一种水果的指定采摘方法和装置 专利技术说明

计算;推算;计数设备的制造及其应用技术1.本发明涉及人工智能领域，特别涉及一种水果的指定采摘方法和装置。背景技术：2.目前，水果采摘设备一般没有对指定水果采摘的功能，在采摘过程中，无法对果树上的水果进行定点采摘，然而果树上一般具有不同成熟程度的水果，现有的技术中，一般都是通过人工进行采摘，不利于水果产业的智能化，因此，亟需一种可以对水果进行定点采摘的方法。技术实现要素：3.本发明的主要目的为提供一种水果的指定采摘方法和装置，旨在解决无法对水果进行定点采摘的问题。4.本发明提供了一种水果的指定采摘方法，包括：5.s1：采摘设备通过摄像头获取待采摘果树的第一图片；6.s2：将所述第一图片实时上传至目标终端进行显示；其中，所述显示终端上至少设置有两个摄像头；7.s3：通过预设的识别技术识别所述第一图片中的水果及其个数，并对各个水果逐一进行标记；8.s4：通过所述目标终端的摄像头采集用户的面部图像；9.s5：对所述用户的面部图像通过预设的识别模型进行识别，确定所述用户的视觉方向；10.s6：基于所述视觉方向确定所述用户在目标终端上第一图片的视觉焦点；11.s7：标记所述视觉焦点，并基于所述视觉焦点向所述用户发出采摘指令；12.s8：判断是否接收到用户基于所述指令的确认指令；13.s9：若接收到所述确认指令，则基于所述视觉焦点对所述第一图片中的水果进行采摘标记；14.s10：基于所述采摘标记对对应的水果进行采摘处理。15.进一步地，所述采摘设备的摄像头设置在采摘设备的采摘部；16.所述基于所述采摘标记对对应的水果进行采摘处理的步骤s10包括：17.s1001：所述采摘设备控制所述采摘部向具有所述采摘标记的水果靠近，并实时拍摄具有所述采摘标记的水果图片；18.s1002：根据公式s1002：根据公式获取所述摄像头拍摄画面中各个像素点的第一预测像素值；其中，p(x，y，t)表示第t张图片像素点为(x，y)处的像素值，ak∈(0,1)为常数值；19.s1003：通过公式s(x，y，t)＝p(x，y，t)+p(x，y，t)wiwi对所述第一预测像素值进行调整，得到所述摄像头拍摄画面中各个像素点的第二预测像素值；其中，s(x，y，t)为第t张图片像素点为(x，y)处的像素值，wi表示预设的卷积核，wi表示预设的权重；20.s1004：将各个像素点的第二预测像素值小于预设像素值的像素点像素值记为0，得到所述摄像头拍摄画面中各个像素点的第三预测像素值g(x，y，t)；21.s1005：根据预设的激励函数m(t)＝(1+e-c(t)m(t))-1将信号进行归一化处理，得到激励值；其中，励值；其中，e为自然常数，w和h为各个第三预测像素值组成的图像的宽度和高度，m(t)为激励值，m(t)表示中间值；22.s1006：判断所述激励值是否大于预设激励值；23.s1007：若是，则判定所述采摘设备的采摘部到达采摘位置，并控制采摘部进行水果采摘。24.进一步地，所述基于所述视觉方向确定所述用户在目标终端上第一图片的视觉焦点的步骤s6，包括：25.s601：基于所述视觉方向确定所述用户在目标终端上第一图片的第一视觉焦点；26.s602：获取所述第一视觉焦点与各个水果之间的第一距离；27.s603：判断是否至少有两个第一距离小于预设距离值；28.s604：若是，则基于所述第一视觉焦点对所述第一图片进行放大处理，得到第二图片；29.s605：基于所述第二图片重新确定所述用户在目标终端上的第二视觉焦点，并作为用户在目标终端上的视觉焦点。30.进一步地，所述基于所述采摘标记对对应的水果进行采摘处理的步骤s10，包括：31.s1011：获取具有采摘标记的水果图像；32.s1012：识别水果图像中具有采摘标记的水果轮廓；33.s1013：识别所述水果轮廓中像素值发生变化的部位；34.s1014：根据所述部位确定采摘点，并对水果进行采摘。35.进一步地，所述对所述用户的面部图像通过预设的识别模型进行识别，确定所述用户的视觉方向的步骤s5，包括：36.s501：基于至少两个摄像头拍摄用户的瞳孔图像，获取所述用户的面部朝向；37.s502：选取距离所述面部朝向最近的摄像头所对应的目标瞳孔图像；38.s503：通过预设的识别方法识别所述目标瞳孔图像中瞳孔的位置；39.s504：基于所述瞳孔的位置和所述面部朝向确定所述用户的视觉方向。40.本发明还提供了一种水果的指定采摘装置，包括：41.获取模块，用于通过摄像头获取待采摘果树的第一图片；42.显示模块，用于将所述第一图片实时上传至目标终端进行显示；其中，所述显示终端上至少设置有两个摄像头；43.第一识别模块，用于通过预设的识别技术识别所述第一图片中的水果及其个数，并对各个水果逐一进行标记；44.采摘模块，用于通过所述目标终端的摄像头采集用户的面部图像；45.第二识别模块，用于对所述用户的面部图像通过预设的识别模型进行识别，确定所述用户的视觉方向；46.确定模块，用于基于所述视觉方向确定所述用户在目标终端上第一图片的视觉焦点；47.第一标记模块，用于标记所述视觉焦点，并基于所述视觉焦点向所述用户发出采摘指令；48.判断模块，用于判断是否接收到用户基于所述指令的确认指令；49.第二标记模块，用于若接收到所述确认指令，则基于所述视觉焦点对所述第一图片中的水果进行采摘标记；50.采摘模块，用于基于所述采摘标记对对应的水果进行采摘处理。51.进一步地，所述采摘设备的摄像头设置在采摘设备的采摘部；52.所述采摘模块包括：53.靠近子模块，用于控制所述采摘部向具有所述采摘标记的水果靠近，并实时拍摄具有所述采摘标记的水果图片；54.获取子模块，用于根据公式获取子模块，用于根据公式获取所述摄像头拍摄画面中各个像素点的第一预测像素值；其中，p(x，y，t)表示第t张图片像素点为(x，y)处的像素值，ak∈(0,1)为常数值；55.调整子模块，用于通过公式s(x，y，t)＝p(x，y，t)+p(x，y，t)wiwi对所述第一预测像素值进行调整，得到所述摄像头拍摄画面中各个像素点的第二预测像素值；其中，s(x，y，t)为第t张图片像素点为(x，y)处的像素值，wi表示预设的卷积核，wi表示预设的权重；56.记为子模块，用于将各个像素点的第二预测像素值小于预设像素值的像素点像素值记为0，得到所述摄像头拍摄画面中各个像素点的第三预测像素值g(x，y，t)；57.处理子模块，用于根据预设的激励函数m(t)＝(1+e-c(t)m(t))-1将信号进行归一化处理，得到激励值；其中，理，得到激励值；其中，e为自然常数，w和h为各个第三预测像素值组成的图像的宽度和高度，m(t)为激励值，m(t)表示中间值；58.判断子模块，用于判断所述激励值是否大于预设激励值；59.控制子模块，用于若是，则判定所述采摘设备的采摘部到达采摘位置，并控制采摘部进行水果采摘。60.进一步地，所述确定模块，包括：61.第一视觉焦点确定子模块，用于基于所述视觉方向确定所述用户在目标终端上第一图片的第一视觉焦点；62.第一距离获取子模块，用于获取所述第一视觉焦点与各个水果之间的第一距离；63.第一距离判断子模块，用于判断是否至少有两个第一距离小于预设距离值；64.放大子模块，用于若是，则基于所述第一视觉焦点对所述第一图片进行放大处理，得到第二图片；65.确定子模块，用于基于所述第二图片重新确定所述用户在目标终端上的第二视觉焦点，并作为用户在目标终端上的视觉焦点。66.进一步地，所述采摘模块，包括：67.水果图像获取子模块，用于获取具有采摘标记的水果图像；68.轮廓识别子模块，用于识别水果图像中具有采摘标记的水果轮廓；69.部位识别子模块，用于识别所述水果轮廓中像素值发生变化的部位；70.采摘子模块，用于根据所述部位确定采摘点，并对水果进行采摘。71.进一步地，所述第二识别模块，包括：72.面部朝向获取子模块，用于基于至少两个摄像头拍摄用户的瞳孔图像，获取所述用户的面部朝向；73.目标瞳孔图像选取子模块，用于选取距离所述面部朝向最近的摄像头所对应的目标瞳孔图像；74.位置识别子模块，用于通过预设的识别方法识别所述目标瞳孔图像中瞳孔的位置；75.视觉方向确定子模块，用于基于所述瞳孔的位置和所述面部朝向确定所述用户的视觉方向。76.本发明还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。77.本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。78.本发明的有益效果：通过采摘设备拍摄的第一图片，进行水果的识别，并基于用户的面部图像识别出待采摘的水果，对水果进行采摘处理，从而可以提高采摘水果的品质，提高水果利润。附图说明79.图1是本发明一实施例的一种水果的指定采摘方法的流程示意图；80.图2是本发明一实施例的一种水果的指定采摘装置的结构示意框图；81.图3为本技术一实施例的计算机设备的结构示意框图。82.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式83.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。84.需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后等)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变，所述的连接可以是直接连接，也可以是间接连接。85.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。86.另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。87.参照图1，本发明提出一种水果的指定采摘方法，包括：88.s1：采摘设备通过摄像头获取待采摘果树的第一图片；89.s2：将所述第一图片实时上传至目标终端进行显示；其中，所述显示终端上至少设置有两个摄像头；90.s3：通过预设的识别技术识别所述第一图片中的水果及其个数，并对各个水果逐一进行标记；91.s4：通过所述目标终端的摄像头采集用户的面部图像；92.s5：对所述用户的面部图像通过预设的识别模型进行识别，确定所述用户的视觉方向；93.s6：基于所述视觉方向确定所述用户在目标终端上第一图片的视觉焦点；94.s7：标记所述视觉焦点，并基于所述视觉焦点向所述用户发出采摘指令；95.s8：判断是否接收到用户基于所述指令的确认指令；96.s9：若接收到所述确认指令，则基于所述视觉焦点对所述第一图片中的水果进行采摘标记；97.s10：基于所述采摘标记对对应的水果进行采摘处理。98.如上述步骤s1所述，采摘设备通过摄像头获取待采摘果树的第一图片，需要说明的是，采摘设备设置有移动部和采摘部，移动部与采摘部之间固定连接，采摘部上设置有转动组件和采摘组件，可以控制采摘组件进行上下左右移动，采摘部上设置有切刀，切刀受控可以对水果果柄进行切割，摄像头一般设置在采摘部上，即转动组件或者采摘组件上，这样可以对水果进行更清楚地拍摄。99.如上述步骤s2所述，将所述第一图片实时上传至目标终端进行显示；其中，所述显示终端上至少设置有两个摄像头，终端设备可以是移动终端也可以是pc端等可视设备，其可以对图片进行展示即可，其设置摄像头可以采集用户的面部图像。100.如上述步骤s3所述，通过预设的识别技术识别所述第一图片中的水果及其个数，并对各个水果逐一进行标记，其中，识别技术可以通过识别模型训练得到，具体地可以根据采摘水果的种类，参照人脸识别模型的方式对识别模型进行训练，其训练数据为对应水果种类的多个水果，从而可以识别出水果以及个数，然后对其进行标记，标记的方式不作限定，可以被用户所查看到即可。101.如上述步骤s4-s5所述，通过所述目标终端的摄像头采集用户的面部图像；对所述用户的面部图像通过预设的识别模型进行识别，确定所述用户的视觉方向；其中，采集用户的面部图像可以通过两个摄像头同时进行采摘，即得到两张面部图像，再基于摄像头的位置和画面中用户瞳孔的位置，从而可以得到对应的视觉方向。102.如上述步骤s6所述，基于所述视觉方向确定所述用户在目标终端上第一图片的视觉焦点，在视觉方向确定之后，根据视觉方向的延长线确定水果在屏幕中的位置，从而可以确定在第一图片上对应的视觉焦点。103.如上述步骤s7-s10所述，标记所述视觉焦点，并基于所述视觉焦点向所述用户发出采摘指令；判断是否接收到用户基于所述指令的确认指令；若接收到所述确认指令，则基于所述视觉焦点对所述第一图片中的水果进行采摘标记；基于所述采摘标记对对应的水果进行采摘处理。即向用户发出确认指令，以确定对应的待采摘水果，然后控制采摘部进行采摘，当然此时还可以控制移动部移动至对应的果树上。从而实现了对水果进行定点采摘的目的，避免了一次性采摘导致一些不成熟的水果也被采摘的情况，从而可以提高采摘水果的品质，提高水果利润。104.在一个实施例中，所述采摘设备的摄像头设置在采摘设备的采摘部；105.所述基于所述采摘标记对对应的水果进行采摘处理的步骤s10包括：106.s1001：所述采摘设备控制所述采摘部向具有所述采摘标记的水果靠近，并实时拍摄具有所述采摘标记的水果图片；107.s1002：根据公式s1002：根据公式获取所述摄像头拍摄画面中各个像素点的第一预测像素值；其中，p(x，y，t)表示第t张图片像素点为(x，y)处的像素值，ak∈(0,1)为常数值；108.s1003：通过公式s(x，y，t)＝p(x，y，t)+p(x，y，t)wiwi对所述第一预测像素值进行调整，得到所述摄像头拍摄画面中各个像素点的第二预测像素值；其中，s(x，y，t)为第t张图片像素点为(x，y)处的像素值，wi表示预设的卷积核，wi表示预设的权重；109.s1004：将各个像素点的第二预测像素值小于预设像素值的像素点像素值记为0，得到所述摄像头拍摄画面中各个像素点的第三预测像素值g(x，y，t)；110.s1005：根据预设的激励函数m(t)＝(1+e-c(t)m(t))-1将信号进行归一化处理，得到激励值；其中，励值；其中，e为自然常数，w和h为各个第三预测像素值组成的图像的宽度和高度，m(t)为激励值，m(t)表示中间值；111.s1006：判断所述激励值是否大于预设激励值；112.s1007：若是，则判定所述采摘设备的采摘部到达采摘位置，并控制采摘部进行水果采摘。113.如上述步骤s1001所述，所述采摘设备控制所述采摘部向具有所述采摘标记的水果靠近，并实时拍摄具有所述采摘标记的水果图片，需要说明的是，由于水果具有采摘标记，故而在移动过程中，保证采摘标记在拍摄范围内即可，优选在拍摄范围的中心位置。114.如上述步骤s1002所述，根据公式如上述步骤s1002所述，根据公式获取所述摄像头拍摄画面中各个像素点的第一预测像素值，需要说明的是，由于摄像头拍摄的画面与实际的画面具有一定的延时性，故而无法判断是否已经到达了合理采摘的位置，因此，当前的拍摄画面需要基于之前的拍摄画面进行估算，即根据每个像素逐帧的帧差加上视觉暂留效应带来的残留部分组成，ak为视觉暂留系数，其为常数，根据不同的测试结果所得到，需要说明的是，此处得到的画面具有一定的运动特征，对于相同像素点较大的部分，其值也会越大，而对于像素点较小的部分，其值也会越小。115.如上述步骤s1003所述，通过公式s(x，y，t)＝p(x，y，t)+p(x，y，t)wiwi对所述第一预测像素值进行调整，得到所述摄像头拍摄画面中各个像素点的第二预测像素值；即需要将传递的运动特征进行略微时延，从而可以得到最终的第二预测像素值，并对其进行标准化处理。116.如上述步骤s1004所述，将各个像素点的第二预测像素值小于预设像素值的像素点像素值记为0，得到所述摄像头拍摄画面中各个像素点的第三预测像素值g(x，y，t)；由于一些像素值信息较少，即像素值变化程度低的部分需要删除，“避免影响后续的计算，因此将其记为0，而预设像素值是根据实际情况人为设置的值”。117.如上述步骤s1005所述，根据预设的激励函数m(t)＝(1+e-c(t)m(t))-1将信号进行归一化处理，得到激励值；即当摄像头不断靠近目标时，其不断扩大的图像边缘可以使对应的激励值更大，当其达到了预设激励值时，可以判断采摘设备的采摘部到达采摘位置，并控制采摘部进行水果采摘。118.在一个实施例中，所述基于所述视觉方向确定所述用户在目标终端上第一图片的视觉焦点的步骤s6，包括：119.s601：基于所述视觉方向确定所述用户在目标终端上第一图片的第一视觉焦点；120.s602：获取所述第一视觉焦点与各个水果之间的第一距离；121.s603：判断是否至少有两个第一距离小于预设距离值；122.s604：若是，则基于所述第一视觉焦点对所述第一图片进行放大处理，得到第二图片；123.s605：基于所述第二图片重新确定所述用户在目标终端上的第二视觉焦点，并作为用户在目标终端上的视觉焦点。124.如上述步骤s601-s605所述，实现了对视觉焦点的确定，若水果比较密集，或者拍摄的位置较远，此时用户在查看第一图片时，会导致视觉焦点的位置没有落在想要采摘的水果上，因此，可以通过获取所述第一视觉焦点与各个水果之间的第一距离，当至少有两个第一距离小于预设距离值，可以说明视觉焦点没有确定，此时可以放大第一图片，需要说明的是，放大的方式不作限定，基于第一视觉焦点的位置进行放大即可，另外，放大的倍数根据实际情况进行设定，不宜过大，也不宜过小，过小可以进行多次放大处理并重新确定视觉焦点，从而确定用户在目标终端上的视觉焦点。125.在一个实施例中，所述基于所述采摘标记对对应的水果进行采摘处理的步骤s10，包括：126.s1011：获取具有采摘标记的水果图像；127.s1012：识别水果图像中具有采摘标记的水果轮廓；128.s1013：识别所述水果轮廓中像素值发生变化的部位；129.s1014：根据所述部位确定采摘点，并对水果进行采摘。130.如上述步骤s1011-s1014所述，实现了对水果的采摘，由于标记的水果具有水果的轮廓，轮廓的识别可以参照对人脸轮廓的识别，从而确定水果的轮廓，本技术对此不再赘述，另外，水果像素值发生变化的部位为水果轮廓发生变化的部分，对于水果而言，如橘子，即为水果连接的根茎部分，因此对其采摘即可。131.在一个实施例中，所述对所述用户的面部图像通过预设的识别模型进行识别，确定所述用户的视觉方向的步骤s5，包括：132.s501：基于至少两个摄像头拍摄用户的瞳孔图像，获取所述用户的面部朝向；133.s502：选取距离所述面部朝向最近的摄像头所对应的目标瞳孔图像；134.s503：通过预设的识别方法识别所述目标瞳孔图像中瞳孔的位置；135.s504：基于所述瞳孔的位置和所述面部朝向确定所述用户的视觉方向。136.如上述步骤s501-s504所述，实现了对用户视觉方向的确定，基于至少两个摄像头拍摄的瞳孔图像，获取所述用户的面部朝向；选取距离所述面部朝向最近的摄像头所对应的目标瞳孔图像；通过预设的识别方法识别所述目标瞳孔图像中瞳孔的位置；基于所述瞳孔的位置和所述面部朝向确定所述用户的视觉方向。用户面部的朝向，可以根据拍摄的瞳孔图像进行确定，具体地，瞳孔图像是根据用户的面部图像得到，其在用户的面部图像上标记了瞳孔的位置，并非是瞳孔图像只具有瞳孔，因此，根据得到的瞳孔图像可以获取到用户面部的朝向，具体地，可以获取到用户直视显示终端的图像，然后根据用户转动的角度确定用户的面部朝向，由于距离面部朝向方向最近的摄像头可以清楚拍摄用户的面部，因此，可以获取到对应的目标瞳孔图像，然后识别所述目标瞳孔图像中瞳孔的位置，识别的方式具体可以通过瞳孔识别模型进行识别，由于前述已经论述了此种方式，此处不再赘述。137.参照图2，本发明还提供了一种水果的指定采摘装置，包括：138.获取模块10，用于通过摄像头获取待采摘果树的第一图片；139.显示模块20，用于将所述第一图片实时上传至目标终端进行显示；其中，所述显示终端上至少设置有两个摄像头；140.第一识别模块30，用于通过预设的识别技术识别所述第一图片中的水果及其个数，并对各个水果逐一进行标记；141.采摘模块40，用于通过所述目标终端的摄像头采集用户的面部图像；142.第二识别模块50，用于对所述用户的面部图像通过预设的识别模型进行识别，确定所述用户的视觉方向；143.确定模块60，用于基于所述视觉方向确定所述用户在目标终端上第一图片的视觉焦点；144.第一标记模块70，用于标记所述视觉焦点，并基于所述视觉焦点向所述用户发出采摘指令；145.判断模块80，用于判断是否接收到用户基于所述指令的确认指令；146.第二标记模块90，用于若接收到所述确认指令，则基于所述视觉焦点对所述第一图片中的水果进行采摘标记；147.采摘模块100，用于基于所述采摘标记对对应的水果进行采摘处理。148.在一个实施例中，所述采摘设备的摄像头设置在采摘设备的采摘部；149.所述采摘模块100包括：150.靠近子模块，用于控制所述采摘部向具有所述采摘标记的水果靠近，并实时拍摄具有所述采摘标记的水果图片；151.获取子模块，用于根据公式获取子模块，用于根据公式获取所述摄像头拍摄画面中各个像素点的第一预测像素值；其中，p(x，y，t)表示第t张图片像素点为(x，y)处的像素值，ak∈(0,1)为常数值；152.调整子模块，用于通过公式s(x，y，t)＝p(x，y，t)+p(x，y，t)wiwi对所述第一预测像素值进行调整，得到所述摄像头拍摄画面中各个像素点的第二预测像素值；其中，s(x，y，t)为第t张图片像素点为(x，y)处的像素值，wi表示预设的卷积核，wi表示预设的权重；153.记为子模块，用于将各个像素点的第二预测像素值小于预设像素值的像素点像素值记为0，得到所述摄像头拍摄画面中各个像素点的第三预测像素值g(x，y，t)；154.处理子模块，用于根据预设的激励函数m(t)＝(1+e-c(t)m(t))-1将信号进行归一化处理，得到激励值；其中，理，得到激励值；其中，e为自然常数，w和h为各个第三预测像素值组成的图像的宽度和高度，m(t)为激励值，m(t)表示中间值；155.判断子模块，用于判断所述激励值是否大于预设激励值；156.控制子模块，用于若是，则判定所述采摘设备的采摘部到达采摘位置，并控制采摘部进行水果采摘。157.在一个实施例中，所述确定模块60，包括：158.第一视觉焦点确定子模块，用于基于所述视觉方向确定所述用户在目标终端上第一图片的第一视觉焦点；159.第一距离获取子模块，用于获取所述第一视觉焦点与各个水果之间的第一距离；160.第一距离判断子模块，用于判断是否至少有两个第一距离小于预设距离值；161.放大子模块，用于若是，则基于所述第一视觉焦点对所述第一图片进行放大处理，得到第二图片；162.确定子模块，用于基于所述第二图片重新确定所述用户在目标终端上的第二视觉焦点，并作为用户在目标终端上的视觉焦点。163.在一个实施例中，所述采摘模块100，包括：164.水果图像获取子模块，用于获取具有采摘标记的水果图像；165.轮廓识别子模块，用于识别水果图像中具有采摘标记的水果轮廓；166.部位识别子模块，用于识别所述水果轮廓中像素值发生变化的部位；167.采摘子模块，用于根据所述部位确定采摘点，并对水果进行采摘。168.在一个实施例中，所述第二识别模块50，包括：169.面部朝向获取子模块，用于基于至少两个摄像头拍摄用户的瞳孔图像，获取所述用户的面部朝向；170.目标瞳孔图像选取子模块，用于选取距离所述面部朝向最近的摄像头所对应的目标瞳孔图像；171.位置识别子模块，用于通过预设的识别方法识别所述目标瞳孔图像中瞳孔的位置；172.视觉方向确定子模块，用于基于所述瞳孔的位置和所述面部朝向确定所述用户的视觉方向。173.参照图3，本技术实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储各种拍摄画面等。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时可以实现上述任一实施例所述的水果指定采摘方法。174.本领域技术人员可以理解，图中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定。175.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可以实现上述任一实施例所述的水果指定采摘方法。176.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。177.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。178.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。









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