一种自动化数控机械手及其使用方法 专利技术说明

包装,储藏,运输设备的制造及其应用技术1.本发明涉及机械手领域，具体为一种自动化数控机械手及其使用方法。背景技术：2.随着电子商务在全球各地进行广泛的商业贸易活动，在因特网开放的网络环境下，消费者的网上购物量已经庞大起来，但在交易后难免存在退换货的情况，很多用户会存在担心购买到退返产品，以至于质疑网上购物，这种情况会影响到生产商产品和电子商务的口碑。3.现有专利(公告号：cn110697104b)公开了一种自动化数控机械手。包括主台、动力机构、机械臂、调动节、合手、中部梁、印花机构和轴ii，当两个合手本体互相靠至互相平行状态时印花机构自动向上运动，便于合手本体对纸箱进行扣合防止印花机构进行印花。在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题没有得到解决：现有纸箱的箱盖大多为四个，该装置在对纸箱进行印花时，需要使用者先对纸箱的四个箱盖进行预盖合，然后通过合手本体对箱盖进行压合，操作较为麻烦。技术实现要素：4.本发明的目的在于提供一种自动化数控机械手及其使用方法，以解决上述背景技术中提出装置在对纸箱进行印花时，需要使用者先对纸箱的四个箱盖进行预盖合，然后通过合手本体对箱盖进行压合，操作较为麻烦的问题。为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动化数控机械手，包括工作台，所述工作台上安装有输送带，所述工作台的后侧固定连接有支撑架，所述支撑架上安装有伸缩气缸，所述伸缩气缸的底端安装有辅助夹持机构，用于按压箱盖，所述辅助夹持机构上安装有印花封箱机构。5.优选的，缸的底端上，所述u形板的两端均固定连接有框架，所述框架的侧面上固定连接有c型架体；6.两个所述框架之间固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的内壁上开设有第一限位环槽，所述电动伸缩杆的内侧活动插接有空心管，所述空心管的内部活动穿插有抵触杆，且抵触杆的侧面活动套接有复位簧，所述复位簧的两端分别与抵触杆的侧面、空心管的内壁固定连接；7.所述抵触杆的侧面固定套接有两个抵触套，所述抵触套的端面抵触有两个偏转杆，四个所述偏转杆分别铰接在空心管内壁开设的四个通槽内，下侧所述偏转杆远离抵触套的一端抵触在第一限位环槽内；8.所述空心管的外侧活动套接有滑板，且滑板滑动连接在两个框架之间，所述滑板的内壁上开设有第二限位环槽，且第二限位环槽内壁与上侧所述偏转杆远离抵触套的一端抵触，所述空心管的外侧固定套接有螺旋簧，且螺旋簧的底端固定在电动伸缩杆上，所述电动伸缩杆的外侧固定套接有固定板。9.优选的，所述固定板与滑板相对的一侧上均固定连接有l型齿板，两个所述l型齿板之间啮合有齿轮，所述齿轮的端面上固定连接有c型限位框，所述c型限位框与l型齿板之间固定连接有弹簧伸缩杆。10.优选的，所述滑板与固定板呈“十”字形分布，所述滑板的两端铰接有第一传动板，所述第一传动板远离滑板的一端铰接有第一偏转板，所述第一偏转板转动连接在两个框架之间；11.所述固定板的两端均铰接有第二传动板，所述第二传动板远离固定板的一端均铰接有第二偏转板，所述第二偏转板转动连接在两个c型架体之间，所述第二偏转板的一端与第一偏转板的一端均固定连接有偏转板，所述偏转板上设置有卡爪。12.优选的，所述卡爪包括圆杆，所述圆杆固定在偏转板的一端上，所述圆杆的侧面活动套接有扭簧，所述扭簧的一端固定在偏转板上，所述扭簧的另一端固定连接有圆筒，所述圆筒活动套接在圆杆上，所述圆筒的外侧固定连接有抵触板；13.所述圆筒的内壁固定连接有内齿圈，所述内齿圈的内壁啮合有第一齿轮，所述第一齿轮的侧面啮合有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮均转动连接在圆杆的端面上，所述第二齿轮的侧面啮合有中心齿轮，所述中心齿轮转动连接在圆杆端面的圆心处，所述中心齿轮的侧面上固定套接有压覆块，且压覆块转动连接在圆筒上。14.优选的，所述印花封箱机构包括第一微型气缸，所述第一微型气缸固定在两个框架之间，所述第一微型气缸在四个偏转板的内侧，所述第一微型气缸的一端固定连接有第二微型气缸，所述第二微型气缸的底端固定连接有印花机辊和胶带切割器，且印花机辊在胶带切割器的右侧。15.优选的，所述压覆块的形状为l形，且压覆块的一端做圆角处理。16.优选的，所述的一种自动化数控机械手的使用方法，包括如下步骤：17.s1：装置在对箱体进行印花时，通过输送带间接性的对箱体进行输送，当箱体移动到伸缩气缸的下侧后输送带停止运行，此时电动伸缩杆伸长带动滑板和固定板同步上移，且滑板上移时拉动第一传动板和第一偏转板同时偏转，促使第一偏转板上的两个偏转板相向偏转分别对箱体上前后两侧的两个箱盖进行抵触按压，且同时通过固定板上移拉动第二传动板和第二偏转板同时偏转，带动其两端的两个偏转板相向偏转，缩短其与左右两侧箱盖之间的距离；18.s2：当伸缩气缸带动空心管上移促使内部的抵触杆抵触到滑板过程中，第一偏转板上的偏转板相向移动带动抵触板的一端抵触在箱体的侧面上后受力偏转，此时其内部的内齿圈旋转并与第一齿轮、第二齿轮配合带动中心齿轮上的压覆块与内齿圈同向偏转，且通过内齿圈与中心齿轮之间的转速差，促使压覆块偏转的角度大于内齿圈偏转的角度，此时压覆块对箱体上前后两侧的箱盖进行压覆，保证箱体上前后两侧的箱盖处于闭合状态，且在纵向对箱体进行定位；19.且当抵触杆在空心管的内部下移时，带动两个抵触套同步下移推动四个偏转杆同步偏转，促使上侧两个偏转杆的一端与第二限位环槽的内壁分离，下侧两个偏转杆的一端与第一限位环槽的内壁分离，此时电动伸缩杆上的伸缩管在空心管的外侧滑动，继续带动固定板上移拉动固定板上两个偏转板相向偏转，且在电动伸缩杆上的伸缩管在空心管的外侧滑动时，c型限位框抵触在框架内壁的上侧，其无法在向上移动，保证固定板上移时推动其上的l型齿板上移的过程中带动齿轮转动，拉动c型限位框内的另一个l型齿板下移，促使滑板缓慢下移，保证固定板上两个抵触板相向偏转对箱体上左右两侧的箱盖进行压合时，在横向对箱体进行定位，滑板上的两个偏转板相背偏转打开，保证箱体上左右两侧的箱盖压合时对前后两侧的箱盖进行压覆，即装置一次性对箱体的四个箱盖进行压覆，简化装置封箱的程序；20.s3：当装置对箱体上左右两侧的箱盖进行压合后，通过第二微型气缸伸长带动胶带切割器上的胶带的一端抵触在箱盖的顶面上、印花机辊抵触在箱盖的顶面上，然后通过第一微型气缸收缩带动胶带切割器和印花机辊在闭合后的箱盖上滑动，通过印花机辊对两个箱盖的闭合处进行印花，通过胶带切割器对印花后的区域进行粘接，且对箱体进行封箱，当胶带切割器移动到箱体的右侧后，第二微型气缸伸长促使胶带切割器下移将胶带切断，即完成装置对箱体的印花和封箱，操作简单方便。21.与现有技术相比，本发明的有益效果：22.本发明中，通过伸缩气缸带动空心管上移促使内部的抵触杆抵触到滑板过程中，第一偏转板上的偏转板相向移动带动抵触板的一端抵触在箱体的侧面上后受力偏转，此时其内部的内齿圈旋转并与第一齿轮、第二齿轮配合带动中心齿轮上的压覆块与内齿圈同向偏转，且通过内齿圈与中心齿轮之间的转速差，促使压覆块偏转的角度大于内齿圈偏转的角度，此时压覆块对箱体上前后两侧的箱盖进行压覆，保证箱体上前后两侧的箱盖处于闭合状态，且在纵向对箱体进行定位。23.本发明中，通过电动伸缩杆上的伸缩管在空心管的外侧滑动时，固定板上移推动其上的l型齿板上移的过程中带动齿轮转动，拉动c型限位框内的另一个l型齿板下移，促使滑板缓慢下移，保证固定板上两个抵触板相向偏转对箱体上左右两侧的箱盖进行压合时，在横向对箱体进行定位，滑板上的两个偏转板相背偏转打开，保证箱体上左右两侧的箱盖压合时对前后两侧的箱盖进行压覆，即装置一次性对箱体的四个箱盖进行压覆，简化装置封箱的程序。24.本发明中，通过第二微型气缸伸长带动胶带切割器上的胶带的一端抵触在箱盖的顶面上、印花机辊抵触在箱盖的顶面上，然后通过第一微型气缸收缩带动胶带切割器和印花机辊在闭合后的箱盖上滑动，通过印花机辊对两个箱盖的闭合处进行印花，通过胶带切割器对印花后的区域进行粘接，且对箱体进行封箱，当胶带切割器移动到箱体的右侧后，第二微型气缸伸长促使胶带切割器下移将胶带切断，即完成装置对箱体的印花和封箱，操作简单方便。附图说明25.图1为本发明的立体结构示意图；26.图2为本发明的局部立体结构示意图之一；27.图3为本发明的局部立体结构示意图之二28.图4为本发明的局部立体结构示意图之三；29.图5为本发明齿轮与c型限位框等结构的立体结构示意图；30.图6为本发明空心管等结构的立体结构剖面图；31.图7为本发明图6中a处结构放大图；32.图8为本发明压覆块等结构的立体结构剖面图。33.图中：1、工作台；2、输送带；3、支撑架；4、伸缩气缸；5、辅助夹持机构；51、u形板；52、框架；53、c型架体；54、电动伸缩杆；55、第一限位环槽；56、空心管；57、抵触杆；58、复位簧；59、抵触套；510、偏转杆；511、滑板；512、第二限位环槽；513、螺旋簧；514、固定板；515、l型齿板；516、齿轮；517、c型限位框；518、弹簧伸缩杆；519、第一传动板；520、第一偏转板；521、第二传动板；522、第二偏转板；523、偏转板；524、通槽；6、印花封箱机构；61、第一微型气缸；62、第二微型气缸；63、印花机辊；64、胶带切割器；7、卡爪；71、圆杆；72、扭簧；73、圆筒；74、抵触板；75、内齿圈；76、第一齿轮；77、第二齿轮；78、中心齿轮；79、压覆块。具体实施方式34.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术工作人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。35.请参阅图1至图8，本发明提供一种技术方案：一种自动化数控机械手，包括工作台1，工作台1上安装有输送带2，工作台1的后侧固定连接有支撑架3，支撑架3上安装有伸缩气缸4，伸缩气缸4的底端安装有辅助夹持机构5，用于按压箱盖，辅助夹持机构5上安装有印花封箱机构6。36.本实施例中，如图1、图2、图3、图4、图5、图6所示，辅助夹持机构5包括u形板51，u形板51固定在伸缩气缸4的底端上，u形板51的两端均固定连接有框架52，框架52的侧面上固定连接有c型架体53；37.两个框架52之间固定连接有电动伸缩杆54，电动伸缩杆54的内壁上开设有第一限位环槽55，电动伸缩杆54的内侧活动插接有空心管56，空心管56的内部活动穿插有抵触杆57，且抵触杆57的侧面活动套接有复位簧58，复位簧58的两端分别与抵触杆57的侧面、空心管56的内壁固定连接；电动伸缩杆54的伸缩杆为空心管体。38.抵触杆57的侧面固定套接有两个抵触套59，抵触套59的端面抵触有两个偏转杆510，四个偏转杆510分别铰接在空心管56内壁开设的四个通槽524内，下侧偏转杆510远离抵触套59的一端抵触在第一限位环槽55内；39.空心管56的外侧活动套接有滑板511，且滑板511滑动连接在两个框架52之间，滑板511的内壁上开设有第二限位环槽512，且第二限位环槽512内壁与上侧偏转杆510远离抵触套59的一端抵触，空心管56的外侧固定套接有螺旋簧513，且螺旋簧513的底端固定在电动伸缩杆54上，电动伸缩杆54的外侧固定套接有固定板514。40.本实施例中，如图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，固定板514与滑板511相对的一侧上均固定连接有l型齿板515，两个l型齿板515之间啮合有齿轮516，齿轮516的端面上固定连接有c型限位框517，c型限位框517与l型齿板515之间固定连接有弹簧伸缩杆518。41.本实施例中，如图5、图6、图7、图8所示，滑板511与固定板514呈“十”字形分布，滑板511的两端铰接有第一传动板519，第一传动板519远离滑板511的一端铰接有第一偏转板520，第一偏转板520转动连接在两个框架52之间；42.固定板514的两端均铰接有第二传动板521，第二传动板521远离固定板514的一端均铰接有第二偏转板522，第二偏转板522转动连接在两个c型架体53之间，第二偏转板522的一端与第一偏转板520的一端均固定连接有偏转板523，偏转板523上设置有卡爪7。43.本实施例中，如图8所示，卡爪7包括圆杆71，圆杆71固定在偏转板523的一端上，圆杆71的侧面活动套接有扭簧72，扭簧72的一端固定在偏转板523上，扭簧72的另一端固定连接有圆筒73，圆筒73活动套接在圆杆71上，圆筒73的外侧固定连接有抵触板74；44.圆筒73的内壁固定连接有内齿圈75，内齿圈75的内壁啮合有第一齿轮76，第一齿轮76的侧面啮合有第二齿轮77，第一齿轮76与第二齿轮77均转动连接在圆杆71的端面上，第二齿轮77的侧面啮合有中心齿轮78，中心齿轮78转动连接在圆杆71端面的圆心处，中心齿轮78的侧面上固定套接有压覆块79，且压覆块79转动连接在圆筒73上。45.本实施例中，如图4所示，印花封箱机构6包括第一微型气缸61，第一微型气缸61固定在两个框架52之间，第一微型气缸61在四个偏转板523的内侧，第一微型气缸61的一端固定连接有第二微型气缸62，第二微型气缸62的底端固定连接有印花机辊63和胶带切割器64，且印花机辊63在胶带切割器64的右侧。46.本实施例中，如图8所示，压覆块79的形状为l形，且压覆块79的一端做圆角处理。保证压覆块79一端对箱盖进行压覆时稳定的与箱盖的表面抵触。47.本发明的使用方法和优点：该一种自动化数控机械手的使用方法，工作过程如下：48.如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示：49.s1：装置在对箱体进行印花时，通过输送带2间接性的对箱体进行输送，当箱体移动到伸缩气缸4的下侧后输送带2停止运行，此时电动伸缩杆54伸长带动滑板511和固定板514同步上移，且滑板511上移时拉动第一传动板519和第一偏转板520同时偏转，促使第一偏转板520上的两个偏转板523相向偏转分别对箱体上前后两侧的两个箱盖进行抵触按压，且同时通过固定板514上移拉动第二传动板521和第二偏转板522同时偏转，带动其两端的两个偏转板523相向偏转，缩短其与左右两侧箱盖之间的距离；50.s2：当伸缩气缸4带动空心管56上移促使内部的抵触杆57抵触到滑板511过程中，第一偏转板520上的偏转板523相向移动带动抵触板74的一端抵触在箱体的侧面上后受力偏转，此时其内部的内齿圈75旋转并与第一齿轮76、第二齿轮77配合带动中心齿轮78上的压覆块79与内齿圈75同向偏转，且通过内齿圈75与中心齿轮78之间的转速差，促使压覆块79偏转的角度大于内齿圈75偏转的角度，此时压覆块79对箱体上前后两侧的箱盖进行压覆，保证箱体上前后两侧的箱盖处于闭合状态，且在纵向对箱体进行定位；51.且当抵触杆57在空心管56的内部下移时，带动两个抵触套59同步下移推动四个偏转杆510同步偏转，促使上侧两个偏转杆510的一端与第二限位环槽512的内壁分离，下侧两个偏转杆510的一端与第一限位环槽55的内壁分离，此时电动伸缩杆54上的伸缩管在空心管56的外侧滑动，继续带动固定板514上移拉动固定板514上两个偏转板523相向偏转，且在电动伸缩杆54上的伸缩管在空心管56的外侧滑动时，c型限位框517抵触在框架52内壁的上侧，其无法在向上移动，保证固定板514上移时推动其上的l型齿板515上移的过程中带动齿轮516转动，拉动c型限位框517内的另一个l型齿板515下移，促使滑板511缓慢下移，保证固定板514上两个抵触板74相向偏转对箱体上左右两侧的箱盖进行压合时，在横向对箱体进行定位，保证此时箱体位于伸缩气缸4的正下侧的同时，此时滑板511上的两个偏转板523相背偏转打开，保证箱体上左右两侧的箱盖压合时对前后两侧的箱盖进行压覆，即装置一次性对箱体的四个箱盖进行压覆，简化装置封箱的程序；52.s3：当装置对箱体上左右两侧的箱盖进行压合后，通过第二微型气缸62伸长带动胶带切割器64上的胶带的一端抵触在箱盖的顶面上、印花机辊63抵触在箱盖的顶面上，然后通过第一微型气缸61收缩带动胶带切割器64和印花机辊63在闭合后的箱盖上滑动，通过印花机辊63对两个箱盖的闭合处进行印花，通过胶带切割器64对印花后的区域进行粘接，且对箱体进行封箱，当胶带切割器64移动到箱体的右侧后，第二微型气缸62伸长促使胶带切割器64下移将胶带切断，即完成装置对箱体的印花和封箱，操作简单方便。53.以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术工作人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。









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