一种锚点配置方法、系统、车辆以及介质与流程 专利技术说明

电子通信装置的制造及其应用技术1.本发明涉及车辆技术领域，具体涉及一种锚点配置方法、系统、车辆以及介质。背景技术：2.随着社会的发展，人们对汽车的需求越来越高，相应地，汽车的各项功能也越来越智能化，包括数字车钥匙。其中，数字车钥匙技术可以将便捷的智能设备(例如，手机)作为钥匙终端，使用户通过钥匙终端实现对车辆的解锁以及闭锁，通常是通过超宽带技术(ultra wide band，uwb)实现，uwb数字车钥匙的实现通常需要由uwb钥匙终端和车端设置的多个uwb锚点实现。3.其中，数字车钥匙在实际使用过程中，需要由uwb锚点对钥匙终端进行定位，在此过程中不仅需要计算多个锚点与钥匙终端的相对距离，还需确认车端的多个锚点在车辆上的装配位置，而锚点的装配位置的确定往往依赖于对锚点的配置，因此，如何对锚点进行配置成为了亟需解决的问题。技术实现要素：4.本发明的目的在于提供一种锚点配置方法、系统、车辆以及介质，以解决现有技术中的如何对锚点进行配置的技术问题。5.在本发明实施的第一方面，首先提供了一种锚点配置方法，该方法应用于锚点配置系统中的任一锚点，所述锚点配置系统包括控制端以及与所述控制端连接的多个锚点，所述多个锚点中的各锚点按照预设的装配位置序列依次连接，所述装配位置序列包括按照指定顺序依次排列的所述多个锚点的装配位置信息；该方法包括：6.响应于接收到控制开启信号，向所述控制端发送配置请求，所述控制开启信号是所述控制端或所述锚点的上级锚点发送的，所述上级锚点是所述锚点的装配位置信息在所述指定顺序中的上一个装配位置信息相对应的锚点；7.接收所述控制端响应于所述配置请求发送的配置信息，并存储所述配置信息；8.向所述控制端发送配置完成信息，并向所述锚点的下级锚点输出所述控制开启信号，以使所述下级锚点执行所述向所述控制端发送配置请求的操作；所述下级锚点是所述锚点的装配位置信息在所述指定顺序中的下一个装配位置信息相对应的锚点。9.在本发明实施的第二方面，还提供了一种锚点配置方法，应用于锚点配置系统中的控制端，所述锚点配置系统包括控制端以及与所述控制端连接的多个锚点，所述多个锚点中的各锚点按照预设的装配位置序列依次连接，所述装配位置序列包括按照指定顺序依次排列的所述多个锚点的装配位置信息；所述方法包括：10.响应于锚点配置开始操作，向与所述控制端连接的目标锚点输出控制开启信号；所述目标锚点为所述指定顺序中的第一个装配位置信息相对应的锚点，所述控制开启信号用于控制所述目标锚点向所述控制端发送配置请求，以及，在完成配置的情况下，向所述目标锚点的下级锚点输出所述控制开启信号，以使所述下级锚点执行所述向所述控制端发送配置请求的操作；所述下级锚点是所述目标锚点的装配位置信息在所述指定顺序中的下一个装配位置信息相对应的锚点；11.在接收到任一锚点发送的配置请求的情况下，基于接收到所述配置请求的顺序，为所述锚点生成配置信息，并向所述锚点发送所述配置信息；12.在接收到任一锚点返回的配置完成信息的情况下，将所述锚点对应的配置信息进行存储，并将所述锚点确定为已配置锚点。13.在本发明实施的第三方面，还提供了一种锚点配置系统，所述锚点配置系统包括控制端以及与所述控制端连接的多个锚点；所述多个锚点中的各锚点按照预设的装配位置序列依次连接，所述装配位置序列包括按照指定顺序依次排列的所述多个锚点的装配位置信息；14.任一所述锚点包括控制输入接口、第一控制输出接口以及第一通信接口；15.所述控制端包括第二控制输出接口以及第二通信接口；所述第二通信接口与所述第一通信接口相连接；16.所述第二控制输出接口与目标锚点的控制输入接口相连接，以使所述控制端通过所述第二控制输出接口向所述目标锚点发送控制开启信号，所述控制开启信号用于指示所述目标锚点通过所述第一通信接口向所述控制端发送配置请求；所述目标锚点为所述指定顺序中的第一个装配位置信息相对应的锚点；17.任一所述锚点的第一控制输出接口与所述锚点的下级锚点的控制输入接口相连接，以使所述锚点在完成配置的情况下，通过所述第一控制输出接口向所述锚点的下级锚点的控制输入接口输出所述控制开启信号，以控制所述下级锚点向所述控制端发送配置请求；所述下级锚点是所述锚点的装配位置信息在所述指定顺序中的下一个装配位置信息相对应的锚点。18.在本发明实施的第四方面，还提供了一种车辆，所述车辆装载有如第三方面所述的锚点配置系统，所述锚点配置系统用于执行如第一方面或第二方面所述的方法。19.在本发明实施的第五方面，还提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面或第二方面所述的方法。20.本发明的有益效果：21.本发明实施例所提供的锚点配置方法，应用于锚点配置系统中的任一锚点，所述锚点配置系统包括控制端以及与所述控制端连接的多个锚点，所述多个锚点中的各锚点按照预设的装配位置序列依次连接，所述装配位置序列包括按照指定顺序依次排列的所述多个锚点的装配位置信息，通过响应于接收到控制开启信号，向所述控制端发送配置请求，所述控制开启信号是所述控制端或所述锚点的上级锚点发送的，所述上级锚点是所述锚点的装配位置信息在所述指定顺序中的上一个装配位置信息相对应的锚点；接收所述控制端响应于所述配置请求发送的配置信息，并存储所述配置信息；向所述控制端发送配置完成信息，并向所述锚点的下级锚点输出所述控制开启信号，以使所述下级锚点执行所述向所述控制端发送配置请求的操作；所述下级锚点是所述锚点的装配位置信息在所述指定顺序中的下一个装配位置信息相对应的锚点。这样，由于各锚点是按照装配位置序列依次连接的，在任一锚点配置完成后，通过向下级锚点输出控制开启信号，使下级锚点向控制端发送配置请求，可以使控制端按照各锚点的连接顺序，也就是按照装配位置序列依次接收各锚点的配置请求，并依次响应于各请求进行锚点配置，实现按照预设的装配位置的顺序对各锚点进行配置，进一步地，通过按照预设的装配位置的顺序对各锚点进行配置，可以使控制端通过配置请求的接收顺序直接对装配在不同位置的锚点进行区分，无需在锚点装配前预先通过不同的零部件编码对锚点进行区分，在实现锚点配置的同时还可以降低锚点装配的复杂度。附图说明22.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。23.图1是本发明实施例提供的一种锚点配置方法的步骤流程图；24.图2是本发明实施例提供的另一种锚点配置方法的步骤流程图；25.图3是本发明实施例提供的一种锚点配置系统的架构示意图；26.图4是本发明实施例提供的一种锚点配置系统的连接方式示意图。具体实施方式27.为了使本领域普通人员更好地理解本公开的技术方案，下面将结合附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。28.需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。29.图1是本发明实施例提供的一种锚点配置方法的步骤流程图，该方法可以应用于锚点配置系统中的任一锚点，所述锚点配置系统包括控制端以及与所述控制端连接的多个锚点，所述多个锚点中的各锚点按照指定顺序依次连接，所述指定顺序用于表征所述多个锚点在车辆中的装配位置，如图1所示，可以包括如下步骤：30.步骤101、响应于接收到控制开启信号，向所述控制端发送配置请求，所述控制开启信号是所述控制端或所述锚点的上级锚点发送的，所述上级锚点是所述锚点的装配位置信息在所述指定顺序中的上一个装配位置信息相对应的锚点。31.其中，本发明实施例中的锚点指的是超宽带(ultra wide band，uwb)设备，其通常被固定在车辆上进行使用，用于与uwb标签(也就是钥匙终端)进行信息交换，实现对钥匙终端的定位。上述控制端指的是车辆中的控制装置或控制模块，可以与车辆中的其他装置或模块(包括锚点)进行交互，从而通过控制端对其他装置或模块进行管理。32.需要说明的是，数字车钥匙通常是由固定在车辆中的各个锚点分别测量与钥匙终端的距离信息，通过三点定位原理，计算出钥匙终端的坐标，而为了实现三点定位，需要预先获知各个锚点的位置信息。其中，锚点配置指的是锚点位置的配置，锚点配置的目的是使控制端确定各锚点在车辆中的装配位置，从而方便后续对钥匙终端的定位。上述装配位置信息指的是锚点在车辆上的装配位置的信息，可以是在车辆上的坐标，上述指定顺序指的是不同装配位置之间的先后排序，可以是预先设置的，从而在对车辆中装配的锚点进行连接时，可以按照指定顺序对安装在不同装配位置的各个锚点进行排序，按照排序将锚点进行连接。具体的，上述指定顺序可以按照车辆中装配锚点的位置自行设置，示例性地，以在车辆在四个方位装配四个锚点为例，上述指定顺序可以是左前、右前、右后、左后，当然，也可以是右后、左后、左前、右前，可以按照实际需求自行设置。相应地，各锚点按照指定顺序依次连接指的是，根据车辆上的各锚点所在的装配位置，将处于不同装配位置的锚点按照上述指定顺序依次连接。33.其中，上述控制开启信号可以理解为锚点配置的触发信号，其可以为开关量信号，可以是由控制端或上级锚点下发的，其中，上级锚点指的是在上述装配位置序列中，装配位置信息在当前锚点的装配位置信息的前一个的锚点，以上述指定顺序为左前、右前、右后、左后，接收到控制开启信号的当前锚点为右后为例，当前锚点的上级锚点指的是装配位置在右前的锚点。可以理解的，在上述指定顺序中的第一个锚点不存在上级锚点，因此，本发明实施例中，上述指定顺序中的第一个锚点的控制开启信号是控制端发送的，其他锚点的控制开启信号是由各锚点的上级锚点发送的。34.其中，上述配置请求指的是向控制端申请配置信息的请求，具体的，上述锚点可以与控制端通过通信总线(controller area network，can)相连接，从而上述配置请求可以通过can总线发送至控制端。35.步骤102、接收所述控制端响应于所述配置请求发送的配置信息，并存储所述配置信息。36.步骤103、向所述控制端发送配置完成信息，并向所述锚点的下级锚点输出所述控制开启信号，以使所述下级锚点执行所述向所述控制端发送配置请求的操作；所述下级锚点是所述锚点的装配位置信息在所述指定顺序中的下一个装配位置信息相对应的锚点。37.其中，上述配置信息是由控制端为发送配置请求的锚点所生成的，上述存储操作可以是存储在锚点的寄存器中。具体的，上述配置信息也可以是通过can总线进行传输。其中，上述配置完成信息可以是字符串信息，可以包含上述配置信息以及完成状态信息，以当前锚点接收到的配置信息为“00”为例，上述配置完成信息可以是“锚点00已配置完成”，当然，也可以为其他形式，本发明实施例对此不作限制。38.其中，上述下级锚点指的是在上述装配位置序列中，装配位置信息在当前锚点的装配位置信息的后一个的锚点，以上述指定顺序为左前、右前、右后、左后，当前锚点的装配位置为右后为例，当前锚点的下级锚点指的是装配位置在左后的锚点。可以理解的，装配位置在上述指定顺序中的最后一个锚点不存在下级锚点。具体的，当前锚点向下级锚点输出控制开启信号后，下级锚点的锚点配置流程被触发，下级锚点将作为最新的当前锚点，执行上述步骤101的操作。39.具体的，上述配置信息可以是控制端根据接收到的配置请求为锚点生成的标记，由于本发明实施例中在任一锚点配置完成后，会向当前锚点的下级锚点输出控制开启信号，使得下级锚点向控制端发送配置请求，从而控制端接收到配置请求的顺序与各锚点的连接顺序相一致，相应地，控制端可以根据接收到配置请求的顺序，确定出当前锚点的装配位置信息在上述装配位置序列中的排序，从而进一步得到该锚点具体的装配位置信息，并根据装配位置信息为该锚点生成与装配位置信息对应的配置信息，进而后续实际应用过程中可以通过各锚点的配置信息实现对锚点的装配位置的确定。示例性地，以上述指定顺序为“左前、右前、右后、左后”为例，装配位置在左前的锚点会作为目标锚点接收到控制端所发送的控制开启信号，此时装配位置在右前、右后、左后的锚点均不会接收到控制开启信号，相应地，此时只有目标锚点向控制端发起配置请求，也就是控制端在发出控制开启信号后，第一个接收到的配置请求为目标锚点的，控制端可以根据预设的装配位置序列确定第一个配置请求对应的装配位置信息为左前，从而生成与左前相对应的配置信息，例如可以是“00”，或者也可以是“lf”，具体可以根据实际需求在控制端预先设置不同装配位置对应的配置信息生成方式，本发明实施例对此不作限制。40.综上所述，本发明实施例所提供的锚点配置方法，应用于锚点配置系统中的任一锚点，所述锚点配置系统包括控制端以及与所述控制端连接的多个锚点，按照预设的装配位置序列依次连接，所述装配位置序列包括按照指定顺序依次排列的所述多个锚点的装配位置信息，通过响应于接收到控制开启信号，向所述控制端发送配置请求，所述控制开启信号是所述控制端或所述锚点的上级锚点发送的，所述上级锚点是所述锚点的装配位置信息在所述指定顺序中的上一个装配位置信息相对应的锚点；接收所述控制端响应于所述配置请求发送的配置信息，并存储所述配置信息；向所述控制端发送配置完成信息，并向所述锚点的下级锚点输出所述控制开启信号，以使所述下级锚点执行所述向所述控制端发送配置请求的操作；所述下级锚点是所述锚点的装配位置信息在所述指定顺序中的下一个装配位置信息相对应的锚点。这样，由于各锚点是按照装配位置序列依次连接的，在任一锚点配置完成后，通过向下级锚点输出控制开启信号，使下级锚点向控制端发送配置请求，可以使控制端按照各锚点的连接顺序，也就是按照装配位置序列依次接收各锚点的配置请求，并依次响应于各请求进行锚点配置，实现按照预设的装配位置的顺序对各锚点进行配置，进一步地，通过按照预设的装配位置的顺序对各锚点进行配置，可以使控制端通过配置请求的接收顺序直接对装配在不同位置的锚点进行区分，无需在锚点装配前预先通过不同的零部件编码对锚点进行区分，在实现锚点配置的同时还可以降低锚点装配的复杂度。41.可选的，上述锚点包括控制输入接口以及第一控制输出接口，所述锚点的第一控制输出接口与所述锚点的下级锚点的控制输入接口相连接，上述向控制端发送配置请求的操作之后，本发明实施例具体还可以包括下述步骤：42.步骤201、在当前时刻距离发送所述配置请求的时刻之间的时长超过第一时长阈值，且在所述当前时刻之前未接收到所述控制端响应于所述配置请求发送的配置信息的情况下，通过所述第一控制输出接口向所述锚点的下级锚点的控制输入接口输出第一配置结束信号；其中，所述第一配置结束信号用于结束锚点配置。43.步骤202、以及，向所述控制端发送配置失败信息。44.其中，上述控制输入接口指的是用于接收控制信号的接口，可以用于接收上述控制开启信号，上述第一控制输出接口指的是用于发送或传输控制信号的接口，可以用于向连接端输出控制信号，包括上述控制开启信号。具体的，本发明实施例通过使各锚点的第一控制输出接口与下级锚点的控制输入接口相连接，可以使锚点配置系统中的多个锚点实现串联连接，使得控制信号可以通过锚点的控制输入接口以及第一控制输出接口由第一个锚点向下级锚点串联传递。45.其中，上述当前时刻指的是任一锚点向控制端发送配置请求之后的任一时刻，上述第一时长阈值指的是单个锚点的最大配置耗时，可以是10s，3s，5s等，具体可以根据实际需求自行设置，本发明实施例对上述第一时长阈值的具体数值不作限制。具体的，任一锚点向控制端发送配置请求之后，锚点会等待接收控制端的配置信息，若在第一时长阈值内，仍未接收到控制端发送的配置信息的情况下，锚点会确认请求超时，可能是can总线或控制端出现问题导致的，此时可以确定配置失败，由当前锚点通过第一控制输出接口向下级锚点的控制输入接口输出第一配置结束信号。46.其中，上述第一配置结束信号指的是用于结束锚点配置的信号，具体的，第一配置结束信号也可以是开关量信号，上述控制开启信号可以为“1”，相应地，第一配置结束信号可以为“0”。进一步地，在任一锚点的控制输入接口接收到第一配置结束信号的情况下，可以禁止向控制端发送配置请求，同时禁止接收控制端所发送的配置信息，也就是，只有在锚点的控制输入接口所接收到的控制信号为“1”的情况下，锚点才会进行锚点配置操作。47.其中，上述配置失败信息可以是在第一时长阈值内未接收到配置信息的情况下，通过can总线发送给控制端的，可以是字符串形式，当然，也可以为其他形式，本发明实施例对此不作限制。进一步地，本发明实施例中，控制端在接收到配置失败信息后，可以将配置失败信息进行输出，以使相关人员基于配置失败信息对配置系统进行检查调试。48.本发明实施例中，所述锚点包括控制输入接口以及第一控制输出接口，所述锚点的第一控制输出接口与所述锚点的下级锚点的控制输入接口相连接，通过在当前时刻距离发送所述配置请求的时刻之间的时长超过第一时长阈值，且在所述当前时刻之前未接收到所述控制端响应于所述配置请求发送的配置信息的情况下，通过所述第一控制输出接口向所述锚点的下级锚点的控制输入接口输出第一配置结束信号；其中，所述第一配置结束信号用于结束锚点配置；以及，向所述控制端发送配置失败信息。这样，可以通过第一时长阈值对任一锚点的配置过程进行超时判断，从而可以使锚点在第一时长阈值内未接收到配置信息的情况下，及时向下级锚点传递结束锚点配置的信号，同时向控制端发送配置失败的信息，从而可以在配置出现错误时及时结束配置，以及时进行调试。49.可选的，本发明实施例具体还可以包括下述步骤：50.步骤301、在接收到所述控制端或所述锚点的上级锚点发送的第二配置结束信号的情况下，通过所述锚点的第一控制输出接口向所述锚点的下级锚点的控制输入接口输出所述第二配置结束信号，其中，所述第二配置结束信号用于结束锚点配置；所述第二配置结束信号是所述控制端在当前时刻距离输出所述控制开启信号的时刻之间的时长达到第二时长阈值的情况下，或所述锚点的上级锚点在当前时刻距离发送所述配置请求的时刻之间的时长超过第一时长阈值，且在所述当前时刻之前未接收到所述控制端响应于所述上级锚点发送的配置请求所发送的配置信息的情况下发送的。51.其中，上述第二配置结束信号也可以是开关量信号，可以是信号“0”，可以是由控制端或当前锚点的上级锚点发送的。具体的，在任一锚点接收到控制端或上级锚点发送的第二配置结束信号的情况下，可以通过第一控制输出接口将第二配置结束信号传输至下级锚点的控制输入接口，相应地，下级锚点在接收到第二配置结束信号的情况下，可以将该下级锚点作为最新的当前锚点，并继续将该第二配置结束信号传输至当前锚点的下级锚点，以实现第二配置结束信号的串联传输。52.其中，上述第二时长阈值可以是锚点配置系统的最大耗时，可以是10s，15s，20s等，可以根据锚点配置系统所包含的锚点数量的不同而不同，可以根据实际需求自行设置，本发明实施例对此不作限制。具体的，上述第二配置结束信号可以是控制端在输出控制开启信号之后，经过第二时长阈值后发送的，也可以是由当前锚点的上级锚点发送的。53.本发明实施例中，通过在接收到所述控制端或所述锚点的上级锚点发送的第二配置结束信号的情况下，通过所述锚点的第一控制输出接口向所述锚点的下级锚点的控制输入接口输出所述第二配置结束信号，其中，所述第二配置结束信号用于结束锚点配置；所述第二配置结束信号是所述控制端在当前时刻距离输出所述控制开启信号的时刻之间的时长达到第二时长阈值的情况下，或所述锚点的上级锚点在当前时刻距离发送所述配置请求的时刻之间的时长超过第一时长阈值，且在所述当前时刻之前未接收到所述控制端响应于所述上级锚点发送的配置请求所发送的配置信息的情况下发送的。这样，可以在任一锚点接收到控制端或上级锚点发送的第二配置结束信号的情况下，向下级锚点输出用于结束锚点配置的第二配置结束信号，从而在任一锚点接收到第二配置结束信号的情况下，均可以将第二配置结束信号传递至其他下级的锚点，可以保证锚点配置系统中各个锚点状态的一致性，避免由于各锚点所处配置状态的不同所导致的配置错误的情况，提高锚点配置的有效性。54.可选的，所述锚点包括第一通信接口，所述控制端包括第二通信接口，所述第二通信接口与所述第一通信接口连接；上述向所述控制端发送配置请求的操作，本发明实施例具体可以包括下述步骤：55.步骤401、通过所述第一通信接口向所述第二通信接口发送配置请求。56.上述接收所述控制端响应于所述配置请求发送的配置信息的操作，本发明实施例具体可以包括下述步骤：57.步骤402、通过所述第一通信接口接收所述控制端响应于所述配置请求通过所述第二通信接口发送的配置信息。58.其中，上述第一通信接口和第二通信接口分别是锚点和控制端的can接口，分别可以包含canh(can高电压)接口和canl(can低电压)接口，相应地，第二通信接口与第一通信接口的连接可以是第一通信接口中的canh接口与第二通信接口的canh接口相连接，第一通信接口的canl接口与第二通信接口的canl接口相连接。59.具体的，本发明实施例中，任一锚点的第一通信接口均可以与控制端的第二通信接口相连接，从而使得控制端与任一锚点均可以通过通信接口进行交互，实现请求和信息的传输。60.本发明实施例中，所述锚点包括第一通信接口，所述控制端包括第二通信接口，所述第二通信接口与所述第一通信接口连接，通过所述第二一通信接口向所述第一二通信接口发送配置请求；通过所述第一通信接口接收所述控制端响应于所述配置请求通过所述第二通信接口发送的配置信息。这样，通过锚点的第一通信接口和控制端的第二通信接口，可以使得控制端与任一锚点均可以通过通信接口进行交互，实现请求和信息的传输。61.可选的，所述控制端还包括第二控制输出接口，在所述锚点的控制输入接口与所述控制端的第二控制输出接口连接的情况下，上述响应于接收到控制开启信号，向所述控制端发送配置请求的操作，本发明实施例具体可以包括下述步骤：62.步骤501、响应于接收到所述第二控制输出接口向所述锚点的控制输入接口输出的控制开启信号，向所述控制端发送配置请求。63.可选的，在所述锚点的控制输入接口与所述锚点的上级锚点的第一控制输出接口连接的情况下，上述响应于接收到控制开启信号，向所述控制端发送配置请求的操作，本发明实施例具体可以包括下述步骤：64.步骤502、响应于接收到所述锚点的上级锚点的第一控制输出接口向所述锚点的控制输入接口输出的控制开启信号，向所述控制端发送配置请求。65.其中，在锚点的控制输入接口与控制端的第二控制输出接口连接的情况下，该锚点的控制开启信号是由控制端发送的，该锚点可以是上述指定顺序中的第一个锚点。66.相应地，在锚点的控制输入接口与上级锚点的第一控制输出接口连接的情况下，该锚点的控制开启信号是由上级锚点发送的，该锚点可以是锚点配置系统中除第一个锚点之外的其他锚点。67.本发明实施例中，所述控制端还包括第二控制输出接口；在所述锚点的控制输入接口与所述控制端的第二控制输出接口连接的情况下，通过响应于接收到所述第二控制输出接口向所述锚点的控制输入接口输出的控制开启信号，向所述控制端发送配置请求，在所述锚点的控制输入接口与所述锚点的上级锚点的第一控制输出接口连接的情况下，通过响应于接收到所述锚点的上级锚点的第一控制输出接口向所述锚点的控制输入接口输出的控制开启信号，向所述控制端发送配置请求。这样，通过锚点的控制输入接口、第一控制输出接口和控制端的第二控制输出接口，可以使得控制端向通过第二控制输出接口相连接的锚点发送控制信号，其他锚点则可以通过控制输入接口接收上级锚点的第一控制输出接口所发送的信号。68.图2是本发明实施例提供的另一种锚点配置方法的步骤流程图，可以应用于锚点配置系统中的控制端，所述锚点配置系统包括控制端以及与所述控制端连接的多个锚点，所述多个锚点中的各锚点按照预设的装配位置序列依次连接，所述装配位置序列包括按照指定顺序依次排列的所述多个锚点的装配位置信息，如图2所示，可以包括如下步骤：69.步骤601、响应于锚点配置开始操作，向与所述控制端连接的目标锚点输出控制开启信号；所述目标锚点为所述指定顺序中的第一个装配位置信息相对应的锚点，所述控制开启信号用于控制所述目标锚点向所述控制端发送配置请求，以及，在完成配置的情况下，向所述目标锚点的下级锚点输出所述控制开启信号，以使所述下级锚点执行所述向所述控制端发送配置请求的操作；所述下级锚点是所述目标锚点的装配位置信息在所述指定顺序中的下一个装配位置信息相对应的锚点。70.其中，上述锚点配置开始操作可以是在控制端上电触发的，也可以是由其他相关模块发出配置开始命令而触发的，可以根据实际需求自行设置锚点配置开始操作的触发方式，本发明实施例对此不作限制。71.其中，上述目标锚点指的是上述指定顺序中的第一个锚点，其可以与控制端通过控制接口相连接，从而控制端可以向装配位置在指定顺序中为第一个的目标锚点输出控制开启信号。相应地，目标锚点在接收到控制开启信号的情况下，向控制端发送配置请求。其中，在锚点接收到了控制端基于配置请求生成的配置信息的情况下，可以将配置信息进行存储，此时可以确定锚点完成配置，可以将控制开启信号输出至下级锚点，使得下级锚点开始进行锚点配置，也就是执行前述步骤101～103的操作。72.步骤602、在接收到所述锚点配置系统中的任一锚点发送的配置请求的情况下，基于接收到所述配置请求的顺序，为所述锚点生成配置信息，并向所述锚点发送所述配置信息。73.步骤603、在接收到任一锚点返回的配置完成信息的情况下，将所述锚点对应的配置信息进行存储，并将所述锚点确定为已配置锚点。74.其中，锚点配置系统中的各个锚点均可以通过通信接口与控制端形成连接，从而任一锚点均可以向控制端发起配置请求，并接收控制端基于配置请求所生成的配置信息。75.具体的，控制端可以根据接收到配置请求的顺序，为不同锚点生成不同的配置信息，可以是按照预设的生成规则，使得不同的配置请求顺序对应不同的配置信息，例如，可以是根据接收到配置请求的顺序按照逐级增长的规则生成配置信息，为第一个发起配置请求的锚点生成配置信息“00”，相应地，为后续发起配置请求的锚点可以依次生成配置信息“01”、“02”、“03”…，等等，当然上述预设生成规则也可以是其他方式，具体可以根据实际需求自行设置，本发明实施例对此不作限制。具体的，上述预设生成规则可以预先设置在控制端中。76.相应地，由于各锚点是按照装配位置序列依次连接的，因此控制端所接收到的各锚点的配置请求的顺序也是按照该装配位置序列接收的，从而控制端可以按照接收到的不同锚点的配置请求的先后顺序确定各锚点的装配位置信息，并基于对应的装配位置信息为锚点生成配置信息并发送给锚点，使得不同的配置信息对应不同的装配位置，实现对锚点的配置。77.其中，上述存储操作可以是存储在控制端的寄存器中，当然也可以是其他指定的存储模块，本发明实施例对此不作限制。上述将锚点确定为已配置锚点的操作可以是为所存储的配置信息生成已配置标签，或者，将接收到的配置完成信息的锚点的配置信息添加在预设的已配置列表中，当然也可以是其他方式，本发明实施例对此不作限制。78.综上所述，本发明实施例所提供的锚点配置方法，通过响应于锚点配置开始操作，向与所述控制端连接的目标锚点输出控制开启信号；所述目标锚点为所述指定顺序中的第一个装配位置信息相对应的锚点，所述控制开启信号用于控制所述目标锚点向所述控制端发送配置请求，以及，在完成配置的情况下，向所述目标锚点的下级锚点输出所述控制开启信号，以使所述下级锚点执行所述向所述控制端发送配置请求的操作；所述下级锚点是所述目标锚点的装配位置信息在所述指定顺序中的下一个装配位置信息相对应的锚点；在接收到所述锚点配置系统中的任一锚点发送的配置请求的情况下，基于接收到所述配置请求的顺序，为所述锚点生成配置信息，并向所述锚点发送所述配置信息；在接收到任一锚点返回的配置完成信息的情况下，将所述锚点对应的配置信息进行存储，并将所述锚点确定为已配置锚点。这样，由于各锚点按照装配位置序列依次连接，控制端只需向指定顺序中的第一个锚点输出控制开启信号即可，第一个锚点完成配置后会向下级锚点传递控制开启信号。同时，由于各锚点是按照装配位置序列依次连接的，因此控制端所接收到的各锚点的配置请求的顺序也是按照该装配位置序列接收的，从而控制端可以按照接收到的不同锚点的配置请求的先后顺序为锚点生成配置信息并发送给锚点，进一步地，通过按照预设的装配位置的顺序对各锚点进行配置，可以使控制端通过配置请求的接收顺序直接对装配在不同位置的锚点进行区分，无需在锚点装配前预先通过不同的零部件编码对锚点进行区分，在实现锚点配置的同时还可以降低锚点装配的复杂度。79.可选的，上述向与所述控制端连接的目标锚点输出控制开启信号的操作之后，本发明实施例具体还可以包括下述步骤：80.步骤701、在当前时刻距离输出所述控制开启信号的时刻之间的时长达到第二时长阈值的情况下，向与所述控制端连接的目标锚点输出第三配置结束信号，以使所述目标锚点向所述目标锚点的下级锚点输出所述第三配置结束信号，所述第三配置结束信号用于结束锚点配置。81.其中，上述第二时长阈值可以是锚点配置系统完成所有锚点配置的最大耗时，可以是10s，15s，20s等，可以根据锚点配置系统所包含的锚点数量的不同而不同，可以根据实际需求自行设置，本发明实施例对此不作限制。需要说明的是，第三配置结束信号与前述步骤中的第一、第二配置结束信号可以相同，上述第三配置结束信号也可以是开关量信号，可以是信号“0”。82.具体的，可以是控制端在输出控制开启信号的同时开始计时，在计时时长达到第二时长阈值后，向目标锚点输出上述第三配置结束信号。83.本发明实施例中，通过在当前时刻距离输出所述控制开启信号的时刻之间的时长达到第二时长阈值的情况下，向与所述控制端连接的目标锚点输出第三配置结束信号，以使所述目标锚点向所述目标锚点的下级锚点输出所述第三配置结束信号，所述第三配置结束信号用于结束锚点配置。这样，通过设置第二时长阈值，可以对锚点配置系统中所有锚点的配置耗时进行监测，在达到第二时长阈值时，通过输出第三配置结束信号，可以使所有锚点结束锚点配置。84.可选的，本发明实施例具体还可以包括下述步骤：85.步骤801、在当前时刻距离输出所述控制开启信号的时刻之间的时长未达到所述第二时长阈值的情况下，获取所述已配置锚点的数量作为目标数量。86.步骤802、在所述目标数量与预设数量一致的情况下，向与所述控制端连接的目标锚点输出所述配置结束信号。87.其中，上述目标数量为已完成配置的锚点的数量，上述预设数量指的是需要进行配置的锚点的总数量，也就是锚点配置系统中所包含的锚点的数量，上述预设数量可以预先上传至控制端中，从而控制端在输出控制开启信号后，可以实时获取已配置锚点的数量，并将该目标数量与预设数量进行比对，可以理解的，在目标数量与预设数量不一致时，表明还存在部分锚点未完成配置，此时控制端可以继续等待其他锚点所发送的配置请求。相应地，在目标数量与预设数量一致时，表明所有锚点均已完成配置，此时控制端可以向与其连接的目标锚点输出配置结束信号，进一步地，目标锚点可以向下级锚点输出配置结束信号，以使下级锚点也结束锚点配置，并继续向该下级锚点的下级锚点输出配置结束信号。88.具体的，上述获取已配置锚点数量的操作可以是获取已存储的配置信息的数量，一个配置信息对应于一个锚点，或者，也可以是从预设的存储位置中获取携带已配置标记的锚点的数量，也可以是从已配置列表中获取包含的锚点的数量，具体可以根据实际情况进行获取，本发明实施例对此不作限制。89.本发明实施例中，通过在当前时刻距离输出所述控制开启信号的时刻之间的时长未达到所述第二时长阈值的情况下，获取所述已配置锚点的数量作为目标数量；在所述目标数量与预设数量一致的情况下，向与所述控制端连接的目标锚点输出所述配置结束信号。这样，在距离输出控制开启信号的时刻之间的时长未达到第二时长阈值的情况下，通过获取目标数量和预设数量进行比对，可以在预设数量的锚点完成配置后，主动结束锚点配置，而无需在时长达到第二时长阈值的情况下再结束，可以避免不必要的资源消耗。90.图3是本发明实施例提供的一种锚点配置系统的架构示意图，如图3所示，所述锚点配置系统包括控制端以及与所述控制端连接的多个锚点，所述多个锚点中的各锚点按照预设的装配位置序列依次连接，所述装配位置序列包括按照指定顺序依次排列的所述多个锚点的装配位置信息，图4是本发明实施例提供的一种锚点配置系统的连接方式示意图，如图4所示，其示出了包含控制端和n个锚点的锚点配置系统，任一所述锚点包括控制输入接口(24)、第一控制输出接口(25)以及第一通信接口(22、23)；91.所述控制端包括第二控制输出接口(锚点控制输出)以及第二通信接口(canh、canl)；所述第二通信接口与所述第一通信接口相连接；92.所述第二控制输出接口与目标锚点(2)的控制输入接口相连接，以使所述控制端通过所述第二控制输出接口向所述目标锚点发送控制开启信号，所述控制开启信号用于指示所述目标锚点通过所述第一通信接口向所述控制端发送配置请求；所述目标锚点为所述指定顺序中的第一个装配位置信息相对应的锚点；93.任一所述锚点的第一控制输出接口与所述锚点的下级锚点的控制输入接口相连接，以使所述锚点在完成配置的情况下，通过所述第一控制输出接口向所述锚点的下级锚点的控制输入接口输出所述控制开启信号，以控制所述下级锚点向所述控制端发送配置请求；所述下级锚点是所述锚点的装配位置信息在所述指定顺序中的下一个装配位置信息相对应的锚点。94.综上所述，本发明实施例所提供的锚点配置系统，包括控制端以及与所述控制端连接的多个锚点；所述多个锚点中的各锚点按照指定顺序依次连接，所述指定顺序用于表征所述多个锚点在车辆中的装配位置，任一所述锚点包括控制输入接口、第一控制输出接口以及第一通信接口；所述控制端包括第二控制输出接口以及第二通信接口；所述第二通信接口与所述第一通信接口相连接；所述第二控制输出接口与目标锚点的控制输入接口相连接，以使所述控制端通过所述第二控制输出接口向所述目标锚点发送控制开启信号，所述控制开启信号用于指示所述目标锚点通过所述第一通信接口向所述控制端发送配置请求；所述目标锚点为所述指定顺序中的第一个装配位置信息相对应的锚点；任一所述锚点的第一控制输出接口与所述锚点的下级锚点的控制输入接口相连接，以使所述锚点在完成配置的情况下，通过所述第一控制输出接口向所述锚点的下级锚点的控制输入接口输出所述控制开启信号，以控制所述下级锚点向所述控制端发送配置请求；所述下级锚点是所述锚点的装配位置信息在所述指定顺序中的下一个装配位置信息相对应的锚点。这样，通过将控制端的第二控制输出接口与目标锚点的控制输入接口相连接，可以使控制端只需向第一个装配位置信息相对应的锚点发发送控制开启信号即可，同时，通过将各个锚点的第一控制输出接口与下级锚点的控制输入接口相连接，可以使控制开启信号按照锚点的连接顺序进行串联传递，使得各个锚点按照串联连接的顺序向控制端发送配置请求，实现按照预设的装配位置的顺序对各锚点进行配置，进一步地，通过按照预设的装配位置的顺序对各锚点进行配置，可以使控制端通过配置请求的接收顺序直接对装配在不同位置的锚点进行区分，无需在锚点装配前预先通过不同的零部件编码对锚点进行区分，在实现锚点配置的同时还可以降低锚点装配的复杂度。95.可选的，如图4所示，所述控制端的电源接口与任一所述锚点的电源接口(21)均相连接，实现锚点的工作供电由控制端来直接控制。96.可选的，所述控制端用于，响应于开始锚点配置的操作，向所述目标锚点输出所述控制开启信号；97.任一所述锚点用于，响应于接收到所述控制开启信号，向所述控制端发送所述配置请求，所述控制开启信号是所述控制端或所述锚点的上级锚点发送的，所述上级锚点是所述锚点的装配位置信息在所述指定顺序中的上一个装配位置信息相对应的锚点；98.所述控制端还用于，在接收到任一锚点发送的所述配置请求的情况下，基于接收到所述配置请求的顺序，为所述锚点生成配置信息，并向所述锚点发送所述配置信息；99.任一所述锚点还用于，接收所述控制端响应于所述配置请求发送的配置信息，并存储所述配置信息；100.任一所述锚点还用于，向所述控制端发送配置完成信息，并向所述锚点的下级锚点输出所述控制开启信号，以使所述下级锚点执行所述向所述控制端发送所述配置请求的操作；101.所述控制端还用于，在接收到任一锚点返回的配置完成信息的情况下，将所述锚点对应的配置信息进行存储，并将所述锚点确定为已配置锚点。102.本发明实施例所提供的锚点配置系统，所述控制端用于，响应于开始锚点配置的操作，向所述目标锚点输出所述控制开启信号；任一所述锚点用于，响应于接收到所述控制开启信号，向所述控制端发送所述配置请求，所述控制开启信号是所述控制端或所述锚点的上级锚点发送的，所述上级锚点是所述锚点的装配位置信息在所述指定顺序中的上一个装配位置信息相对应的锚点；所述控制端还用于，在接收到任一锚点发送的所述配置请求的情况下，基于接收到所述配置请求的顺序，为所述锚点生成配置信息，并向所述锚点发送所述配置信息；任一所述锚点还用于，接收所述控制端响应于所述配置请求发送的配置信息，并存储所述配置信息；任一所述锚点还用于，向所述控制端发送配置完成信息，并向所述锚点的下级锚点输出所述控制开启信号，以使所述下级锚点执行所述向所述控制端发送所述配置请求的操作；所述控制端还用于，在接收到任一锚点返回的配置完成信息的情况下，将所述锚点对应的配置信息进行存储，并将所述锚点确定为已配置锚点。这样，通过按照指定顺序依次连接的多个锚点主动向控制端发送配置请求，可以使控制端对各个锚点进行自行配置，且由于各锚点是按照装配位置序列依次连接的，在任一锚点配置完成后，通过向下级锚点输出控制开启信号，使下级锚点向控制端发送配置请求，可以使控制端按照各锚点的连接顺序，也就是按照装配位置序列依次接收各锚点的配置请求，并依次响应于各请求进行锚点配置，实现按照预设的装配位置的顺序对各锚点进行配置，进一步地，通过按照预设的装配位置的顺序对各锚点进行配置，可以使控制端通过配置请求的接收顺序直接对装配在不同位置的锚点进行区分，无需在锚点装配前预先通过不同的零部件编码对锚点进行区分，在实现锚点配置的同时还可以降低锚点装配的复杂度。103.如图4所示，其示出了一个控制端(控制模块)和n个锚点，其中，控制模块含有与锚点通信的can总线接口、控制锚点自学习的控制输出接口，以及锚点的电源接口。104.锚点1含有与控制模块连接的电源接口，与控制模块通信的can总线接口，接收锚点自学习信号的控制输入接口，发送下一个锚点自学习信号的控制输出接口；105.锚点2含有与控制模块连接的电源接口，与控制模块通信的can总线接口，接收锚点1自学习信号的控制输入接口，发送下一个锚点自学习信号的控制输出接口；106.锚点3含有与控制模块连接的电源接口，与控制模块通信的can总线接口，接收锚点2自学习信号的控制输入接口，发送下一个锚点自学习信号的控制输出接口；107.锚点4含有与控制模块连接的电源接口，与控制模块通信的can总线接口，接收锚点3自学习信号的控制输入接口，发送下一个锚点自学习信号的控制输出接口；108.锚点n含有与控制模块连接的电源接口，与控制模块通信的can总线接口，接收上一个锚点自学习信号的控制输入接口，锚点控制输出接口悬空。109.其中，控制端与锚点端can总线接口的连接可以实现两者间配置请求、配置信息、配置状态的传递，控制模块的锚点控制输出连接到第一个锚点的控制输入，第一个锚点的控制输出连接到第二个锚点的控制输入，第二个锚点的控制输出连接到第三个锚点的控制输入，以此类推完成所有锚点信号的连接，采用串联的方式实现锚点位置自学习的控制信号传递。110.需要说明的是，在一种场景下，uwb数字车钥匙的锚点相对位置通常是通过不同零部件编号来确认，也就是预先将不同零部件编号对应的锚点在控制端进行逐个配置，使得控制端逐个将不同零部件编号配置在不同的位置，或通过硬件接口信号来确认，也就是，通过为不同锚点分配不同的硬件接口，根据硬件接口的编码区分不同装配位置的锚点，而前者存在锚点数量越多，状态越多，在装配前需要按照零部件编码将各个锚点安装到指定的位置，导致装配前管理难度增大，且增加了装配的复杂度，而后者则存在硬件接口资源瓶颈的问题，在锚点数量较多的情况下，硬件接口的需求也较大，增大了锚点装配的成本。111.本发明实施例所提供的锚点配置方法和锚点配置系统，系统中的各锚点接口可以完全一致，在控制端只需要1个硬件接口即可实现配置控制，锚点端只需要2个硬件接口即可实现控制信号的传递，锚点数量的扩展不再受到硬件接口资源的限制，同时，由于本发明实施例通过锚点串联的方式实现，使得可以通过配置请求的接收顺序对锚点的装配位置进行区分，无需在锚点安装前通过零部件编号或软硬件编号进行区分，因此所有的锚点的软硬件状态可以进行统一装配，也可以使用同一个零部件编码，降低了生产控制的管理难度和装配的复杂度。112.本发明还提供了一种车辆，所述车辆装载有上述锚点配置系统，所述锚点配置系统用于执行上述锚点配置方法。113.本发明还提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述锚点配置方法。114.对于装置或系统实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。115.在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其他设备固有相关。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。116.在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。117.类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。118.本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。119.本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(dsp)来实现根据本发明的排序设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。120.应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。121.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。122.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所做的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。123.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。124.需要说明的是，本发明实施例中获取各种数据相关过程，都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。125.以上实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。









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