车辆控制装置、车辆控制方法、以及存储介质与流程 专利技术说明

车辆装置的制造及其改造技术1.本发明涉及车辆的控制技术。背景技术：2.在专利文献1中，公开了车辆的前方碰撞警报系统。该前方碰撞警报系统在由前方车辆传感器检测到的对象物体在由全球定位系统(gps)检测到的车辆的位置方面与储存于误警报的数据库中的对象物体一致的情况下不输出警报，在与储存于该数据库中的对象物体不一致的情况下输出警报。3.现有技术文献4.专利文献5.专利文献1：日本特开2017-515227号公报技术实现要素：6.发明所要解决的问题7.在全球定位系统(gps、gnss)中，起因于来自卫星的信号的接收状态、道路结构等，有时无法准确地检测车辆的行驶位置(行驶道路)。在该情况下，如果仅通过应用专利文献1所记载的技术，则会基于由全球定位系统误检测到的车辆的位置而参照数据库，有时警报等驾驶辅助会产生误动作。8.因此，本发明的目的在于，提供能够使车辆的驾驶辅助适当地动作而提高车辆的安全性的技术。9.用于解决问题的手段10.为了实现上述目的，作为本发明的一个方面的车辆控制装置，其是进行车辆的行驶控制的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置具备：检测机构，其检测所述车辆的周围状况；控制机构，在由所述检测机构检测到的目标物与所述车辆的位置关系满足动作条件的情况下，所述控制机构使所述车辆的驾驶辅助动作；确定机构，其确定所述车辆的行驶位置；以及判定机构，其判定由所述确定机构确定出的所述车辆的行驶位置的可靠度，所述控制机构根据由所述判定机构判定出的所述可靠度而变更所述动作条件。11.为了实现上述目的，作为本发明的一个方面的车辆控制方法，其是进行车辆的行驶控制的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括：检测步骤，在所述检测步骤中，检测所述车辆的周围状况；控制步骤，在所述控制步骤中，在由所述检测步骤检测到的目标物与所述车辆的位置关系满足动作条件的情况下，使所述车辆的驾驶辅助动作；确定步骤，在所述确定步骤中，确定所述车辆的行驶位置；判定步骤，在所述判定步骤中，判定由所述确定步骤确定出的所述车辆的行驶位置的可靠度；以及变更步骤，在所述变更步骤中，根据由所述判定步骤判定出的所述可靠度而变更所述动作条件。12.发明效果13.根据本发明，例如能够提供能够使车辆的驾驶辅助适当地动作而提高车辆的安全性的技术。附图说明14.图1是车辆及其控制装置的框图。15.图2是表示车辆控制装置的构成的框图。16.图3是表示车辆的行驶位置的可靠度(确定等级)的一个例子的图。17.图4是表示驾驶辅助处理的流程图。18.图5是表示在驾驶辅助处理中使用的动作条件的设定方法的流程图。19.附图标记说明20.100：车辆控制装置；110：状况检测部；120：位置检测部；130：信息输出部；140：处理部；141：辅助控制部；142：确定部；143：判定部。具体实施方式21.以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对技术方案所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。22.＜第一实施方式＞23.对本发明所涉及的第一实施方式进行说明。图1是本实施方式所涉及的车辆v及其控制装置1的框图。在图1中，以俯视图和侧视图表示车辆v的概略。作为一个例子，本实施方式的车辆v是轿车型的四轮的乘用车，例如可以是并联方式的混合动力车辆。在该情况下，作为输出使车辆v的驱动轮旋转的驱动力的行驶驱动部的动力装置50能够包括内燃机、马达以及自动变速器。马达能够用作使车辆v加速的驱动源，并且还能够在减速时等用作发电机(再生制动)。此外，车辆v不限于四轮乘用车，可以是跨骑型车辆(机动两轮车、机动三轮车)，也可以是卡车、公交车等大型车辆。24.参照图1对作为车辆v的车载装置的控制装置1的构成进行说明。控制装置1可以包括由能够相互通信的多个ecu(electronic control unit，电子控制单元)20～ecu28构成的信息处理部2。各ecu包括以cpu(central processing unit，中央处理单元)为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、以及与外部设备的接口等。在存储设备中保存有处理器所执行的程序、处理器在处理中使用的数据等。各ecu也可以具备多个处理器、存储设备以及接口等。此外，可以对ecu的数量、负责的功能进行适当设计，可以比本实施方式更加细化或者整合。此外，在图1中标注有ecu20～ecu28的代表性功能的名称。例如，将ecu20记载为“驾驶控制ecu”25.ecu20执行包括车辆v的驾驶辅助在内的与车辆v的驾驶控制相关的控制。在本实施方式的情况下，ecu20对车辆v的驱动(基于动力装置50的车辆v的加速等)、转向以及制动进行控制。另外，在手动驾驶中，ecu20能够执行例如碰撞警告、碰撞减轻制动、车道偏离抑制等驾驶辅助控制。碰撞警告是在与行进方向的目标物(障碍物、其他车辆)发生碰撞的可能性升高的情况下，通过将该情况向驾驶员进行警告(报告)来辅助避免碰撞的技术。碰撞减轻制动是在与行进方向的目标物发生碰撞的可能性升高的情况下通过控制制动装置51来进行车辆v的减速辅助而辅助避免碰撞的技术。车道偏离抑制在车辆v偏离行驶车道的可能性升高的情况下，控制电动动力转向装置41来辅助避免车道偏离的技术。26.ecu21是基于对车辆v的周围状况进行检测的检测单元31a、31b、32a、32b的检测结果而对车辆v的行驶环境进行识别的环境识别单元。在本实施方式的情况下，ecu21能够基于由检测单元31a、31b、32a、32b的至少一个检测单元的检测结果来检测车辆v的周围的目标物(例如障碍物、其他车辆)的位置。27.检测单元31a、31b、32a、32b是能够检测车辆v(本车辆)的周围的目标物的传感器。检测单元31a、31b为对车辆v的前方进行拍摄的摄像机(以下，有时表述为摄像机31a、摄像机31b。)，并在车辆v的车顶前部安装于前窗的车厢内侧。通过对摄像机31a、摄像机31b所拍摄的图像进行解析，能够提取目标物的轮廓、道路上的车道的区划线(白线等)。28.检测单元32a为光学雷达(lidar：light detection and ranging)(以下，有时表述为光学雷达32a)，对车辆v的周围的目标物进行检测，检测(测量)距目标物的距离、目标物的方向(方位)。在图1所示的例子中，设置有五个光学雷达32a，在车辆v的前部的各角部各设置有一个，在后部中央设置有一个，在后部各侧方各设置有一个。另外，检测单元32b为毫米波雷达(以下，有时表述为雷达32b)，使用电波对车辆v的周围的目标物进行检测，检测(测量)距目标物的距离、目标物的方向(方位)。在图1所示的例子中，设置有五个雷达32b，在车辆v的前部中央设置有一个，在前部各角部各设置有一个，在后部各角部各设置有一个。29.ecu22是对电动动力转向装置41进行控制的转向控制单元。电动动力转向装置41包括根据驾驶员对方向盘st的驾驶操作(转向操作)而使前轮转向的机构。电动动力转向装置41包括驱动单元41a、转向角传感器41b以及转矩传感器41c等，所述驱动单元41a包括发挥用于对转向操作进行辅助或者使前轮自动转向的驱动力(有时称为转向辅助转矩。)的马达，所述转矩传感器41c对驾驶员所负担的转向转矩(称为转向负担转矩，区别于转向辅助转矩。)进行检测。30.ecu23是对液压装置42进行控制的制动控制单元。驾驶员对制动踏板bp的制动操作在制动主缸bm中转换为液压并向液压装置42传递。液压装置42为能够基于从制动主缸bm传递的液压而对供给至分别设置于四个车轮的制动装置(例如盘式制动装置)51的工作油的液压进行控制的致动器，ecu23进行液压装置42所具备的电磁阀等的驱动控制。另外，在制动时ecu23能够点亮制动灯43b。由此能够提高后车对车辆v的注意力。31.ecu23以及液压装置42能够构成电动伺服制动器。ecu23例如能够控制四个制动装置51的制动力、动力装置50所具备的马达的再生制动的制动力的分配。另外，ecu23还能够基于在四个车轮上分别设置的车轮速度传感器38、偏航率传感器(未图示)、以及对制动主缸bm内的压力进行检测的压力传感器35的检测结果来实现abs功能、牵引力控制以及车辆v的姿态控制功能。32.ecu24是对设置于后轮的电动驻车制动装置52进行控制的停止维持控制单元。电动驻车制动装置52具备对后轮进行锁止的机构。ecu24能够对由电动驻车制动装置52进行的后轮的锁止以及解除锁止进行控制。33.ecu25是对向车内报告信息的信息输出装置43a进行控制的车内报告控制单元。信息输出装置43a例如包括平视显示器、设置于仪表盘的显示装置、或者声音输出装置。进一步地，还可以包括振动装置。ecu25使信息输出装置43a输出例如车速、外部空气温度等各种信息、路线引导等信息、与车辆v的状态有关的信息。34.ecu26具备进行无线通信的通信装置26a。通信装置26a能够利用与具有通信功能的目标物之间的无线通信而进行信息交换。作为具有通信功能的目标物例如可以列举车辆(车与车之间通信)、及信号灯、交通监视装置等固定设备(路与车之间通信)、以及携带智能手机等便携终端的人(行人、自行车)。另外，通过利用通信装置26a访问因特网上的服务器等，ecu26能够获取道路的信息等各种信息。35.ecu27是对动力装置50进行控制的驱动控制单元。在本实施方式中，对动力装置50分配有一个ecu27，但是也可以对内燃机、马达以及自动变速器分别分配一个ecu。ecu27例如与通过加速踏板ap上设置的操作检测传感器34a、制动踏板bp上设置的操作检测传感器34b所检测到的驾驶员的驾驶操作、车速等对应地控制内燃机、马达的输出，或者切换自动变速器的变速挡。此外，作为对车辆v的行驶状态进行检测的传感器而在自动变速器上设置有对自动变速器的输出轴的转速进行检测的转速传感器39。车辆v的车速能够根据转速传感器39的检测结果进行运算。36.ecu28是对车辆v的当前位置、行进路线进行识别的位置识别单元。ecu28进行陀螺仪传感器33、gps(global positioning system)传感器28b、通信装置28c的控制、以及检测结果或者通信结果的信息处理。陀螺仪传感器33对车辆v的旋转运动(偏航率)进行检测。通过陀螺仪传感器33的检测结果等能够对车辆v的行进路线进行判定。gps传感器28b对车辆v的当前位置进行检测。通信装置28c与提供地图信息、交通信息的服务器进行无线通信，并获取这些信息。在数据库28a中，能够保存高精度的地图信息，ecu28能够基于该地图信息等，确定车道上的车辆v的位置。另外，车辆v可以设置对车辆v的速度进行检测的速度传感器、对车辆v的加速度进行检测的加速度传感器、对车辆v的横向加速度进行检测的横向加速度传感器(横向g传感器)。37.图2是表示本实施方式的车辆控制装置100的构成的框图。车辆控制装置100是进行车辆v的行驶控制的装置，例如可以具备状况检测部110、位置检测部120、信息输出部130、处理部140。状况检测部110、位置检测部120、信息输出部130以及处理部140连接为能够经由系统总线而相互通信。38.状况检测部110是例如图1所示的检测单元(摄像机31a、31b、光学雷达32a、雷达32b)，对车辆v的周边状况进行检测。在本实施方式的情况下，状况检测部110对车辆v的行进方向(例如前方)上的目标物(例如障碍物、其他车辆)进行检测。位置检测部120是例如图1所示的gps传感器28b，对车辆v的当前位置以及行进方向进行检测。位置检测部120在gps传感器28b的基础上，也可以包括陀螺仪传感器33。另外，信息输出部130是例如图1所示的信息输出装置43a，通过向显示器的显示、声音输出等而向车辆的乘员(例如驾驶员)报告各种信息。在本实施方式的情况下，信息输出部130可以用于向驾驶员警告(报告)与行进方向的目标物(障碍物、其他车辆)发生碰撞的可能性升高这一情况。39.处理部140由包括以cpu(central processing unit)为代表的处理器、半导体存储器等存储设备、与外部设备的接口等在内的计算机构成，可以作为图1所示的信息处理部2的ecu的一部分而发挥功能。在存储设备中，为了对车辆v的驾驶员进行驾驶辅助而存储有程序(驾驶辅助程序)，处理部140可以读取并执行存储于存储设备的驾驶辅助程序。在本实施方式的处理部140中，可以设置有辅助控制部141、确定部142、判定部143。40.辅助控制部141在由状况检测部110检测到的目标物与车辆v的位置关系满足动作条件的情况下使车辆v的驾驶辅助动作。例如，辅助控制部141对表示由状况检测部110检测到的目标物与车辆v的位置关系的指标进行计算，在满足了该指标达到了阈值这一动作条件的情况下使驾驶辅助动作。在本实施方式中，作为驾驶辅助，可以列举碰撞警告和/或碰撞减轻制动。如前所述，碰撞警告是向驾驶员报告与由状况检测部110检测到的目标物发生碰撞的可能性升高(需要车辆v的减速)这一情况的技术。碰撞减轻制动是在与由状况检测部110检测到的目标物发生碰撞的可能性升高的情况下控制制动装置51来进行车辆v的减速辅助的技术。另外，作为指标，可以应用碰撞富余时间(ttc；time-to-collision，碰撞时间)。在该情况下，辅助控制部141在碰撞富余时间达到了阈值时，即，在碰撞富余时间变为阈值以下时，使作为驾驶辅助的碰撞警告和/或碰撞减轻制动动作。41.确定部142基于由位置检测部120检测到的车辆v的当前位置和保存于数据库28a中的地图信息而执行公知的地图匹配处理，由此确定车辆v的行驶位置。即可以理解为，确定部142通过将由位置检测部120检测到的车辆v的当前位置与在数据库28a中保存的地图信息进行地图匹配，由此将车辆v正在行驶的道路(行驶道路)确定为车辆v的行驶位置。42.判定部143判定(计算)由确定部142确定出的车辆v的行驶位置的可靠度。在本实施方式的情况下，判定部143将车辆v的行驶位置的可靠度判定为车辆v正在行驶的道路的确定等级。图3表示车辆v的行驶位置的可靠度(确定等级)的一个例子。如图3所示，判定部143可以以四个阶段(1～4)判定基于确定部142的车辆v的行驶位置(行驶道路、行驶车道)的确定等级。确定等级1是匹配误差为一个车道等级，表示通过确定部142而将地图上的一个车道确定为车辆v的行驶车道的情况(单匹配)。另外，确定等级2～3是匹配误差为两个以上车道等级，表示通过确定部142而将地图上的两个以上的车道确定为车辆v的行驶车道的候选的情况(多匹配)。在多匹配中，也可以分类为匹配误差为两个车道的等级即确定等级2、以及匹配误差为行车道/道路等级(例如，三个以上车道等级)即确定等级3。进一步地，确定等级4表示匹配误差超过行车道/道路等级的情况(道路外匹配，off road matching)。道路外匹配可以被理解为通过确定部142未能确定车辆v的行驶道路(行驶车道的候选)的情况。43.然而，状况检测部110有时将横穿道路的上空的上空结构物(例如桥、单轨铁路等)检测为目标物。虽然车辆v与这样的上空结构物碰撞的可能性非常低，但是在由状况检测部110检测到上空结构物并且上空结构物与车辆v的位置关系满足动作条件的情况下，辅助控制部141会使碰撞警告、碰撞减轻制动等驾驶辅助动作。也就是说，辅助控制部141有时即使针对原本不会成为使驾驶辅助动作的对象的目标物也会使驾驶辅助动作。因此，辅助控制部141基于由确定部142确定出的车辆v的行驶位置(行驶道路)，判断车辆v是否行驶在应限制(抑制)驾驶辅助的动作的区域(道路)内，根据车辆v是否行驶在该区域内而变更驾驶辅助的动作条件。应限制驾驶辅助的动作的区域的信息(数据库)可以存储于处理部140的存储设备，也可以经由通信装置26a而从服务器获取。此外，以下将应限制驾驶辅助的动作的区域表述为“动作限制区域”。44.在这样根据车辆v的行驶位置是否在动作限制区域内而变更驾驶辅助的动作条件的情况下，由确定部142进行的车辆v的行驶位置的确定变得重要。然而，在gps传感器等位置检测部120中，有时起因于来自卫星的信号的接收状态、道路结构等而无法准确地检测车辆v的当前位置，在该情况下，难以通过确定部142而高精度地确定车辆v的行驶位置。因此，可能会误识别为车辆v的行驶位置处于动作限制区域内，从而发生使车辆v的驾驶辅助误动作的情况。因此，在本实施方式的车辆控制装置100(处理部140)中，如前所述地设置对由确定部142确定出的车辆v的行驶位置的可靠度(确定等级)进行判定的判定部143。而且，辅助控制部141根据由判定部143判定出的可靠度(确定等级)而变更驾驶辅助的动作条件。例如，辅助控制部141能够以在车辆v的行驶位置(行驶道路)未被确定部142确定的情况下与车辆v的行驶位置已被确定的情况相比而限制驾驶辅助的动作的方式，变更驾驶辅助的动作条件。45.接下来，对本实施方式的驾驶辅助处理进行说明。图4是表示本实施方式的驾驶辅助处理的流程图。图4的流程图可以在车辆控制装置100中执行驾驶辅助程序时由处理部140(辅助控制部141)实施。46.在步骤s101中，处理部140从状况检测部110获取表示由状况检测部110检测到的车辆v的周围状况的信息(状况信息)。接下来，在步骤s102中，处理部140确定步骤s101中获取到的状况信息所包含的目标物，并求出车辆v与该目标物的位置关系。在本实施方式的情况下，处理部140求出碰撞富余时间(ttc)作为表示由状况检测部110检测到的目标物与车辆v的位置关系的指标。47.在步骤s103中，处理部140判断步骤s102中求出的车辆v与目标物的位置关系是否满足作为用于使驾驶辅助动作的条件的动作条件。例如，处理部140判断是否满足作为表示车辆v与目标物的位置关系的指标而求出的碰撞富余时间达到了阈值这一动作条件。在不满足动作条件的情况下返回步骤s101。另一方面，在满足动作条件的情况下进入步骤s104，处理部140使车辆v的驾驶辅助动作。在本实施方式中，作为车辆v的驾驶辅助，应用碰撞警告和/或碰撞减轻制动。48.接下来，对在图4的驾驶辅助处理中使用的动作条件的设定进行说明。图5是表示在驾驶辅助处理中使用的动作条件的设定方法的流程图。图5的流程图能够在车辆控制装置100中执行驾驶辅助程序时通过处理部140实施。另外，图5的流程图能够与图4的流程图并行并且独立地实施。49.在步骤s201中，处理部140(确定部142)从位置检测部120获取表示由位置检测部120检测到的车辆v的当前位置的信息(位置信息)。接下来，在步骤s202中，处理部140(确定部142)基于在步骤s201获取到的位置信息和保存于数据库28a中的地图信息而执行公知的地图匹配处理，由此确定车辆v的行驶位置(行驶道路)。50.在步骤s203中，处理部140(判定部143)判定基于确定部142的车辆v的行驶位置的确定等级(可靠度)。在本实施方式的情况下，处理部140基于图3所示的表，判定基于确定部142的车辆v的行驶位置的确定等级。接下来，在步骤s204中，处理部140(判定部143)判定基于确定部142的车辆v的行驶位置的确定等级是否是单匹配(确定等级1)。在确定等级为单匹配的情况下进入步骤s205，处理部140(判定部143)判定单匹配中的确定等级是否高、即是否是高可靠度。在本实施方式中，如图3所示，作为单匹配而仅使用确定等级1，但例如可以在根据匹配误差而将单匹配分类为多个确定等级的情况下实施本步骤s205。51.在通过步骤s204判定为是单匹配、并且通过步骤s205判定为是高可靠度的情况下进入步骤s206，处理部140(辅助控制部141)应用第一动作条件作为车辆v的驾驶辅助的动作条件。例如，在作为动作条件而应用碰撞富余时间的阈值的情况下，可以将作为第一动作条件的该阈值设定为2秒。在应用第一动作条件的情况下进入步骤s209，进行与是否处于动作限制区域内相应的动作条件的设定。52.另一方面，在通过步骤s204判定为是单匹配、但通过步骤s205判定为不是高可靠度的情况下进入步骤s207，处理部140(辅助控制部141)应用第二动作条件作为车辆v的驾驶辅助的动作条件。第二动作条件被设定为与第一动作条件相比而限制车辆v的驾驶辅助的动作。例如，在应用碰撞富余时间的阈值作为动作条件的情况下，可以将作为第二动作条件的该阈值设定为与第一动作条件相比而对驾驶辅助的动作进行限制的1.5秒。另外，在通过步骤s204判定为不是单匹配的情况下进入步骤s208，处理部140(辅助控制部141)应用第三动作条件作为车辆v的驾驶辅助的动作条件。第三动作条件被设定为与第二动作条件相比而限制车辆v的驾驶辅助的动作。例如，在应用碰撞富余时间的阈值作为动作条件的情况下，可以将作为第三动作条件的该阈值设定为与第二动作条件相比而对驾驶辅助的动作进行限制的1.2秒。在应用第二动作条件以及第三动作条件的情况下，不进行与是否处于动作限制区域内相应的动作条件的设定而进入步骤s212。53.在步骤s209中，处理部140(辅助控制部141)参照动作限制区域的数据库。如前所述，动作限制区域的数据库可以存储于处理部140的存储设备，也可以经由通信装置26a而从服务器获取。接下来，在步骤s210中，处理部140(辅助控制部141)基于步骤s202中确定出的车辆v的行驶位置，判断车辆v的行驶位置是否处于动作限制区域内。在车辆v的行驶位置未处于动作限制区域内的情况下，作为车辆v的驾驶辅助的动作条件而继续设定第一动作条件。另一方面，在车辆v的行驶位置处于动作限制区域内的情况下进入步骤s211，处理部(辅助控制部141)应用第四动作条件作为车辆v的驾驶辅助的动作条件。第四动作条件被设定为与第一动作条件相比而限制车辆v的驾驶辅助的动作。第四动作条件可以与第二动作条件或者第三动作条件相同。54.在步骤s212中，处理部140判断是否结束车辆v的驾驶辅助。例如，在由驾驶员关闭了车辆v的驾驶辅助的情况下，或者在关闭了车辆v的点火开关的情况下，处理部140能够判断为结束车辆v的驾驶辅助。在不结束车辆v的驾驶辅助的情况下，返回步骤s201。55.如上所述，本实施方式的车辆控制装置100根据由确定部142确定出的车辆v的行驶位置的可靠度(确定等级)，变更车辆v的驾驶辅助的动作条件。由此，即使在难以高精度地确定车辆v的行驶位置的情况下，也能够减少车辆v的驾驶辅助发生误动作。也就是说，能够通过使车辆v的驾驶辅助适当地动作而提高车辆v的安全性。56.在此，在本实施方式中，对根据车辆v的行驶位置是否是单匹配(步骤s204)、以及是否是高可靠度(步骤s205)而变更车辆v的驾驶辅助的动作条件的例子进行了说明，但不限于此。例如，也可以根据由判定部143判定出的车辆v的行驶位置的可靠度(确定等级)而变更动作条件。具体地，可以以车辆v的行驶位置的可靠度越低则越限制车辆v的驾驶辅助的动作的方式变更动作条件。另外，本实施方式中使用的记载“对车辆的驾驶辅助的动作进行限制”可以理解为“使车辆的驾驶辅助难以动作”，但希望注意在避免碰撞等的对安全性进行补偿的范围内来进行。57.＜其他实施方式＞58.实现上述实施方式中说明的一个以上的功能的程序经由网络或存储介质被供给至系统或装置，该系统或装置的计算机中的一个以上的处理器能够读出并执行该程序。通过这样的方式也能够实现本发明。59.＜实施方式的总结＞60.1.上述实施方式的车辆控制装置，61.其是进行车辆(例如v)的行驶控制的车辆控制装置(例如100)，62.所述车辆控制装置具备：63.检测机构(例如110)，其检测所述车辆的周围状况；64.控制机构(例如141)，在由所述检测机构检测到的目标物与所述车辆的位置关系满足动作条件的情况下，所述控制机构使所述车辆的驾驶辅助动作；65.确定机构(例如142)，其确定所述车辆的行驶位置；以及66.判定机构(例如143)，其判定由所述确定机构确定出的所述车辆的行驶位置的可靠度，67.所述控制机构根据由所述判定机构判定出的所述可靠度而变更所述动作条件。68.根据该实施方式，即使在难以高精度地确定车辆的行驶位置的情况下，也能够减少车辆的驾驶辅助进行误动作。也就是说，能够使车辆的驾驶辅助适当地动作而提高车辆的安全性。69.2.在上述实施方式中，70.所述控制机构以所述可靠度越低则越限制所述驾驶辅助的动作的方式变更所述动作条件。71.根据该实施方式，能够减少车辆的行驶位置越未被高精度确定则越容易产生的车辆的驾驶辅助的误动作。72.3.在上述实施方式中，73.所述判定机构对所述车辆的行驶道路是否被所述确定机构确定进行判定来作为所述可靠度，74.所述控制机构基于所述判定机构的判定结果，在所述车辆的行驶道路未被确定的情况、以及所述车辆的行驶道路已被确定的情况之间变更所述动作条件。75.根据该实施方式，能够根据车辆的行驶道路是否被确定，使车辆的驾驶辅助适当地动作。76.4.在上述实施方式中，77.所述控制机构以在所述车辆的行驶道路未被确定的情况下与所述车辆所行驶的道路已被确定的情况相比而限制所述驾驶辅助的动作的方式变更所述动作条件。78.根据该实施方式，能够减少在车辆的行驶道路未被确定的情况下容易产生的车辆的驾驶辅助的误动作。79.5.在上述实施方式中，80.所述动作条件包括表示所述位置关系的指标达到阈值，81.所述控制机构根据由所述判定机构判定出的所述可靠度而变更所述阈值。82.根据该实施方式，在基于表示检测到的目标物与车辆的位置关系的指标来进行驾驶辅助的情况下，能够通过变更该阈值而使车辆的驾驶辅助适当地动作。83.6.在上述实施方式中，84.所述控制机构根据由所述确定机构确定出的所述车辆的行驶位置是否处于应限制所述驾驶辅助的动作的区域内而变更所述动作条件。85.根据该实施方式，能够减少驾驶辅助针对原本不会成为使驾驶辅助动作的对象的目标物而进行动作这一情况。86.7.在上述实施方式中，87.所述驾驶辅助包括所述车辆的减速辅助、和/或需要所述车辆的减速这一情况的报告。88.根据该实施方式，能够使作为驾驶辅助的车辆的减速辅助和/或减速的报告适当地动作。89.本发明并不局限于上述实施方式，可以不脱离本发明的精神以及范围地进行各种变更以及变形。









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