散，由于吸尘头19是由若干吸头环绕所形成的一个环形结构，所以吹散后的碎屑会掉落到该吸尘头19的内圈壁上，并通过吸尘管道18的出口20处吸入吸尘装置中，打磨结束后，缓冲气缸10复位并使得旋转主轴15倾斜，打磨头17离开磨鞋7的鞋帮，直线电机3启动将鞋楦6沿工作台5台面进行复位后，将待打磨鞋7从鞋楦6上取下。49.通过锁紧组件2的设置便于机器人自动打磨头1与四轴六轴机械手的输出端灵活拆卸和安装，避免了通过法兰盘进行连接时，反复拧紧放松螺栓时浪费时间，降低工作效率，通过夹紧组件4的设置可以方便更换不同鞋型的鞋楦6，提高了待打磨鞋7的适配率，通过该环保型鞋帮打磨机器人的设计可以提高鞋帮的打磨效率，使得打磨过程更加均匀，打磨过程变得简便。50.实施例251.在实施例1的基础上，请参阅图3-5，锁紧组件2包括：安装环套23、固定环套24、驱动电机25、连接轴26和锁紧单元27，安装环套23底部固定连接于安装支架8顶部，安装环套23内壁底部安装有驱动电机25，且驱动电机25输出端固定连接有连接轴26，连接轴26外壁等间距排列设置若干组锁紧单元27，环绕固定环套24外壁贯穿设置与若干组锁紧单元27数量相同的锁紧槽28，固定环套24顶部无盖板，且固定环套24底部与机械手的腕部固定连接，固定环套24顶部活动插入安装环套23内并与若干组锁紧单元27相配合使用。52.优选的，锁紧单元27包括：转动盘29，转动盘29固定套接于连接轴26外壁，转动盘29四角处均活动安装有第一转轴30，第二转轴34和第三转轴35对称设于连接块36顶部，且第二转轴34和第三转轴35固定贯穿连接块36并延伸至连接块36底部，第一连杆31一端与第一转轴30顶部转动连接，第一连杆31另一端与第二转轴34顶部转动连接，第二连杆32一端与第一转轴30底部转动连接，第二连杆32另一端与第三转轴35底部转动连接，第一连接弹簧33两端分别与连接块36和第一连杆31固定连接，固定块37靠近连接块36的一侧与连接块36固定连接，且相邻的两组固定块37之间固定连接有第二连接弹簧39，止锁块38靠近固定块37的一侧与固定块37固定连接。53.优选的，第一连杆31和第二连杆32是上下分布设置。54.上述技术方案的工作原理及其有益效果为：为了便于机器人自动打磨头1与四轴六轴机械手的输出端灵活拆卸和安装，在使用时，提前将固定环套24安装到四轴六轴机械手的输出端(该固定环套24底部设有盖板，盖板上可以开设有螺纹孔，四轴六轴机械手的输出端为与该螺纹孔相匹配的螺栓，可以将该固定环套24拧接到四轴六轴机械手的输出端，只需安装一次即可)，然后选取所需要的机器人自动打磨头1，通过将安装支架8顶部设置的安装环套23插入固定环套24内后，驱动电机25启动并带动连接轴26进行转动，此时，连接轴26外壁设置的多组转动盘29同步转动，转动盘29四个顶点处设置的第一转轴30分别带动第一连杆31和第二连杆32进行转动，从而将若干组连接块36向着远离转动盘29的方向进行推动，从而使得止锁块38在固定块37和连接块36的作用下进入固定环套24外壁开设的锁紧槽28内后，驱动电机25关闭，至此，安装环套23和固定环套24相互连接且不会发生晃动，机器人自动打磨头1与四轴六轴机械手的输出端就连接到一起，在需要拆卸时，只需要将驱动电机25反转，转动盘29通过第一连杆31和第二连杆32带动止锁块38脱离固定环套24外壁开设的锁紧槽28，而第一连接弹簧33和第二连接弹簧39的设置可以在在该结构复位时起到辅助作用，通过该结构的设置便于机器人自动打磨头1与四轴六轴机械手的输出端灵活拆卸和安装，避免了通过法兰盘进行连接时，反复拧紧放松螺栓时浪费时间，降低工作效率，提高了该装置的实用性。55.实施例356.在实施例1-2任意一项的基础上，请参阅图6-8，夹紧组件4包括：固定底座40，固定底座40右端与直线电机3输出端固定连接，固定底座40前左固定安装有驱动气缸41，驱动气缸41输出轴端头处固定连接有第四转轴45，固定底座40左端上下两侧对称固定设有两组第一固定杆42，滑动杆44与第一固定杆42固定连接，且滑动杆44外壁滑动套接有滑动套43，第五转轴47和第六转轴48固定安装于滑动套43外壁，l型连杆46靠近第四转轴45的一端与第四转轴45转动连接，l型连杆46靠近第五转轴47的一端与第五转轴47转动连接，l型连杆46靠近第七转轴50的一端与第七转轴50转动连接，第三连杆49靠近第六转轴48的一端与第六转轴48转动连接，第三连杆49远离第六转轴48的一端与第七转轴50固定连接，固定夹爪51靠近第七转轴50的一端与第七转轴50固定连接，且两组固定夹爪51内设有相同的压力单元。57.优选的，压力单元包括：安装腔一52和安装腔二57，固定夹爪51内设有两组安装腔一52和一组安装腔二57，且两组安装腔一52以安装腔二57为对称中心设置，第一缓冲弹簧53设于安装腔一52内，且第一缓冲弹簧53两端分别与安装腔一52内壁和第一弹力杆54固定连接，第一弹力杆54远离第一缓冲弹簧53的一端固定连接有压力传感器55，安装腔二57内安装有微型气泵59，两组固定夹爪51相互靠近的一侧均设由压力保护层56，且压力保护层56与固定夹爪51外壁之间留有空腔，第一缓冲气囊58设于该空腔内，且第一缓冲气囊58与微型气泵59连通，压力保护层56外壁等间距设有若干摩擦垫片60，且相邻的摩擦垫片60之间固定设有第一橡胶垫片61。58.上述技术方案的工作原理及其有益效果为：在使用时，将鞋楦6放置到工作台5上，启动驱动气缸41，驱动气缸41输出轴将第四转轴45向着靠近固定底座40的方向收回，此时，两组l型连杆46靠近第四转轴45的一端围绕第四转轴45向着相互靠近的方向进行转动，与此同时，l型连杆46靠近第五转轴47的一端围绕第五转轴47进行转动的同时将滑动套43沿滑动杆44外壁进行拉动，滑动套43沿滑动杆44滑动的同时，使得第三连杆49靠近第六转轴48的一端围绕第六转轴48进行转动，并使得第三连杆49远离第六转轴48的一端将第七转轴50斜向上推动，进而使得两组固定夹爪51向着相互靠近的方向进行移动并将鞋楦6夹紧。59.与此同时，当两组固定夹爪51抵接到鞋楦6外壁时，首先压力保护层56外的摩擦垫片60和第一橡胶垫片61与鞋楦6外壁接触，起到增大摩擦的作用，防止鞋楦6打滑发生滑脱，随后，压力传感器55受到来自鞋楦6外壁的压力将第一弹力杆54向着靠近第一缓冲弹簧53的方向推动，并将第一缓冲弹簧53压缩，在此过程中，压力传感器55达到预设的触发值后(压力传感器55会提前设定一个压力触发值)，会将控制信号发送给微型气泵59和驱动气缸41，微型气泵59启动对第一缓冲气囊58进行充气，从而使得第一缓冲气囊58鼓起将压力保护层56抵住，且在此时驱动气缸41关闭，进而形成一个动态平衡状态，使得两组固定夹爪51给予鞋楦6的夹紧力刚好处于既不会使得鞋楦6出现打滑产生滑脱的现象出现，也保护了鞋楦6不会受到太大的压力发生形变造成损坏，随后，直线电机3启动将鞋楦6沿工作台5台面进行推动并移动到靠近机器人自动打磨头处。60.通过夹紧组件4的设置可以方便更换不同鞋型的鞋楦6，提高了待打磨鞋7的适配率，通过该环保型鞋帮打磨机器人的设计可以提高鞋帮的打磨效率，使得打磨过程更加均匀，打磨过程变得简便。61.实施例462.在实施例1-3中任意一项的基础上，还包括：63.转速传感器，设置在旋转主轴15的主轴上，用于检测旋转主轴15的转动速度；64.计时器，设置在安装支架8外表面，用于检测该环保型鞋帮打磨机器人的使用时长；65.报警器，所述报警器设置在安装支架8外表面；66.控制器，所述控制器设置在安装支架8外表面，所述控制器分别与转速传感器、计时器和报警器电性连接，所述控制器基于转速传感器、计时器控制所述报警器工作，包括：67.步骤1：所述控制器基于转速传感器、计时器及公式(1)计算该环保型鞋帮打磨机器人在长时间使用后打磨头17的综合磨损量：[0068][0069]其中，x为该环保型鞋帮打磨机器人在长时间使用后打磨头17的综合磨损量，n为转速传感器的检测值，t为计时器的检测值，r为旋转主轴15的主轴半径，l为待打磨鞋7鞋帮的厚度，μ1为打磨头17的摩擦系数，μ2为待打磨鞋7鞋帮的摩擦系数，θ1为打磨头17材料的泊松比，θ2为待打磨鞋7鞋帮材料的泊松比，δ为打磨头17摩擦面材料在正常工作温度27℃条件下的磨损率(通过查询摩擦材料检验报告可得)，s1为打磨头17与待打磨鞋7鞋帮接触面的面积，π为圆周率，π取3.14，e为自然常数，取值为2.72，k为转速传感器和计时器精度的乘积(取值为大于0小于1，为考虑传感器自身的精度因素设置)；[0070]步骤2：控制器将该环保型鞋帮打磨机器人在长时间使用后打磨头17的综合磨损量与预设的综合磨损量进行比较，若该环保型鞋帮打磨机器人在长时间使用后打磨头17的综合磨损量大于预设的综合磨损量(15.0)时，控制器控制报警器发出报警。[0071]上述方案的工作原理及其有益效果为：随着该环保型鞋帮打磨机器人使用时间的增加，每次通过打磨头17打磨完一个鞋帮后，打磨头17都会产生磨损，这样就会使得打磨头17的精度会随着使用时间的增加会逐渐下降，从而导致打磨头17所打磨的鞋帮精度会不准确，上述方案能够利用转速传感器、计时器检测该环保型鞋帮打磨机器人在使用过程中其内打磨头17的转动速度和使用时长，控制器利用公式(1)计算得到该环保型鞋帮打磨机器人在长时间使用后打磨头17的综合磨损量，若该环保型鞋帮打磨机器人在长时间使用后打磨头17的综合磨损量大于预设的综合磨损量(15.0)时，控制器控制报警器发出报警，以通知相关工作人员对打磨头17进行校准和更换。[0072]对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。









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