一种机械臂组件及其包管机的制作方法 专利技术说明

包装,储藏,运输设备的制造及其应用技术1.本实用新型涉及锯片包装技术领域，具体地说，涉及一种机械臂组件及其包管机。背景技术：2.目前锯片加工好后需要包上护齿管对刀齿进行保护，公开号为cn 208198925 u的中国专利，公开了：一种全自动锯片护齿用包管机，包括机架主体，所述的机架主体顶部设有工作台，工作台上设有管盘安装柱、剖管机构、锯片安装座机构与触摸屏；所述的触摸屏由支撑架支撑在工作台上，支撑架上设有包管机构；所述的机架主体下方设有电气控制箱；所述的机架主体顶部还设有低于工作台的供料卸料台，所述的供料卸料台中间设有上下料机械手臂，在上下料机械手臂两侧对称设有供料机构与卸料机构。并由说明书可知待包管锯片叠放在供料机构上，包管好的锯片叠放在卸料机构上，上下料机械手臂通过两个可上下移位的电磁吸盘同时进行上料与下料的工作。该技术方案中由于未包上护齿管的锯片为叠放在供料机构上，我们发现叠放在一起的相邻的两个锯片上的刀齿会相互摩擦，导致刀齿受损，使得出厂的锯片质量下降；为了解决该问题，于是我们在每两个待包管的锯片之间放入一个隔板，通过隔板防止刀齿相互摩擦，从而保护包管之前的刀齿；但是增加隔板之后，现有技术的包管机只能依靠人工去除隔板，对人工的依赖较大。技术实现要素：3.本实用新型的目的在于提供一种机械臂组件及其包管机，以解决上述背景技术中提出的问题。4.为实现上述目的，本实用新型提供一种机械臂组件，包括驱动机构、机械臂工作轴、机械臂安装轴套、第一机械手、第二机械手以及第三机械手，所述机械臂安装轴套用于安装在机架的顶部，所述机械臂工作轴可旋转的设置在所述机械臂安装轴套内，所述机械臂工作轴的底端贯穿所述机架的顶部与设置在所述机架内的所述驱动机构传动连接，所述驱动机构用于带动所述机械臂工作轴旋转；所述机械臂工作轴的顶端穿出所述机械臂安装轴套，设置有所述第一机械手、第二机械手以及第三机械手，所述第一机械手用于包管好锯片的下料，所述第二机械手用于待包管锯片的上料，所述第三机械手用于去除待包管锯片之间的隔板。5.作为本技术方案的进一步改进，所述机械臂工作轴的顶端设置有安装板，所述安装板呈t字形结构，包括第一延伸板、第二延伸板以及第三延伸板，所述第一延伸板与第三延伸板水平连接形成条状板，所述第二延伸板垂直于所述条状板，所述第一机械手设置在所述第一延伸板上，所述第二机械手设置在所述第二延伸板上，所述第三机械手设置在所述第三延伸板上，所述第一机械手、第二机械手以及第三机械手到所述机械臂工作轴的距离均相等。6.作为本技术方案的进一步改进，所述机械臂工作轴的顶端设置有安装板，所述安装板由两个相互垂直的延伸板组成，分别是第一延伸板和第二延伸板，所述第一机械手设置在所述第一延伸板上，所述第二机械手设置在所述第二延伸板上；所述机械臂工作轴的顶端在位于所述安装板上方/下方的部分可拆卸的设置有第三延伸板，并且所述第三延伸板与所述第一延伸板平行，所述第三机械手设置在所述第三延伸板上，所述第一机械手、第二机械手以及第三机械手到所述机械臂工作轴的距离均相等。7.作为本技术方案的进一步改进，所述机械臂安装轴套的顶部设置有限位板，所述限位板的两端分别设置有缓冲限位杆和第一接近开关，所述缓冲限位杆用于与所述安装板接触的端部设置有缓冲胶垫；所述限位板一端的所述缓冲限位杆用于限止所述安装板顺时针旋转，该端的所述第一接近开关用于接收和反馈所述安装板的位置信息给外部控制器；所述限位板另一端的所述缓冲限位杆用于限止所述安装板逆时针旋转，该端的所述第一接近开关用于接收和反馈所述安装板的位置信息给外部控制器。8.作为本技术方案的进一步改进，所述第一机械手与第二机械手结构相同，所述第一机械手包括第一伸缩气缸、取卸片机构、导柱以及导套，所述第一伸缩气缸垂直设置在所述第一延伸板上，其活塞杆的端部贯穿所述第一延伸板与所述取卸片机构连接，所述导套设置在所述第一延伸板上，所述导柱设置在所述取卸片机构上，所述导柱与所述导套配合连接，通过所述第一伸缩气缸带动所述取卸片机构沿所述导柱进行上下移动。9.作为本技术方案的进一步改进，所述取卸片机构包括电磁吸盘、第二接近开关、连接板和移动板，所述连接板的一端设置有避让孔，所述避让孔用于避让供片机构/卸料机构上的料杆，所述电磁吸盘设置在所述连接板上并位于所述避让孔的下方，所述连接板的另一端与所述移动板固定连接，所述移动板与所述第一伸缩气缸的活塞杆固定连接，所述导柱设置在所述移动板上，所述第二接近开关设置在所述连接板上，所述第二接近开关用于接收和反馈锯片的位置信息给外部控制器。10.作为本技术方案的进一步改进，所述第三机械手包括第二伸缩气缸和吸隔板机构，所述第二伸缩气缸垂直设置在所述第三延伸板的端部，其活塞杆的端部与所述吸隔板机构固定连接，通过所述第二伸缩气缸带动所述吸隔板机构进行上下移动。11.作为本技术方案的进一步改进，所述吸隔板机构包括工作板和设置在所述工作板上的多个负压吸头，所述负压吸头朝下的端部设置有用于吸附所述隔板的吸合面。12.作为本技术方案的进一步改进，所述驱动机构包括第三伸缩气缸、齿条以及滑块，所述机架下方设置有安装座，所述第三伸缩气缸和滑块分别设置在所述安装座上，所述第三伸缩气缸活塞杆的端部与活动连接在所述滑块内的所述齿条固定连接，所述齿条用于与所述机械臂工作轴底端设置有齿圈啮合，通过所述第三伸缩气缸带动所述齿条沿所述滑块直线运动，从而使得所述机械臂工作轴旋转。13.一种包管机，包括供料机构、卸料机构、隔板放置架以及如上所述的机械臂组件，所述供料机构包含料杆用于存放待包管的锯片，所述卸料机构包含料杆用于存放包管好的锯片，所述隔板放置架包含料杆用于存放隔板。14.与现有技术相比，本实用新型的有益效果：15.通过对包管机以及机械臂组件结构的优化，由机械臂组件上增加的第三机械手取出隔板，并存放在隔板放置架上，从而避免人工取出隔板，能有效解决现有技术中存在的问题。附图说明16.图1为本实用新型中供料机构、卸料机构、隔板放置架以及机械臂组件设置在机架顶部的结构示意图；17.图2为本实用新型中供料机构、卸料机构、隔板放置架以及机械臂组件设置在机架顶部的结构示意图；18.图3为本实用新型中机械臂组件的立体图。19.图中各个标号意义为：20.机架1，安装座11，供料机构2，料杆21，卸料机构3，隔板放置架4，机械臂组件5，驱动机构51，第三伸缩气缸511，齿条512，滑块513，机械臂工作轴52，安装板521，第一延伸板5211，第二延伸板5212，第三延伸板5213，齿圈522，机械臂安装轴套53，限位板531，缓冲限位杆532，第一接近开关533，第一机械手54，第一伸缩气缸541，取卸片机构542，电磁吸盘5421，第二接近开关5422，连接板5423，避让孔54231，移动板5424，导柱543，导套544，第二机械手55，第三机械手56，第二伸缩气缸561，吸隔板机构562，工作板5621，负压吸头5622，锯片10，隔板20。具体实施方式21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。22.请参阅图1－图3所示，本实用新型提供一种包管机，包括机架1、供料机构2、卸料机构3、隔板放置架4、机械臂组件5、锯片包管工位（未示出）以及包管机构（未示出），供料机构2、卸料机构3、隔板放置架4、机械臂组件5、锯片包管工位以及包管机构均设置在机架1的顶部，供料机构2包含料杆21用于存放待包管的锯片10，卸料机构3包含料杆21用于存放包管好的锯片10，隔板放置架4包含料杆21用于存放隔板20；机械臂组件5即为本实用新型所指的新型的机械臂组件。具体地，机械臂组件5包括驱动机构51、机械臂工作轴52、机械臂安装轴套53、第一机械手54、第二机械手55以及第三机械手56，机械臂安装轴套53用于安装在机架1的顶部，机械臂工作轴52可旋转的设置在机械臂安装轴套53内，并且机械臂工作轴52的底端贯穿机架1的顶部与固定在机架1内的驱动机构51传动连接，驱动机构51用于带动机械臂工作轴52旋转；机械臂工作轴52的顶端穿出机械臂安装轴套53，并设置有第一机械手54、第二机械手55以及第三机械手56，第一机械手54用于包管好锯片10的下料，第二机械手55用于待包管锯片10的上料，第三机械手56用于去除待包管锯片10之间的隔板20。23.进一步地，机械臂工作轴52的顶端设置有安装板521，安装板521由两个相互垂直的延伸板组成，分别是第一延伸板5211和第二延伸板5212，第一机械手54设置在第一延伸板5211上，第二机械手55设置在第二延伸板5212上；机械臂工作轴52的顶端在位于安装板521上方/下方的部分可拆卸的设置有第三延伸板5213，并且第三延伸板5213与第一延伸板5211平行，第三机械手56设置在第三延伸板5213上；第一机械手54、第二机械手55以及第三机械手56到机械臂工作轴52的距离均相等。当然本领域技术人员理解，安装板521也可以呈t字形结构包括三个延伸板，分别是第一延伸板5211、第二延伸板5212以及第三延伸板5213，第一延伸板5211与第三延伸板5213水平连接形成条状板，第二延伸板5212垂直于该条状板，第一机械手54设置在第一延伸板5211上，第二机械手55设置在第二延伸板5212上，第三机械手56设置在第三延伸板5213上。优选第三延伸板5213为可拆卸安装在机械臂工作轴52上的，这样对于一些选装的设备，就可以根据需要选择是否安装第三延伸板5213。24.进一步地，机械臂安装轴套53上设置有限位板531，限位板531的两端分别设置有缓冲限位杆532和第一接近开关533，缓冲限位杆532用于与安装板521接触的端部设置有缓冲胶垫；限位板531一端的缓冲限位杆532用于限止安装板521顺时针旋转，并且该端的第一接近开关533用于接收和反馈安装板521的位置信息给外部控制器；限位板531另一端的缓冲限位杆532用于限止安装板521逆时针旋转，并且该端的第一接近开关533用于接收和反馈安装板521的位置信息给外部控制器，由外部控制器控制驱动机构51、第一机械手54、第二机械手55以及第三机械手56分别进行工作。25.进一步地，第一机械手54与第二机械手55结构相同，第一机械手54包括第一伸缩气缸541、取卸片机构542、导柱543以及导套544，第一伸缩气缸541垂直设置在第一延伸板5211上，其活塞杆的端部贯穿第一延伸板5211与取卸片机构542固定连接，导套544设置在第一延伸板5211上，导柱543设置在取卸片机构542上，导柱543与导套544配合连接，通过第一伸缩气缸541带动取卸片机构542沿导柱543进行上下移动，通过导柱543与导套544配合，防止移动过程中取卸片机构542出现偏位现象。具体地，取卸片机构542包括电磁吸盘5421、第二接近开关5422、连接板5423和移动板5424，连接板5423的一端设置避让孔54231，避让孔54231用于避让供片机构2/卸料机构3上的料杆21，电磁吸盘5421设置在连接板5423上并位于避让孔54231的下方，连接板5423的另一端与移动板5424固定连接，移动板5424与第一伸缩气缸541的活塞杆固定连接，导柱543设置在移动板5424上，第二接近开关5422设置在连接板5423上，第二接近开关5422用于接收和反馈锯片10的位置信息给外部控制器，由外部控制器控制电磁吸盘5421的工作状态。本实施例中，移动板5424在活塞杆的两侧对称的设置有导柱543，第一延伸板5211设置有两个对应的导套544，通过两个导柱543与两个导套544配合，使得取卸片机构542上下移动过程中的位置更加准确。26.进一步地，第三机械手56包括第二伸缩气缸561和吸隔板机构562，第二伸缩气缸561垂直设置在第三延伸板5213的端部，其活塞杆的端部与吸隔板机构562固定连接，通过第二伸缩气缸561带动吸隔板机构562进行上下移动。具体地，吸隔板机构562包括工作板5621和设置在工作板5621上的多个负压吸头5622。负压吸头5622朝下的端部设置有用于吸附隔板20的吸合面，负压吸头5622上设置有导通至吸合面的负压通孔，负压通孔的另一端设置有能够与负压气缸连通的负压咀，其中负压通孔可设置有多个，各个负压通孔的一端均匀密布在吸合面上，另一端与负压咀连通，负压咀可通过气管与负压气缸连接，负压气缸启动时能够通过负压通孔将隔板20吸附在吸合面上，负压气缸暂停即可将隔板20放下，负压气缸的工作状态由外部控制器控制；因此通过负压的吸附方式有利于提高隔板20的取放以及安装牢固程度。本实施例中，工作板5621上设置有避让孔54231，避让孔54231用于避让隔板放置架4上的料杆21；工作板5621上设置有四个负压吸头5622，通过四个负压吸头5622使得隔板20的吸附更加可靠。27.进一步地，驱动机构51包括第三伸缩气缸511、齿条512以及滑块513，机架1下方设置有安装座11，第三伸缩气缸511和滑块513分别设置在安装座11上，第三伸缩气缸511活塞杆的端部与活动连接在滑块513内的齿条512固定连接，齿条512用于与机械臂工作轴52底端设置有齿圈522啮合，通过第三伸缩气缸511带动齿条512沿滑块513直线运动，从而使得机械臂工作轴52旋转。28.本实施例中，第一机械手54的初始位置位于锯片包管工位的上方，第二机械手55的初始位置位于供料机构2的上方，第三机械手56的初始位置位于隔板放置架4的上方；由外部控制器控制各部分工作，第一机械手54从锯片包管工位取出包管好的锯片10，同时第二机械手55从供料机构2取出一片待加工的锯片10，后由驱动机构51带动机械臂工作轴52逆时针旋转90度，此时第一机械手54位于卸料机构3的上方，第二机械手55位于锯片包管工位的上方，第三机械手56位于供料机构2的上方，第一机械手54将包管好的锯片10放置在卸料机构3中，第二机械手55将待加工的锯片10放置在锯片包管工位上，第三机械手56将供料机构2上位于待加工的锯片10上的隔板20取出，再由驱动机构51带动机械臂工作轴52顺时针旋转90度（即复位），第一机械手54回到初始位置从锯片包管工位取出包管好的锯片10，第二机械手55回到初始位置从供料机构2取出一片待加工的锯片10，第三机械手56回到初始位置将隔板20放置在隔板放置架4上，重复上述工作直到供料机械2上的待包管的锯片10全部包管好。要注意的是，在逆时针或顺时针旋转过程中通过缓冲限位杆532限止机械臂工作轴52在惯性作用下产生的旋转偏移，从而确保机械臂工作轴52位置的准确性，并通过缓冲胶垫抵触安装板521，避免碰撞带动来的损伤，通过第三机械手56将隔板20取出并放置在隔板放置架4上，使得隔板放置架4得到好的保存，方便后期重复利用。29.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。









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