基于线阵相机的图像拼接方法、装置、设备和存储介质与流程 专利技术说明

计算;推算;计数设备的制造及其应用技术1.本发明涉及图像采集技术领域，具体涉及一种基于线阵相机的图像拼接方法、装置、设备和存储介质。背景技术：2.随着机器视觉的大规模普及，线阵相机越来越被视觉工程师和最终用户所认可。由于线阵相机具有空间分辨率高的特点，可以实现高精度测量，所以利用线阵相机进行无接触一维测量已经得到广泛应用。随着扫描成像成本控制的需要、复杂目标表面清晰成像的要求及精细移动平台移动定位精度的提高，线阵相机被大量用于对指定的目标表面进行扫描拍摄。3.在道面检测应用中，线阵相机设置在道面检测装置中，随着道面检测装置移动扫描道路表面，得到多个条形图片，并将多个条形图片进行拼接，达到所需的拼接图片的数量或拼接图片的长度后输出完整图像。4.现有线阵相机依赖编码器脉冲数进行触发，通过编码器脉冲记录道面检测装置移动距离，由于道面检测装置受到道路环境影响、道面检测装置的移动速度影响，使得道面检测装置不能匀速移动，造成线阵相机的编码器脉冲数与道面检测装置的实际移动距离不一致，即相同分辨率的图像记录的道面长度不相同，导致后续相同分辨率的图像不能正确拼接。技术实现要素：5.本发明实施例提供一种于线阵相机的图像拼接方法、装置、设备和存储介质，以解决现有道面检测装置中线阵相机由于道面检测装置不能匀速移动，导致的图像长度与记录地理长度不相同的问题。6.一方面，本发明实施例提供一种基于线阵相机的图像拼接方法，应用于道面检测机器人，所述方法包括：7.获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离，所述初始图像序列中包括多个第一类图像，其中所述第一类图像为条图像；8.拼接所述初始图像序列中所述第一类图像得到所述初始图像序列对应的第二类图像；9.获取所述第二类图像的图像长度，根据所述地理距离和所述图像长度对所述第二类图像进行调整，得到所述初始图像序列对应的目标图像。10.在本发明一些实施例中，11.所述获取所述第二类图像的图像长度，根据所述地理距离和所述图像长度对所述第二类图像进行调整，得到所述初始图像序列对应的包括：12.获取所述第二类图像的图像长度；13.获取所述地理距离对应的图像标准长度；14.根据所述图像长度与所述图像标准长度之间的差值，确定调整比例；15.根据所述调整比例对所述第二类图像进行拉伸或压缩，将拉伸后的或压缩后的第二类图像作为所述初始图像序列对应的目标图像。16.在本发明一些实施例中，所述拼接所述初始图像序列中各所述第一类图像得到所述初始图像序列对应的第二类图像包括：17.根据各所述第一类图像的航向角的统计特征，确定目标航向角，所述统计特征包括各所述航向角的中位数、众数、均值、期望值中的至少一种；18.计算所述目标航向角与各所述航向角的差，得到各所述第一类图像对应的旋转角度；19.根据各所述第一类图像对应的旋转角度对各所述第一类图像进行拼接，得到第二类图像。20.在本发明一些实施例中，所述获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离包括：21.获取初始图像序列中第一类图像对应的首次采集时间和末次采集时间；22.根据预设的地址列表，获取所述首次采集时间对应的起始地理坐标，以及获取所述末次采集时间对应的终止地理坐标；23.计算所述起始地理坐标与所述终止地理坐标之间的距离，得到所述初始图像序列对应的地理距离。24.在本发明一些实施例中，所述获取初始图像序列中第一类图像对应的首次采集时间和末次采集时间包括：25.获取初始图像序列对应的全局编码范围，以及获取所述全局编码范围对应的起始编码和终止编码；26.获取预设的图像列表中所述起始编码对应的首次采集时间，以及获取所述预设的图像列表中所述终止编码对应的末次采集时间。27.在本发明一些实施例中，所述获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离步骤之前，所述方法包括：28.获取道面检测机器人的移动速度，根据所述移动速度采集第一类图像，分配所述第一类图像对应的编码，将所述第一类图像的采集时间以及所述采集时间对应的所述编码存入预设的图像列表；29.若所述预设的图像列表中的第一类图像数量达到预设阈值，则获取各所述第一类图像，以及获取各所述第一类图像对应的目标编码；30.将各所述第一类图像与对应的所述目标编码关联，得到初始图像序列。31.在本发明一些实施例中，所述获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离步骤之前，所述方法包括：32.获取初始图像序列对应的全局编码范围；33.根据预设编码间隔，将所述全局编码范围划分为多个局部编码范围；34.获取各所述局部编码范围对应的局部地理距离，拼接各所述局部编码范围内各第一类图像，得到局部第二类图像，以及获取各所述局部第二类图像对应的局部图像长度；35.根据所述局部地理距离和所述局部图像长度，对各所述局部第二类图像进行调整，得到各所述局部第二类图像对应的调整图像；36.拼接各所述调整图像得到目标图像。37.另一方面，本发明实施例提供一种基于线阵相机的图像拼接装置，所述装置包括：38.地址模块，用于获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离，所述初始图像序列中包括多个第一类图像，其中所述第一类图像为条图像；39.拼接模块，用于拼接所述初始图像序列中各所述第一类图像得到所述初始图像序列对应的第二类图像；40.调整模块，用于获取所述第二类图像的图像长度，根据所述地理距离和所述图像长度对所述第二类图像进行调整，得到所述初始图像序列对应的目标图像。41.另一方面，本发明实施例提供一种基于线阵相机的图像拼接设备，包括存储器和处理器；所述存储器存储有应用程序，所述处理器用于运行所述存储器内的应用程序，以所述的基于线阵相机的图像拼接方法中的操作。42.另一方面，本发明实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行所述的基于线阵相机的图像拼接方法中的步骤。43.本发明实施例获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定所述初始图像序列对应的地理距离，所述初始图像序列中包括多个第一类图像，其中所述第一类图像为条图像；拼接所述初始图像序列中所述第一类图像得到所述初始图像序列对应的第二类图像；获取所述第二类图像的图像长度，根据所述地理距离和所述图像长度对所述第二类图像进行调整，得到所述初始图像序列对应的目标图像；本发明根据初始图像序列中的起始地理坐标和终止地理坐标，确定初始图像序列对应的地理距离，通过地理距离对初始图像序列中各第一类图像拼接得到的第二类图像进行调整，使得同样分辨率的图片表示相同的长度信息，从而可以将相同分辨率的图像进行拼接。附图说明44.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。45.图1是本发明实施例提供的基于线阵相机的图像拼接方法的一个实施例流程示意图；46.图2是本发明实施例提供的初始图像序列的一个示意；47.图3是本发明实施例提供的基于线阵相机的图像拼接方法中图像拼接的一个实施例流程示意图；48.图4是本发明实施例提供的基于线阵相机的图像拼接方法调整初始图像的一个实施例流程示意图；49.图5是本发明实施例提供的基于线阵相机的图像拼接方法中分段调整图像的一个实施例流程示意图；50.图6是本发明实施例提供的基于线阵相机的图像拼接方法中初始图像采集的一个实施例流程示意图；51.图7是本发明实施例提供的基于线阵相机的图像拼接方法中确定地理距离的一个实施例流程意图；52.图8是本发明实施例提供的基于线阵相机的图像拼接装置的一个实施例结构示意图；53.图9是本发明实施例提供的基于线阵相机的图像拼接设备的一个实施例结构示意图。具体实施方式54.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。55.本发明实施例提供一种基于线阵相机的图像拼接方法、装置、设备和存储介质。根据本发明实施例提供的基于线阵相机的图像拼接方法的实施例，需要说明的是，附图的流程示意图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且虽然在示出的流程示意图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的执行顺序执行所描述或所示出的步骤。56.在本发明一些实施例中，基于线阵相机的图像拼接方法可以应用于计算机设备和终端设备中的至少一种，其中计算机设备可以是独立的服务器，也可以是服务器组成的服务器网络或服务器集群，例如计算机、网络主机、单个网络服务器、多个网络服务器集或多个服务器构成的云服务器。其中，云服务器由基于云计算(cloud computing)的大量计算机或网络服务器构成。其中，终端设备包括但不限于智能手机、平板电脑和pc端。在本发明一些实施例中，基于线阵相机的图像拼接方法应用于计算机设备和终端设备时，终端设备和计算机设备之间可以通过任何通信方法实现通信，其中通信方式包括但不限于基于第三代合作伙伴计划(3rd generation partnership project，3gpp)、长期演进(long term evolution，lte)、全球互通微波访问(worldwide interoperability for microwave access，wimax)的移动通信，或基于tcp/ip协议族(tcp/ip protocol suite，tcp/ip)、用户数据报协议(user datagram protocol，udp)的计算机网络通信等。在本发明一些实施例中，基于线阵相机的图像拼接方法还可以应用于检测设备，例如道面检测机器人、隧道检测机器人等。本发明实施例以基于线阵相机的图像拼接方法还应用于道面检测机器人为例进行说明，如图1所示，图1是本发明实施例提供的基于线阵相机的图像拼接方法的一个实施例流程示意图，所示的基于线阵相机的图像拼接方法包括步骤101～103：57.步骤101，获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定初始图像序列对应的地理距离。58.初始图像序列中包括多个第一类图像，在本发明一些实施例中，第一类图像指的是一维空间的图像，即条图像。如图2所示，其中图2中(a)图是本发明实施例提供的初始图像序列的一个示意，所示初始图像序列是根据采集时间顺序排列的一组有序的第一类图像，其中n为初始图像序列中第一类图像的图像数量，例如n可以是500，在本发明一些实施例中，初始图像序列中图像数量n可以根据基于线阵相机的图像拼接方法实际应用场景进行设置。59.在本发明一些实施例中，初始图像序列可以是道面检测机器人在一次道面检测时采集的所有图像的集合，如图2中(a)图所示，理解为对采集的所有图像进行压缩或拉伸；在本发明一些实施例中，初始图像序列可以是道面检测机器人在一次道面检测时采集的所有图像的子集，如图2中(b)图所示，将采集的所有图像划分为2个子集得到2个初始图像序列，理解为对采集的所有图像进行分段压缩或拉伸。60.起始地理坐标指的是初始图像序列中第一个第一类图像对应的地理坐标，终止地理坐标指的是初始图像序列中最后一个第一类图像对应的地理坐标。在本发明一些实施例中，地理坐标可以根据道面检测机器人中的定位传感器采集。61.地理距离是初始图像序列代表的真实距离，真实距离指的是道面检测机器人实际移动距离。62.在本发明一些实施例中，当道面检测机器人匀速行进时，初始图像序列代表的真实距离与初始图像序列的图像总长度所代表的真实长度是一致的，然而由于道面检测装置受到道路环境影响、道面检测装置的移动速度影响，使得线阵相机采集的初始图像序列的真实长度与初始图像序列对应的地理距离不一致，因此可以根据真实长度与地理距离的差值，对初始图像序列中各初始图像进行拉伸或压缩，使得初始图像序列真实长度与地理距离相同。63.步骤102，拼接初始图像序列中第一类图像得到初始图像序列对应的第二类图像。64.第二类图像指的是由多个第一类图像拼接得到的二维空间平面图像、三维空间的三维图像和深度图像中的任意一种。在本发明一些实施例中，可以拼接初始图像序列中所有第一类图像，得到第二类图像。65.在本发明一些实施例中，在第一类图像拼接时，获取第一类图像的目标航向角作为第一类图像旋转方向，对第一类图像进行拼接。其中，航向角指的是道面检测机器人纵轴在水平面的投影与地理子午线之间的夹角，在本发明一些实施例中航向角的角度范围为(-180°，180°)。具体地拼接方法如图3所示，图3是本发明实施例提供的基于线阵相机的图像拼接方法中图像拼接的一个实施例流程示意图，所示的拼接图像的方法包括步骤301～303：66.步骤301，根据各第一类图像的航向角的统计特征，确定目标航向角。67.统计特征包括各航向角的中位数、众数、均值、期望值中的至少一种。68.在本发明一些实施例中，还可以将初始图像序列中的中心位置处的第一类图像对应的航向角作为航向角，其中中心位置指的是第一类图像对应的序号或采集时间是初始图像序列中所有序号或所有采集时间的中位数。69.步骤302，计算目标航向角与各航向角的差，得到各第一类图像对应的旋转角度。70.其中旋转角度可以是顺时针旋转角度也可以是逆时针旋转角度。71.在本发明一些实施例中，可以将目标航向角与各航向角之间的差作为各调整图像对应的偏移量。72.步骤303，根据各第一类图像对应的旋转角度对各第一类图像进行拼接，得到第二类图像。73.在本发明一些实施例中，步骤303包括：根据各第一类图像对应的旋转角度对各第一类图像进行旋转，对旋转后的各第一类图像进行图像增强、图像去噪等图像处理，将处理后的各第一类图像进行拼接得到第二类图像。在本发明一些实施例中图像增强可以是对比度增强、亮度增强、锐度增强、灰度均衡等，图像去噪可以是图像降噪、图像去雾等。74.步骤103，获取第二类图像的图像长度，根据地理距离和图像长度对第二类图像进行调整，得到初始图像序列对应的目标图像。75.其中，目标图像是调整图像长度后的第二类图像。76.在本发明一些实施例中，调整包括压缩图像的长度或拉伸图像的长度。77.在本发明一些实施例中，目标图像可以是压缩图像的长度或拉伸图像的长度后的第二类图像。78.本发明实施例根据初始图像序列中的起始地理坐标和终止地理坐标，确定初始图像序列对应的地理距离，通过地理距离初始图像序列中各第一类图像拼接得到的第二类图像进行调整，使得同样分辨率的图片表示相同的长度信息，从而可以将相同分辨率的第二类图像进行拼接，并且可以根据输出的图像准确的确定道面病害的真实宽度。79.在本发明一些实施例中，可以根据地理距离确定图像标准长度，计算目标长度与第二类图像的图像长度之间的差值，根据差值对初始图像序列中各第一类图像拼接得到的第二类图像进行拉伸或压缩，具体地如图4所示，图4是本发明实施例提供的基于线阵相机的图像拼接方法调整第二类图像的一个实施例流程示意图，所示的调整第二类图像的方法包括步骤401～404：80.步骤401，获取第二类图像的图像长度。81.在本发明一些实施例中，可以获取第二类图像的图像宽度值或图像长度值作为初始图像序列的图像长度。82.步骤402，获取地理距离对应的图像标准长度。83.在本发明一些实施例中，可以获取预设的映射参数，根据地理距离和预设的映射参数计算地理距离对应的图像标准长度，例如，可以通过计算地理距离与预设的映射参数之间的乘积得到地理距离对应的图像标准长度。84.在本发明一些实施例中，还可以获取线阵相机的设置参数，根据设置参数和地理距离得到图像标准长度。例如，通过计算地理距离与线阵相机中的成像放大率的乘积，得到图像标准长度。85.步骤403，根据图像长度与图像标准长度之间的差值，确定调整比例。86.调整比例可以是图像长度的压缩比例，也可以是图像长度的拉伸比例。87.在本发明一些实施例中，步骤403包括：可以通过图像长度减去图像标准长度得到根据图像长度与图像标准长度之间的差值，通过计算差值/图像总长度*100％确定调整比例。88.步骤404，根据调整比例对第二类图像进行拉伸或压缩，将拉伸后的或压缩后的第二类图像作为初始图像序列对应的目标图像。89.在本发明一些实施例中，当调整比例小于0时，说明图像长度小于图像标准长度，则对第二类图像进行拉伸，得到初始图像序列对应的目标图像；如果调整比例大于0，则对第二类图像进行压缩，得到初始图像序列对应的目标图像。90.在本发明一些实施例中，还可以获取图像长度对应的理论距离，计算理论距离与地理距离之间的距离差，得到距离差对应的调整比例，根据调整比例对第二类图像进行拉伸或压缩，得到初始图像序列对应的目标图像。其中，获取图像长度对应的理论距离的方法与步骤102中初始图像序列的真实距离的计算方法相似，此处不再赘述。91.本发明实施例根据地理距离确定图像标准长度，计算目标长度与第二类图像的图像长度之间的差值，根据差值对第二类图像进行拉伸或压缩，提供便捷的调整比例确定方法，并且通过调整比例拉伸或压缩第二类图像，使同样分辨率的图片表示相同的长度信息。92.在本发明一些实施例中，为了提高目标图像的精度，对图像长度进行分段调整，具体地如图5所示，图5是本发明实施例提供的基于线阵相机的图像拼接方法中分段调整图像的一个实施例流程示意图，所示的分段调整图像的方法包括步骤501～505：93.步骤501，获取初始图像序列对应的全局编码范围。94.编码用于记录各初始图像的采集顺序，在本发明一些实施例中编码可以是序号，例如将采集的第一幅第一类图像对应的编码设为01。在本发明一些实施例中，完成初始图像序列采集中，每采集一幅第一类图像，则获取预设的图像列表中当前最大的编码，将当前最大的编码+1作为该第一类图像的编码，将该编码与该第一类图像的采集时间关联后写入预设的图像列表。其中，预设的图像列表用于存储道面检测机器人在图像采集过程中各第一类图像的采集时间以及各第一类图像的编码。95.在本发明一些实施例中，编码范围指的是预设的图像列表中最小编码与最大编码构成的编码范围。96.在本发明一些实施例中，可以是根据采集次数确定初始图像序列采集是否完成，若初始图像序列采集完成，则获取初始图像序列对应的全局编码范围。在本发明一些实施例中，可以根据预设的图像列表中最小编码与最大编码确定采集次数，例如计算最小编码与最大编码之间的差值，将差值+1作为采集次数。97.在本发明一些实施例中，还可以通过读取记录的采集次数，具体地，在道面检测机器人调用线阵相机进行道面拍摄中，线阵相机每次启动拍摄第一幅第一类图像时，将采集次数置1，此后，线阵相机每拍摄一幅第一类图像，采集次数+1，并且将记录的采集次数与预设采集次数进行比较，如果记录的采集次数达到预设采集次数，则获取初始图像序列对应的全局编码范围，并将记录的采集次数置0；如果记录的采集次数未达到预设采集次数，则继续通过线阵相机进行图像采集，并继续记录采集次数。98.步骤502，根据预设编码间隔，将全局编码范围划分为多个局部编码范围。99.预设编码间隔用于指示分段调整图像中各段图像对应的数量，例如当预设编码间隔是10、全局编码范围为1～500时，则按照编码从大到小或从小到大的顺序，将全局编码范围划分为50个局部编码范围，并且每个局部编码范围中第一类图像数量为10；当预设编码间隔是10时，则获取全局编码范围中每10个编码中最小编码对应的地理坐标，和最大编码对应的地理坐标，得到该10个编码对应的局部地理距离，对该10幅第一类图像进行拼接，得到局部第二类图像，获取该局部第二类图像的图像长度，根据局部地理距离对各局部第二类图像的图像长度进行拉伸或压缩，得到各局部第二类图像对应的调整图像。需要说明的是，本发明实施例对预设编码间隔不作限定，可以根据基于线阵相机的图像拼接方法的实际应用场景进行调整。100.步骤503，获取各局部编码范围对应的局部地理距离，拼接各局部编码范围内各第一类图像，得到局部第二类图像，获取各局部第二类图像对应的局部图像长度。101.在本发明一些实施例中，步骤503包括：获取各局部编码范围中的最小编码与最大编码，获取最小编码对应采集时间，以及获取该采集时间对应的地理坐标，获取各局部编码范围中的最大编码对应采集时间，以及获取该采集时间对应的地理坐标，计算两个地理坐标之间的差值，作为各局部编码范围对应的局部地理距离；获取各局部编码范围中的各编码对应的第一类图像，根据步骤301～303所描述的图像拼接方法对各第一类图像进行拼接得到局部第二类图像，根据局部第二类图像的图像长度获取图像长度对应的理论距离。102.步骤504，根据局部地理距离和局部图像长度，对各局部第二类图像进行调整，得到各局部第二类图像对应的调整图像。103.在本发明一些实施例中，步骤503中得到局部调整图像的方法与步骤403至步骤404描述的得到目标图像的方法相似，此处不再赘述。104.在本发明一些实施例中，可以根据局部地理距离和局部图像长度对局部编码范围对应的各第一类图像拼接的局部第二类图像进行拉伸或压缩，得到各局部第二类图像对应的调整图像。105.步骤505，拼接各调整图像得到目标图像。106.在本发明实施例，在线阵相机完成一次拍摄后，划分多个局部编码范围，将各局部编码范围中各编码对应的第一类图像拼接得到的局部第二类图像进行拉伸或压缩，得到各局部第二类图像对应的调整图像，拼接各调整图像，得到目标图像，从而对采集的初始图像序列进行分段调整，提高目标图像的精度。107.在本发明一些实施例中，在初始图像采集中，根据初始图像的采集时间对各初始图像进行编码分配，如图6所示，图6是本发明实施例提供的基于线阵相机的图像拼接方法中初始图像采集的一个实施例流程示意图，所示的采集初始图像的方法包括步骤601～603：108.步骤601，获取道面检测机器人的移动速度，根据移动速度采集第一类图像，分配第一类图像对应的编码，将第一类图像的采集时间以及采集时间对应的所述编码存入预设的图像列表。109.在本发明一些实施例中，可以根据道面检测机器人上设置的传感器获取道面检测机器人的移动速度，道面检测机器人上设置的编码器根据移动速度产生脉冲，道面检测机器人上的线阵相机根据脉冲进行触发，采集第一类图像，分配第一类图像对应的编码，将第一类图像的采集时间以及采集时间对应的所述编码存入预设的图像列表，将触发道面检测机器人上的线阵相机对应的脉冲的序号作为采集的第一类图像对应的编码，。110.步骤602，若预设的图像列表中的第一类图像达到预设阈值，则获取各所述第一类图像，以及获取各第一类图像对应的目标编码。111.步骤603，将各第一类图像与对应的所述目标编码关联，得到初始图像序列。112.在本发明一些实施例中，还可以获取预设的图像列表中的第一类图像数量，若第一类图像数量未达到预设阈值，则根据步骤301～303所示的拼接方法，将各初始图像进行拼接，得到拼接图像；继续按照步骤601～603的第一类图像采集步骤得到各新的第一类图像，根据步骤301～303所示的拼接方法，将各新的第一类图像进行拼接，得到新的拼接图像；若接收图像采集结束指令，则将各拼接图像组合，得到初始图像序列，将初始图像序列以及各拼接图像对应的预设的图像列表和预设的地址列表传输至计算机设备。113.在本发明一些实施例中，可以根据初始图像序列以及预设的图像列表和预设的地址列表，得到初始图像序列对应的地理距离，具体地如图7所示，图7是本发明实施例提供的基于线阵相机的图像拼接方法中确定地理距离的一个实施例流程意图，所示的确定地理距离的方法包括步骤701～703：114.步骤701，获取初始图像序列中第一类图像对应的首次采集时间和末次采集时间。115.首次采集时间用于指示初始图像序列中第一幅第一类图像的采集时间，末次采集时间用于指示初始图像序列中最后一幅第一类图像的采集时间。116.在本发明一些实施例中，步骤701包括：根据初始图像序列对应的起始编码和终止编码，获取起始编码对应的首次采集时间和获取终止编码对应的末次采集时间。具体地，包括步骤a1～a2：117.步骤a1，获取初始图像序列对应的全局编码范围，以及获取全局编码范围对应的起始编码和终止编码。118.其中，起始编码指的是全局编码范围的最小编码，终止编码指的是全局编码范围的最大编码。119.步骤a2，获取预设的图像列表中起始编码对应的首次采集时间，以及获取预设的图像列表中终止编码对应的末次采集时间。120.步骤702，根据预设的地址列表，获取首次采集时间对应的起始地理坐标，以及获取末次采集时间对应的终止地理坐标。121.步骤703，计算起始地理坐标与终止地理坐标之间的距离，得到初始图像序列对应的地理距离。122.本发明实施例根据初始图像序列以及预设的图像列表和预设的地址列表，获取线阵相机拍摄第一幅第一类图像对应起始地理坐标，获取拍摄最后一幅第一类图像对应的终止地理坐标，根据起始地理坐标与终止地理坐标之间的差值，得到初始图像序列对应的地理距离，确定线阵相机输出的初始图像序列对应的拼接图像所代表的真实距离。123.在本发明实施例中，为了更好实施本发明实施例提供的基于线阵相机的图像拼接方法，在基于线阵相机的图像拼接方法基础上，提供基于线阵相机的图像拼接装置，如图8所示，图8是本发明实施例提供的基于线阵相机的图像拼接装置的一个实施例结构示意图，所示的基于线阵相机的图像拼接装置包括：124.地址模块801，用于获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定初始图像序列对应的地理距离，初始图像序列中包括多个第一类图像，其中第一类图像为条图像；125.拼接模块802，用于拼接初始图像序列中各第一类图像得到初始图像序列对应的第二类图像；126.调整模块803，用于获取第二类图像的图像长度，根据地理距离和图像长度对第二类图像进行调整，得到初始图像序列对应的目标图像。127.在本发明一些实施例中，调整模块803，还用于获取第二类图像的图像长度；获取地理距离对应的图像标准长度；根据图像长度与图像标准长度之间的差值，确定调整比例；根据调整比例对第二类图像进行拉伸或压缩，将拉伸后的或压缩后的第二类图像作为初始图像序列对应的目标图像。128.在本发明一些实施例中，拼接模块802，还用于根据各第一类图像的航向角的统计特征，确定目标航向角，统计特征包括各航向角的中位数、众数、均值、期望值中的至少一种；计算目标航向角与各航向角的差，得到各第一类图像对应的旋转角度；根据各第一类图像对应的旋转角度对各第一类图像进行拼接，得到第二类图像。129.在本发明一些实施例中，地址模块801包括：130.时间单元，用于获取初始图像序列中第一类图像对应的首次采集时间和末次采集时间；131.地理坐标单元，用于根据预设的地址列表，获取首次采集时间对应的起始地理坐标，以及获取末次采集时间对应的终止地理坐标；132.距离计算单元，用于计算起始地理坐标与终止地理坐标之间的距离，得到初始图像序列对应的地理距离。133.在本发明一些实施例中，时间单元，还用于获取初始图像序列对应的全局编码范围，以及获取全局编码范围对应的起始编码和终止编码；获取预设的图像列表中起始编码对应的首次采集时间，以及获取预设的图像列表中终止编码对应的末次采集时间。134.在本发明一些实施例中，基于线阵相机的图像拼接装置还包括：135.采集模块804，用于获取道面检测机器人的移动速度，根据移动速度采集第一类图像，分配第一类图像对应的编码，将第一类图像的采集时间以及采集时间对应的编码存入预设的图像列表；若预设的图像列表中的第一类图像数量达到预设阈值，则获取各第一类图像，以及获取各第一类图像对应的目标编码；将各第一类图像与对应的目标编码关联，得到初始图像序列。136.在本发明一些实施例中，基于线阵相机的图像拼接装置还包括：137.分段调整模块805，用于获取初始图像序列对应的全局编码范围；根据预设编码间隔，将全局编码范围划分为多个局部编码范围；获取各局部编码范围对应的局部地理距离，拼接各局部编码范围内各第一类图像，得到局部第二类图像，以及获取各局部第二类图像对应的局部图像长度；根据局部地理距离和局部图像长度，对各局部第二类图像进行调整，得到各局部第二类图像对应的调整图像；拼接各调整图像得到目标图像。138.本发明实施例根据初始图像序列中的起始地理坐标和终止地理坐标，确定初始图像序列对应的地理距离，通过地理距离对初始图像序列中各第一类图像拼接得到的第二类图像进行调整，使得同样分辨率的图片表示相同的长度信息，从而可以将相同分辨率的图像进行拼接。139.该基于线阵相机的图像拼接设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器901、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器902、电源903和输入单元904等部件。本领域技术人员可以理解，图9中示出的基于线阵相机的图像拼接设备结构并不构成对基于线阵相机的图像拼接设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：140.处理器901是该基于线阵相机的图像拼接设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个基于线阵相机的图像拼接设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器902内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器902内的数据，执行基于线阵相机的图像拼接设备的各种功能和处理数据，从而对基于线阵相机的图像拼接设备进行整体监控。可选的，处理器901可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器901可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器901中。141.存储器902可用于存储软件程序以及模块，处理器901通过运行存储在存储器902的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器902可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据基于线阵相机的图像拼接设备的使用所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器902还可以包括存储器控制器，以提供处理器901对存储器902的访问。142.基于线阵相机的图像拼接设备还包括给各个部件供电的电源903，优选的，电源903可以通过电源管理系统与处理器901逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源903还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。143.该基于线阵相机的图像拼接设备还可包括输入单元904，该输入单元904可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。144.尽管未示出，基于线阵相机的图像拼接设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，基于线阵相机的图像拼接设备中的处理器901会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器902中，并由处理器901来运行存储在存储器902中的应用程序，从而实现各种功能，如下：145.获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定初始图像序列对应的地理距离，初始图像序列中包括多个第一类图像，其中第一类图像为条图像；146.拼接初始图像序列中第一类图像得到初始图像序列对应的第二类图像；147.获取第二类图像的图像长度，根据地理距离和图像长度对第二类图像进行调整，得到初始图像序列对应的目标图像。148.本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。149.为此，本发明实施例提供一种存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本发明实施例所提供的任一种基于线阵相机的图像拼接方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：150.获取初始图像序列对应的起始地理坐标和终止地理坐标，确定初始图像序列对应的地理距离，初始图像序列中包括多个第一类图像，其中第一类图像为条图像；151.拼接初始图像序列中第一类图像得到初始图像序列对应的第二类图像；152.获取第二类图像的图像长度，根据地理距离和图像长度对第二类图像进行调整，得到初始图像序列对应的目标图像。153.以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。154.其中，该存储介质可以包括：只读存储器(rom，read only memory)、随机存取记忆体(ram，random access memory)、磁盘或光盘等。155.由于该存储介质中所存储的指令，可以执行本发明实施例所提供的任一种基于线阵相机的图像拼接方法中的步骤，因此，可以实现本发明实施例所提供的任一种基于线阵相机的图像拼接方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。156.以上对本发明实施例所提供的一种基于线阵相机的图像拼接方法、装置、设备和存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。









图片声明：本站部分配图来自人工智能系统AI生成,觅知网授权图片,PxHere摄影无版权图库。本站只作为美观性配图使用,无任何非法侵犯第三方意图,一切解释权归图片著作权方,本站不承担任何责任。如有恶意碰瓷者,必当奉陪到底严惩不贷!




内容声明：本文中引用的各种信息及资料（包括但不限于文字、数据、图表及超链接等）均来源于该信息及资料的相关主体（包括但不限于公司、媒体、协会等机构）的官方网站或公开发表的信息。部分内容参考包括:(百度百科,百度知道,头条百科,中国民法典,刑法,牛津词典,新华词典,汉语词典,国家院校,科普平台)等数据,内容仅供参考使用,不准确地方联系删除处理！本站为非盈利性质站点,发布内容不收取任何费用也不接任何广告!




免责声明：我们致力于保护作者版权，注重分享，被刊用文章因无法核实真实出处，未能及时与作者取得联系，或有版权异议的，请联系管理员，我们会立即处理，本文部分文字与图片资源来自于网络，部分文章是来自自研大数据AI进行生成,内容摘自(百度百科,百度知道,头条百科,中国民法典,刑法,牛津词典,新华词典,汉语词典,国家院校,科普平台)等数据,内容仅供学习参考,不准确地方联系删除处理!的,若有来源标注错误或侵犯了您的合法权益，请立即通知我们，情况属实，我们会第一时间予以删除，并同时向您表示歉意,谢谢!