一种提前识别驾驶员意图的EPB自动释放方法及装置与流程 专利技术说明

车辆装置的制造及其改造技术一种提前识别驾驶员意图的epb自动释放方法及装置技术领域1.本发明属于自动驾驶技术领域，更具体地，涉及一种提前识别驾驶员意图的epb自动释放方法及装置。背景技术：2.随着电动汽车的快速发展，基于电动车的特性，车辆起步时，电机扭矩上升较快，而由于电子卡钳结构及驻车坡度，卡钳释放时间需要1s左右，大坡度下甚至更久。为保证较快的起步速度，且防止拖滞，驻车自动释放的时机需要提前且准确识别驾驶员的驶离意图。目前，很多电动车上取消了epb开关，因此准确识别自动释放时机显得尤为重要。3.现有epb自动释放策略，一般都是实际档位为d或r档，且油门踏板踩下，且驱动力足够等，以上条件都满足时才会开始释放epb。卡钳释放时间一般需要1s左右，坡道上甚至更久。但在电动车上，由于驱动扭矩上升比较快，容易出现在卡钳未完成释放动作时驱动扭矩已达到较高水平，从而导致车辆出现起步拖滞的现象，给驾驶员带来不好的驾驶体验。技术实现要素：4.针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提出了一种提前识别驾驶员意图的epb自动释放方法及装置，通过提前识别驾驶员意图的epb释放策略，及识别驾驶员驶离意图，可以保证较快的起步速度，又可以避免拖滞给驾驶员带来不好的体验感。5.为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种提前识别驾驶员意图的epb自动释放方法，包括：6.控制器采集相关信号，根据采集到的相关信号判断是否满足自动释放条件，以确定驾驶员是否有起步驶离意图；7.若满足自动释放条件，则自动释放epb，同时根据是否满足epb驻车条件，判断是否驻车，以确定是保持epb释放状态还是进行驻车。8.在一些可选的实施方案中，所述自动释放条件包括：9.条件一：实际档位p档且制动踏板踩下状态下，通过dms检测到驾驶员手放到换挡杆上时，判断驾驶员需要换挡释放驻车，提前自动释放epb；10.或者，条件二：使用目标档位替代实际档位作为判断条件，当目标档位从p档切换到d档或r档时，开始自动释放epb。11.在一些可选的实施方案中，所述实际档位p档且制动踏板踩下状态下，通过dms检测到驾驶员手放到换挡杆上时，判断驾驶员需要换挡释放驻车，提前自动释放epb，包括：12.在点火开关在on档或start档、车门关闭、主驾安全带系上状态、实际档位为p档且制动主缸油压信号＞预设油压阈值后，dms检测到驾驶员手放到换挡杆上时；13.或者，在点火开关在on档或start档、车门关闭、主驾安全带系上状态、实际档位为p档且dms检测到驾驶员手在换挡杆上后，制动主缸油压信号＞预设油压阈值时；14.满足条件时刻为t1，判断驾驶员意图为切出p档，有驶离意图，自动释放epb。15.在一些可选的实施方案中，在满足条件时刻为t1，判断驾驶员意图为切出p档，有驶离意图，自动释放epb之后，所述方法还包括：16.若在实际档位切出p档之前，检测到车辆溜坡，则epb自动驻车；17.若在预设时间t内，实际档位仍在p档，则epb自动驻车；18.若检测到epb开关拉起或下电到off档或再次挂到p档，则epb自动驻车。19.在一些可选的实施方案中，所述使用目标档位替代实际档位作为判断条件，当目标档位从p档切换到d档或r档时，开始自动释放epb，包括：20.在点火开关在on档或start档、车门关闭、主驾安全带系上状态、实际档位为p档、制动主缸油压信号＞预设油压阈值以及目标档位为d档或r档时，满足条件时刻为t2，判断驾驶员有驶离意图，自动释放epb。21.在一些可选的实施方案中，在满足条件时刻为t2，判断驾驶员有驶离意图，自动释放epb之后，所述方法还包括：22.若在实际档位切出p档之前，检测到车辆溜坡，则epb自动驻车；23.若在预设时间t内，实际档位仍在p档，则epb自动驻车；24.若检测到epb开关拉起或下电到off档或再次挂到p档，则epb自动驻车。25.在一些可选的实施方案中，若满足自动释放条件，则自动释放epb，包括：26.当t1≥t2时，以条件二的判断策略，在t2时刻开始自动释放epb；当t1＜t2时，以条件一的判断策略，在t1时刻开始自动释放epb。27.按照本发明的另一方面，提供了一种提前识别驾驶员意图的epb自动释放装置，包括：28.条件判断模块，用于采集相关信号，根据采集到的相关信号判断是否满足自动释放条件，以确定驾驶员是否有起步驶离意图；29.操作模块，用于在满足自动释放条件时，自动释放epb，同时根据是否满足epb驻车条件，判断是否驻车，以确定是保持epb释放状态还是进行驻车。30.按照本发明的另一方面，提供了一种包括上述提前识别驾驶员意图的epb自动释放装置的控制器。31.按照本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述方法的步骤。32.总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：33.提出一种提前识别驾驶员意图的epb释放策略，及识别驾驶员驶离意图的方法。提供识别epb自动释放的途径，能准确识别epb释放时机。当驾驶员有起步驶离的时候能提前释放epb，即可以保证较快的起步速度，又可以避免拖滞给驾驶员带来不好的体验感。由于现在的电动车基本上都配有坡道起步功能，因此在坡道上起步时，准确识别自动释放时机，也不会因为epb提前释放而导致溜坡现象。附图说明34.图1是本发明实施例提供的一种提前识别驾驶员意图的epb自动释放方法的流程示意图。具体实施方式35.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。36.在本发明实例中，“第一”、“第二”(若存在)等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定的顺序或先后次序。37.本发明及实施例中用到的技术术语解释如下：38.epb:electrical park brake电子驻车制动系统39.dms:driver monitoring system驾驶员监控系统40.esp：electronic stability program电子稳定系统41.ibc:integrated brake control集成化制动控制42.如图1所示是本发明实施例提供的一种提前识别驾驶员意图的epb自动释放方法的流程示意图，在图1所示的方法中包括以下步骤：43.ibc或esp或epb控制器采集相关信号，根据采集到的相关信号判断是否满足自动释放条件，以确定驾驶员是否有起步驶离意图；44.若满足自动释放条件，则自动释放epb，同时根据是否满足epb驻车条件，判断是否驻车，以确定是保持epb释放状态还是进行驻车。45.在本发明实施例中，采集的相关信号包括：制动主缸油压信号、制动踏板开关信号、档位信号、坡度信号、车门信号、主驾安全带信号、车速信号等。46.在本发明实施例中，自动释放条件包括两种：47.条件一：实际档位p档且制动踏板踩下状态下，通过dms检测到驾驶员手放到换挡杆上时，判断驾驶员需要换挡释放驻车，提前自动释放epb；48.条件二：使用目标档位替代实际档位作为判断条件，当目标档位从p档切换到d档或r档时，即开始自动释放epb。49.在本发明实施例中，条件一的判断策略为：50.当点火开关在on档或start档；51.且驾驶员在位，即车门关闭且主驾安全带系上；52.且实际档位为p档；53.且制动踏板踩下，即主缸油压＞预设油压阈值后，dms检测到驾驶员手由其它位置放到换挡杆上；或，dms检测到驾驶员手在换挡杆上后，制动踏板由未踩下到踩下，即主缸油压＞预设油压阈值；54.以上条件同时满足的时候，条件满足的时刻为t1，判断驾驶员意图为切出p档，有驶离意图，此时即可自动释放epb；55.若在实际档位切出p档之前，检测到车辆溜坡，则epb自动驻车；56.若在预设时间t(t可标定)内，实际档位仍在p档，则epb自动驻车；57.若驾驶员有驻车意图，如拉起epb开关或下电到off档或再次挂到p档，则epb自动驻车。58.在本发明实施例中，条件二的判断策略为：59.当点火开关在on档或start档；60.且驾驶员在位，即车门关闭且主驾安全带系上；61.且实际档位为p档；62.且制动踏板被踩下，即主缸油压＞预设油压阈值；63.且目标档位为d档或r档；64.以上条件同时满足的时候，条件满足的时刻为t2，判断驾驶员有驶离意图，此时即可释放epb；65.若在实际档位切出p档之前(目标档位为p到实际档位为p需要一定的判断及执行时间)，检测到车辆溜坡，则epb自动驻车；66.若在预设时间t(t可标定)内，实际档位仍在p档(由于档位切换条件不满足等)，则epb自动驻车；67.若驾驶员有驻车意图，如拉起epb开关或下电到off档或再次挂到p档，则epb自动驻车。68.在本发明实施例中，在采集到相关信号后，可以使用两种条件同时判断epb释放时机，当t1≥t2时，以条件二的判断策略，在t2时刻开始自动释放epb；当t1＜t2时，以条件一的判断策略，在t1时刻开始自动释放epb。69.需要指出，根据实施的需要，可将本技术中描述的各个步骤/部件拆分为更多步骤/部件，也可将两个或多个步骤/部件或者步骤/部件的部分操作组合成新的步骤/部件，以实现本发明的目的。70.本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。









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