定位方法、装置、自移动设备及计算机可读存储介质与流程 专利技术说明

测量装置的制造及其应用技术1.本技术涉及自移动设备技术领域，尤其涉及一种定位方法、定位装置、自移动设备及计算机可读存储介质。背景技术：2.随着人工智能技术的不断进步，自移动设备的功能变得多样化，使得各种各样的自移动设备能够在特定环境下很好地完成工作，因此越来越受到人们的欢迎。3.自移动设备在移动过程中，需要实时定位自身位置，目前的定位方式普遍只适用于自移动设备在平面移动的情况，当自移动设备在曲面移动时，定位会出现较大的偏差，精度较低。技术实现要素：4.有鉴于此，本技术提供一种定位方法、定位装置、自移动设备及计算机可读存储介质，用以提升自移动设备在曲面移动时的定位精度。5.为了实现上述目的，第一方面，本技术实施例提供一种定位方法，应用于自移动设备，所述自移动设备的底部设置有至少三个非平行设置且垂直悬挂的轮子，所述方法包括：6.在每个检测周期，获取各所述轮子在上一检测周期的转动距离增量和垂直高度变化量；7.根据各所述轮子对应的所述转动距离增量和所述垂直高度变化量，确定各所述轮子的平面移动距离增量；8.根据各所述轮子对应的平面移动距离增量，确定所述自移动设备的位置变化量和姿态变化量；9.根据前一检测周期对应的位置信息和姿态信息，以及所述位置变化量和所述姿态变化量，确定当前检测周期对应的位置信息和姿态信息。10.作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述根据各所述轮子对应的平面移动距离增量，确定所述自移动设备的位置变化量和姿态变化量，包括：11.根据各所述轮子的平面移动距离增量、相邻轮子的轴线夹角以及每个轮子的中心与所述自移动设备旋转中心的水平距离，确定所述自移动设备的位置变化量和姿态变化量。12.作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述根据各所述轮子的平面移动距离增量、相邻轮子的轴线夹角以及每个轮子的中心与所述自移动设备旋转中心的水平距离，确定所述自移动设备的位置变化量和姿态变化量，包括：13.根据所述相邻轮子的轴线夹角以及每个轮子的中心与所述自移动设备旋转中心的水平距离，确定运动变换矩阵；14.根据各所述轮子的平面移动距离增量以及所述运动变换矩阵，计算所述自移动设备的位置变化量和姿态变化量。15.作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述根据各所述轮子对应的所述转动距离增量和所述垂直高度变化量，确定各所述轮子的平面移动距离增量，包括：16.分别计算各所述轮子的转动距离增量的平方减去垂直高度变化量的平方之差的平方根，得到各所述轮子的平面移动距离增量。17.作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述根据前一检测周期对应的位置信息和姿态信息，以及所述位置变化量和所述姿态变化量，确定当前检测周期对应的位置信息和姿态信息，包括：18.将所述前一检测周期对应的位置信息与所述位置变化量相叠加，得到所述当前检测周期对应的位置信息；19.将所述前一检测周期对应的姿态信息与所述姿态变化量相叠加，得到所述当前检测周期对应的姿态信息。20.作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述方法还包括：21.当所述自移动设备返回充电座时，将所述自移动设备的位置信息重置为初始位置信息，将所述自移动设备的姿态信息重置为初始姿态信息。22.第二方面，本技术实施例提供一种定位装置，应用于自移动设备，所述自移动设备的底部设置有至少三个非平行设置，且带有垂直悬挂的轮子，所述定位装置包括：23.获取模块，用于在每个检测周期，获取各所述轮子在上一检测周期的转动距离增量和垂直高度变化量；24.确定模块，用于根据各所述轮子对应的所述转动距离增量和所述垂直高度变化量，确定各所述轮子的平面移动距离增量；25.根据各所述轮子对应的平面移动距离增量，确定所述自移动设备的位置变化量和姿态变化量；26.根据前一检测周期对应的位置信息和姿态信息，以及所述位置变化量和所述姿态变化量，确定当前检测周期对应的位置信息和姿态信息。27.第三方面，本技术实施例提供一种自移动设备，包括：移动主体，所述移动主体的底部设置有至少三个非平行设置且垂直悬挂的轮子，所述移动主体包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于在调用所述计算机程序时执行如上述第一方面中任一项所述的方法。28.作为本技术实施例一种可选的实施方式，所述移动主体的底部设置有3个轮子，相邻轮子的轴线夹角为120度。29.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任意一项所述的方法。30.第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在所述电子设备上运行时，使得所述电子设备执行上述第一方面中任一项所述的方法。31.本技术实施例提供的定位方案，应用于自移动设备，自移动设备的底部设置有至少三个非平行设置且垂直悬挂的轮子，该方案首先在每个检测周期，获取各轮子在上一检测周期的转动距离增量和垂直高度变化量；接着根据各轮子对应的转动距离增量和垂直高度变化量，确定各轮子的平面移动距离增量；然后根据各轮子对应的平面移动距离增量，确定自移动设备的位置变化量和姿态变化量，最后根据前一检测周期对应的位置信息和姿态信息，以及位置变化量和姿态变化量，确定当前检测周期对应的位置信息和姿态信息。上述方案中，在确定每个轮子的平面移动距离增量时，除轮子的转动距离增量外，加入了轮子的垂直高度变化量，如果自移动设备在曲面上移动，就可以通过轮子的垂直高度变化量将轮子在曲面上的转动距离增量校正为轮子的平面移动距离增量，这样根据各轮子校正后的平面移动距离增量，就能够更精确的确定自移动设备的位置变化量和姿态变化量，从而能够更精确的确定自移动设备在当前检测周期对应的位置信息和姿态信息，进而提升自移动设备在曲面移动时的定位精度。附图说明32.图1为本技术一实施例提供的定位方法的流程示意图；33.图2为本技术另一实施例提供的定位方法的流程示意图；34.图3为本技术实施例提供的定位装置的结构示意图；35.图4为本技术实施例提供的自移动设备的结构示意图。具体实施方式36.下面结合本技术实施例中的附图对本技术实施例进行描述。本技术实施例的实施方式部分使用的术语仅用于对本技术的具体实施例进行解释，而非旨在限定本技术。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。37.本技术实施例提供的定位方法可以由定位装置来实现，该定位装置可以是运行于自移动设备中的功能模块或实体模块。自移动设备可以是包含自移动辅助功能的设备。自移动辅助功能可以是车载终端实现，相应的自移动设备可以是具有该车载终端的车辆。自移动设备还可以是半自移动设备或者完全自主移动设备。例如，割草机、扫地机、排雷机器人、巡航机器人具有导航功能的机器人等。自移动设备可以和其他电子设备交互，本技术实施例对此不作限定。定位装置也可以是应用于自移动设备中的芯片或者电路。本实施例后续以定位方法应用于自移动设备为例进行描述。38.图1为本技术一实施例提供的定位方法的流程示意图，如图1所示，该方法可以包括如下步骤：39.s110、在每个检测周期，获取各轮子在上一检测周期的转动距离增量和垂直高度变化量。40.自移动设备的底部可以设置有3个或者比3个更多的轮子，各轮子之间非平行设置，并且各轮子可以均为垂直悬挂，以使各轮子随动时能够不打滑。本实施例后续以自移动设备包括3个轮子为例，进行示例性说明。41.自移动设备的轮子可以是全向轮、麦克纳姆轮等，由于全向轮装配精度要求较低，安装误差几乎会不影响后续的计算误差，并且空间布局要求小，可以在自移动设备的任意底盘位置安装，因此本实施例后续以自移动设备包括3个全向轮为例，进行示例性说明。42.每个轮子均可以配置有对应的编码器和位移传感器，编码器可以记录各轮子的转动距离，位移传感器可以记录各轮子在垂直方向上的变化。43.由于自移动设备实际是在曲面上移动的(绝对的平面只存在于理想状态)，因此各轮子的转动距离实际上就是各轮子在曲面上的转动距离。44.具体地，在每个检测周期，可以通过各轮子对应的编码器，获取各轮子在上一检测周期的转动距离增量，并通过各轮子对应的位移传感器，获取各轮子在上一检测周期的垂直高度变化量。45.示例性地，在每个检测周期，可以通过各个轮子对应的编码器，确定轮子转动的角度，进而可以根据轮子转动的角度以及轮子的半径/直径，确定各轮子对应的转动距离增量；在每个检测周期，可以通过轮子上的位置传感器，检测用于悬挂轮子的悬挂弹簧的变化量，得到各轮子对应的垂直高度变化量。46.s120、根据各轮子对应的转动距离增量和垂直高度变化量，确定各轮子的平面移动距离增量。47.具体地，可以先确定各轮子的转动距离增量的平方，以及各轮子的垂直高度变化量的平方，接着将各轮子的转动距离增量的平方减去垂直高度变化量的平方的差的平方根，确定为各轮子的平面移动距离增量。48.例如，轮子a的转动距离增量为a，垂直高度变化量为b，则轮子a的平面移动距离增量49.另外，在一些实施例中，也可以根据各轮子的垂直高度变化量确定各轮子的转动距离增量的权重，然后将各轮子的转动距离增量与其权重的乘积，确定为各轮子的平面移动距离增量。50.例如，轮子b的转动距离增量为a，垂直高度变化量为b，可以先根据垂直高度变化量b确定出轮子b的转动距离增量的权重a`，则轮子b的平面移动距离增量d＝a*a`，其中，0＜a`≤1，轮子的垂直高度变化量b越大，说明自移动设备所移动的曲面越陡，轮子的转动距离增量的权重越小；轮子的垂直高度变化量越小，说明自移动设备所移动的曲面越平缓，轮子的转动距离增量的权重越大；当轮子的垂直高度变化量为0时(理想状态)，此时自移动设备在平面上移动，轮子的转动距离增量的权重a`＝1。51.s130、根据各轮子对应的平面移动距离增量，确定自移动设备的位置变化量和姿态变化量。52.自移动设备在移动过程中，除了位置的变化外，通常自身也会发生一定角度的旋转，使其姿态发生改变，作为一种可选的实施方式，可以根据各轮子的平面移动距离增量、相邻轮子的轴线夹角以及每个轮子的中心与自移动设备旋转中心的水平距离，确定自移动设备的位置变化量和姿态变化量。53.具体地，可以先根据相邻轮子的轴线夹角以及每个轮子的中心与自移动设备旋转中心的水平距离，确定运动变换矩阵。54.例如，自移动设备的3个轮子分别为轮子a、轮子b和轮子c，轮子a、轮子b和轮子c的轴线夹角互为120度，各轮子的中心与自移动设备旋转中心的水平距离均r，则运动变换矩阵可以为：[0055][0056]在确定出运动变换矩阵之后，可以根据各轮子的平面移动距离增量以及运动变换矩阵，计算自移动设备的位置变化量和姿态变化量。[0057]例如，参考前一示例，在确定出运动变换矩阵之后，可以通过以下公式计算自移动设备的位置变化量和姿态变化量：[0058][0059]其中，sa为轮子a的平面移动距离增量，sb为轮子b的平面移动距离增量，sc为轮子c的平面移动距离增量，(x，y)为自移动设备的位置变化量，θ为自移动的设备的旋转角度(即姿态变化量)。[0060]可以理解的是，也可以采用其他算法，根据各轮子对应的平面移动距离增量确定自移动设备的位置变化量和姿态变化量，本技术对此不予限制。[0061]s140、根据前一检测周期对应的位置信息和姿态信息，以及位置变化量和姿态变化量，确定当前检测周期对应的位置信息和姿态信息。[0062]具体地，可以先获取前一检测周期对应的位置信息和姿态信息，然后将前一检测周期对应的位置信息与当前检测周期确定的位置变化量相叠加，从而得到当前检测周期对应的位置信息；接着将前一检测周期对应的姿态信息与当前检测周期确定的姿态变化量相叠加，得到当前检测周期对应的姿态信息。[0063]例如，前一检测周期对应的位置信息为(x1，y1)，姿态信息为正北朝向，当前检测周期的位置变化量为(x2，y2)，姿态变化量为逆时针旋转20度，则当前检测周期对应的位置信息为(x1+x2，y1+y2)，当前检测周期对应的姿态信息为朝向北偏西20度。[0064]图2为本技术另一实施例提供的定位方法的流程示意图，如图2所示，本技术另一实施例提供的定位方法可以包括如下步骤：[0065]s210、在每个检测周期，获取各轮子在上一检测周期的转动距离增量和垂直高度变化量。[0066]s220、根据各轮子对应的转动距离增量和垂直高度变化量，确定各轮子的平面移动距离增量。[0067]s230、根据各轮子对应的平面移动距离增量，确定自移动设备的位置变化量和姿态变化量。[0068]s240、根据前一检测周期对应的位置信息和姿态信息，以及位置变化量和姿态变化量，确定当前检测周期对应的位置信息和姿态信息。[0069]步骤s210～步骤s240与步骤s110～步骤s140类似，此处不再赘述。[0070]s250、当自移动设备返回充电座时，将自移动设备的位置信息重置为初始位置信息，将自移动设备的姿态信息重置为初始姿态信息。[0071]由于每个检测周期中确定的自移动设备的位置信息和姿态信息不可避免会存在微小误差，在经过多个检测周期的累计后，误差有可能会变的较大，因此，每当自移动设备返回充电座时，可以将自移动设备的位置信息重置为初始位置信息，并将自移动设备的姿态信息重置为初始姿态信息，以消除多个检测周期形成的累计误差，提升自移动设备的定位精度。[0072]可以理解的是，充电座可以是一个，也可以包括多个，当充电座包括多个时，每个充电座对应的初始位置信息和初始姿态信息均不同，当自移动设备返回某个充电座时，可以将自移动设备的位置信息重置为该充电座对应的初始位置信息，将自移动设备的姿态信息重置为该充电座对应的初始姿态信息。[0073]本技术实施例提供的定位方案，应用于自移动设备，自移动设备的底部设置有至少三个非平行设置且垂直悬挂的轮子，该方案首先在每个检测周期，获取各轮子在上一检测周期的转动距离增量和垂直高度变化量；接着根据各轮子对应的转动距离增量和垂直高度变化量，确定各轮子的平面移动距离增量；然后根据各轮子对应的平面移动距离增量，确定自移动设备的位置变化量和姿态变化量，最后根据前一检测周期对应的位置信息和姿态信息，以及位置变化量和姿态变化量，确定当前检测周期对应的位置信息和姿态信息。[0074]上述方案中，在确定每个轮子的平面移动距离增量时，除轮子的转动距离增量外，加入了轮子的垂直高度变化量，如果自移动设备在曲面上移动，就可以通过轮子的垂直高度变化量将轮子在曲面上的转动距离增量校正为轮子的平面移动距离增量，这样根据各轮子校正后的平面移动距离增量，就能够更精确的确定自移动设备的位置变化量和姿态变化量，从而能够更精确的确定自移动设备在当前检测周期对应的位置信息和姿态信息，进而提升自移动设备在曲面移动时的定位精度。[0075]本领域技术人员可以理解，以上实施例是示例性的，并非用于限定本技术。在可能的情况下，以上步骤中的一个或者几个步骤的执行顺序可以进行调整，也可以进行选择性组合，得到一个或多个其他实施例。本领域技术人员可以根据需要从上述步骤中任意进行选择组合，凡是未脱离本技术方案实质的，都落入本技术的保护范围。[0076]基于同一发明构思，作为对上述方法的实现，本技术实施例提供了一种定位装置，应用于自移动设备，自移动设备的底部设置有至少三个非平行设置，且带有垂直悬挂的轮子，该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。[0077]图3为本技术实施例提供的定位装置的结构示意图，如图3所示，本实施例提供的定位装置包括：获取模块11和确定模块12。[0078]获取模块11，用于在每个检测周期，获取各所述轮子在上一检测周期的转动距离增量和垂直高度变化量；[0079]确定模块12，用于根据各所述轮子对应的所述转动距离增量和所述垂直高度变化量，确定各所述轮子的平面移动距离增量；[0080]根据各所述轮子对应的平面移动距离增量，确定所述自移动设备的位置变化量和姿态变化量；[0081]根据前一检测周期对应的位置信息和姿态信息，以及所述位置变化量和所述姿态变化量，确定当前检测周期对应的位置信息和姿态信息。[0082]作为一种可选的实施方式，所述确定模块12具体用于：[0083]根据各所述轮子的平面移动距离增量、相邻轮子的轴线夹角以及每个轮子的中心与所述自移动设备旋转中心的水平距离，确定所述自移动设备的位置变化量和姿态变化量。[0084]作为一种可选的实施方式，所述确定模块12具体用于：[0085]根据所述相邻轮子的轴线夹角以及每个轮子的中心与所述自移动设备旋转中心的水平距离，确定运动变换矩阵；[0086]根据各所述轮子的平面移动距离增量以及所述运动变换矩阵，计算所述自移动设备的位置变化量和姿态变化量。[0087]作为一种可选的实施方式，所述确定模块12具体用于：[0088]分别计算各所述轮子的转动距离增量的平方减去垂直高度变化量的平方之差的平方根，得到各所述轮子的平面移动距离增量。[0089]作为一种可选的实施方式，所述确定模块12具体用于：[0090]将所述前一检测周期对应的位置信息与所述位置变化量相叠加，得到所述当前检测周期对应的位置信息；[0091]将所述前一检测周期对应的姿态信息与所述姿态变化量相叠加，得到所述当前检测周期对应的姿态信息。[0092]作为一种可选的实施方式，本实施例提供的定位装置还包括重置模块13，所述重置模块13用于：[0093]当所述自移动设备返回充电座时，将所述自移动设备的位置信息重置为初始位置信息，将所述自移动设备的姿态信息重置为初始姿态信息。[0094]本实施例提供的定位装置可以执行上述方法实施例，其实现原理与技术效果类似，此处不再赘述。[0095]所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。[0096]基于同一发明构思，本技术实施例还提供了一种自移动设备。图4为本技术实施例提供的自移动设备的结构示意图，如图4所示，本实施例提供的自移动设备包括：移动主体200，移动主体的底部设置有至少三个非平行设置且垂直悬挂的轮子，移动主体包括存储器210和处理器220，存储器210用于存储计算机程序；处理器220用于在调用计算机程序时执行上述方法实施例所述的方法。[0097]作为一种可选的实施方式，移动主体200的底部设置有3个轮子，相邻轮子的轴线夹角为120度。[0098]本实施例提供的自移动设备可以执行上述方法实施例，其实现原理与技术效果类似，此处不再赘述。[0099]本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例所述的方法。[0100]本技术实施例还提供一种计算机程序产品，当计算机程序产品在电子设备上运行时，使得电子设备执行时实现上述方法实施例所述的方法。[0101]在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过所述计算机可读存储介质进行传输。所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线)或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如软盘、硬盘或磁带)、光介质(例如dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。[0102]本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，该流程可以由计算机程序来指令相关的硬件完成，该程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法实施例的流程。而前述的存储介质可以包括：rom或随机存储记忆体ram、磁碟或者光盘等各种可存储程序代码的介质。[0103]在本技术中出现的对步骤进行的命名或者编号，并不意味着必须按照命名或者编号所指示的时间/逻辑先后顺序执行方法流程中的步骤，已经命名或者编号的流程步骤可以根据要实现的技术目的变更执行次序，只要能达到相同或者相类似的技术效果即可。[0104]在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。[0105]在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。[0106]应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。[0107]在本技术的描述中，除非另有说明，“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系，例如，a/b可以表示a或b；本技术中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况，其中a，b可以是单数或者复数。[0108]并且，在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或多于两个。“以下至少一项”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项或复数项的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c，或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。[0109]如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。[0110]另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。[0111]在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。[0112]最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。









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