一种仿生驱动装置及仿生机器人的制作方法 专利技术说明

船舶设备制造技术1.本技术涉及仿生技术领域，特别涉及一种仿生驱动装置及仿生机器人。背景技术：2.鱼类等海洋生物经过长期的进化，进化出了通过摆动来推动自身前进的推进方式，使得自身在水中具有优秀的运动能力，不仅游动效率高，而且身体灵活。随着机器人技术、仿生学的发展以及人们水下探索技术重视程度的不断增加，人们对于能够模拟鱼类游动的水下机器人越发关注。3.目前，现有技术中虽然已有具有多个摆动关节，能够模仿鱼类推进方式的仿生鱼，但是各个关节均是独立由驱动装置驱动，不仅结构及控制复杂，成本高，而且摆动生硬，仿生度不高。技术实现要素：4.鉴于上述问题，本技术提供一种仿生驱动装置及仿生机器人，该仿生驱动装置不仅结构简单，而且摆动自然，具有较高的仿生度。5.第一方面，本技术提供一种仿生驱动装置，其包括：6.驱动机构，包括驱动轴；7.摆动机构，包括至少两个摆动组件，摆动组件包括枢轴和至少两个摆动件，每相邻两个摆动件中一者的一端与另一者的一端通过枢轴可转动连接；8.传动机构，将驱动轴与摆动机构传动连接，传动机构包括第一传动组件和第二传动组件，第一传动组件传动连接于驱动轴和每个摆动组件中的一个摆动件，第二传动组件传动连接于同一摆动组件中的至少两个摆动件；9.其中，第一传动组件用于带动摆动组件绕枢轴转动实现摆动，第二传动组件用于带动同一摆动组件中的相邻两个摆动件绕枢轴相对转动实现摆动。10.根据本技术一些实施例所提供的仿生驱动装置，摆动件包括摆动结构，第一传动组件和第二传动组件均与摆动件上的摆动结构传动连接，摆动结构带动摆动件绕枢轴转动实现摆动。11.根据本技术一些实施例所提供的仿生驱动装置，相邻两个摆动组件通过第一枢轴可转动连接，同一摆动组件中的相邻两个摆动件通过第二枢轴可转动连接，第一枢轴与同一摆动组件中摆动件的摆动结构固定连接，第二传动组件的输入结构与第一枢轴固定连接，第二传动组件的输出结构与可转动连接于第二枢轴上的摆动件的摆动结构传动连接。12.根据本技术一些实施例所提供的仿生驱动装置，摆动组件设有两个，两个摆动组件相近的摆动件通过第一枢轴可转动连接，摆动组件通过第一传动组件与驱动轴传动连接；每个摆动组件包括两个摆动件，每个摆动组件中的两个摆动件通过第二枢轴可转动连接，并能够在第二传动组件的带动下相对转动。13.根据本技术一些实施例所提供的仿生驱动装置，第二传动组件包括齿轮传动组件，摆动结构包括摆动齿轮，第二传动组件的输入齿轮固定于第一枢轴，第二传动组件的输出齿轮啮合于摆动齿轮。14.根据本技术一些实施例所提供的仿生驱动装置，该仿生驱动装置还包括支架，驱动机构连接于支架，摆动机构靠近驱动机构的摆动组件通过第一枢轴转动连接于支架。15.根据本技术一些实施例所提供的仿生驱动装置，驱动机构包括两个设有所述驱动轴的驱动器，两个驱动器的所述驱动轴分别通过所述第一传动组件与两个所述摆动组件传动连接。16.根据本技术一些实施例所提供的仿生驱动装置，摆动件还包括连接结构和至少两个摆动体，至少两个摆动体通过连接结构连接，摆动结构连接于摆动体，至少两个摆动体间隔设置形成容置间隙，第二传动组件设置于容置间隙中。17.根据本技术一些实施例所提供的仿生驱动装置，相邻两个摆动件的容置间隙连通，连通的容置间隙用于容置第一传动组件。18.根据本技术一些实施例所提供的仿生驱动装置，驱动轴设有至少两个，至少两个驱动轴通过第一传动组件与至少两个摆动组件一一对应传动连接。19.根据本技术一些实施例所提供的仿生驱动装置，第一传动组件包括齿轮传动组件。20.第二方面，本技术还提供一种仿生机器人，该仿生机器人包括上述任一技术方案所提供的仿生驱动装置。21.本公开的实施例提供的技术方案至少带来以下有益效果：22.本技术提供了一种仿生驱动装置，该仿生驱动装置包括驱动机构、摆动机构和传动机构，摆动机构每相邻两个摆动件中一者的一端与另一者的一端通过枢轴可转动连接，第一传动组件传动连接于驱动轴和每个摆动组件中的一个摆动件，用于带动摆动组件绕枢轴转动实现摆动，第二传动组件传动连接于同一摆动组件中的至少两个摆动件，用于带动同一摆动组件中的相邻两个摆动件绕枢轴相对转动实现摆动。通过上述机构，该仿生驱动装置中摆动机构的至少两个摆动组件能够在第一传动组件输入的驱动力作用下绕枢轴转动而实现摆动，第二传动组件能够将摆动组件中某一摆动件受到的驱动力传至同一摆动组件中不同摆动件上，使相邻两个摆动件绕枢轴相对转动而实现摆动，这使得该仿生驱动装置中摆动机构的摆动更加自然，具有较高的仿生度。23.本技术还提供了一种仿生机器人，该仿生机器人包括上述技术方案所提供的仿生驱动装置。由于该仿生机器人包括上述技术方案所提供的仿生驱动装置，该仿生机器人不仅结构简单，而且摆动自然，具有较高的仿生度。24.上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。附图说明25.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：26.图1为本技术一些实施例所提供的仿生驱动装置的主视图；27.图2为本技术一些实施例所提供的仿生驱动装置的结构示意图；28.图3为本技术一些实施例所提供的仿生驱动装置的俯视图。29.具体实施方式中的附图标号如下：1、驱动机构；11a(11b)、驱动轴；12a(12b)、驱动器；2、摆动机构；21、摆动组件；211、摆动件；2111、摆动结构；2112、连接结构；2113、摆动体；2114、容置间隙；212、枢轴；2121、第一枢轴；2122、第二枢轴；3、传动机构；31a(31b)、第一传动组件；32a(32b)、第二传动组件；4、支架。具体实施方式30.下面将结合附图对本技术技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本技术的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本技术的保护范围。31.需要注意的是，除非另有说明，本技术实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本技术实施例所属领域技术人员所理解的通常意义。32.在本技术实施例的描述中，技术术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术实施例的限制。33.此外，技术术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本技术实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。34.在本技术实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术实施例中的具体含义。35.在本技术实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。36.随着机器人技术、仿生学的发展以及人们水下探索技术重视程度的不断增加，鱼类通过摆动来推动自身前进的推进方式由于具有较高的效率和灵活的控制能够，受到了人们的广泛关注，能够模拟鱼类游动的水下机器人已成为本领域技术人员研究的热点。37.现有技术中，虽然已有具有多个摆动关节来模仿鱼类推进的仿生鱼，但是其中的摆动关节是通过相互独立的驱动装置来进行驱动的，这使得多个摆动关节的结构和控制不仅复杂，而且成本较高，仿生度不高。38.为了提高仿生驱动装置的仿生度，使其摆动更加自然，发明人设计了一种仿生驱动装置，该仿生驱动装置包括驱动机构、摆动机构和传动机构，39.摆动机构每相邻两个摆动件中一者的一端与另一者的一端通过枢轴可转动连接，第一传动组件传动连接于驱动轴和每个摆动组件中的一个摆动件，用于带动摆动组件绕枢轴转动实现摆动，第二传动组件传动连接于同一摆动组件中的至少两个摆动件，用于带动同一所述摆动组件中的相邻两个所述摆动件绕所述枢轴相对转动实现摆动。40.通过上述方案，该仿生驱动装置中摆动机构的至少两个摆动组件能够在第一传动组件输入的驱动力作用下绕枢轴转动而实现摆动，第二传动组件能够将摆动组件中某一摆动件受到的驱动力传至同一摆动组件中不同摆动件上，使相邻两个所述摆动件绕所述枢轴相对转动而实现摆动，这使得该仿生驱动装置中摆动机构的摆动更加自然，具有较高的仿生度。41.下面对本技术具体实施方式所提供的仿生驱动装置及仿生机器人的技术方案进行进一步说明。42.本技术的一些实施例提供一种仿生驱动装置，如图1所示，该仿生驱动装置包括驱动机构1、摆动机构2和传动机构3，驱动机构1包括驱动轴11a(11b)；摆动机构2包括至少两个与驱动轴11a(11b)传动连接的摆动组件21，摆动组件21包括枢轴212和至少两个摆动件211，每相邻两个摆动件211中一者的一端与另一者的一端通过枢轴212可转动连接；传动机构3将驱动轴11a(11b)与摆动机构2传动连接，传动机构3包括第一传动组件31a(31b)和第二传动组件32a(32b)，第一传动组件31a(31b)传动连接于驱动轴11a(11b)和每个摆动组件21中的一个摆动件211，第二传动组件32a(32b)传动连接于同一摆动组件21中的至少两个摆动件211；其中，第一传动组件31a(31b)用于带动摆动组件21绕枢轴212转动实现摆动，第二传动组件32a(32b)用于带动同一摆动组件21中的相邻两个摆动件211绕枢轴212相对转动实现摆动。43.该仿生驱动装置用于为仿生机器人提供前进的动力，具体地，该仿生驱动装置能够通过自身多个部分之间的相互摆动来带动仿生机器人的多个部分绕关节摆动，以达到驱动仿生机器人前进的目的。44.驱动机构1可以是该仿生驱动装置中能够提供驱动力的机构，其提供的驱动力用于驱动该仿生驱动装置摆动，从而为仿生机器人提供前进的动力。在一些实施例中，驱动机构1可以是能够通过自身的驱动轴11a(11b)向外提供旋转动力的原动机，其可以是电动机，也可以是内燃机，本领域技术人员可以根据实际情况选择驱动机构1的类型。45.摆动机构2可以是该仿生驱动装置中能够摆动的机构，其各个部分之间能够在一定角度范围内往复转动以实现摆动机构2中各个部分之间的摆动。46.摆动组件21可以是摆动机构2中能够相互摆动的组件，摆动组件21作为一个整体与相邻的摆动组件21相互往复转动一定角度，实现摆动。枢轴212可以是摆动组件21中的构件，相邻两个摆动件211的端部可转动地连接于枢轴212，使得相邻两个摆动件211能够绕枢轴212相对转动。摆动件211可以是摆动组件21中的构件，其用来安装仿生机器人的壳体等其他部件，摆动件211在驱动机构1的带动下的摆动能够带动仿生机器人摆动。47.每相邻两个摆动件211中一者的一端与另一者的一端通过枢轴212可转动连接，既是指同一摆动组件21中的相邻两个摆动件211的端部通过枢轴212可转动连接，也是指不同摆动组件21中相邻的两个摆动件211的端部通过枢轴212可转动连接，这使得摆动机构2中所有摆动件211依次通过枢轴212可转动连接。48.传动机构3可以是用于将驱动机构1的驱动轴11a(11b)与摆动机构2进行传动连接的机构，使得摆动机构2能够被驱动轴11a(11b)带动而摆动。传动机构3中的第一传动组件31a(31b)可以是用于将驱动轴11a(11b)和摆动组件21中的某一摆动件211传动连接的组件，其能够将驱动轴11a(11b)输出的动力传递至摆动组件21中，实现向摆动组件21整体输出动力，通过第一传动组件31a(31b)的作用，摆动组件21能够整体地绕枢轴212在一定角度范围内往复转动来实现摆动。49.传动机构3中的第二传动组件32a(32b)可以是用于在同一摆动组件21中的至少两个摆动件211之间进行动力传递的组件，该组件能够将摆动件211获得的动力传递至在同一摆动组件21中的其他摆动件211，使得同一摆动组件21中的相邻两个摆动件211能够绕枢轴212在一定角度范围内相对往复转动来实现摆动。50.在一些实施例中，第一传动组件31a(31b)包括齿轮传动组件，齿轮传动组件可以包括1个齿轮，也可以包括啮合传动的2个或2个以上数量的齿轮，其能够将驱动轴11a(11b)的旋转动力传递至摆动组件21，以使得摆动组件21整体地绕枢轴212在一定角度范围内往复旋转，以实现摆动组件21的摆动。本领域技术人员可以根据实际情况对第一传动组件31a(31b)中齿轮传动组件包括的齿轮的数量进行设置，以使得第一传动组件31a(31b)能够顺利地将驱动轴11a(11b)的旋转动力传递至摆动组件21中。51.在一些实施例中，摆动件211包括摆动结构2111，第一传动组件31a(31b)和第二传动组件32a(32b)均与摆动件211上的摆动结构2111传动连接，摆动结构2111带动摆动件211绕枢轴212转动实现摆动。52.摆动结构2111可以是与摆动件211固定连接的结构，其可转动连接于枢轴212。第一传动组件31a(31b)和第二传动组件32a(32b)通过与摆动件211上的摆动结构2111传动连接，使得第一传动组件31a(31b)和第二传动组件32a(32b)能够带动摆动结构2111绕枢轴212转动，从而带动摆动件211绕枢轴212转动，以实现摆动件211摆动。53.在一些实施例中，如图2所示，相邻两个摆动组件21通过第一枢轴2121可转动连接，同一摆动组件21中的相邻两个摆动件211通过第二枢轴2122可转动连接，第一枢轴2121与同一摆动组件21中摆动件211的摆动结构2111固定连接，第二传动组件32a(32b)的输入结构与第一枢轴2121固定连接，第二传动组件32a(32b)的输出结构与可转动连接于第二枢轴2122上的摆动件211的摆动结构2111传动连接。54.第一枢轴2121可以是相邻两个摆动组件21进行可转动连接的枢轴212，相邻两个摆动组件21中一个摆动组件21中的摆动件211可转动地连接于第一枢轴2121，另一个摆动组件21中的摆动件211可转动地连接于第一枢轴2121。第一枢轴2121与同一摆动组件21中的摆动件211上的摆动结构2111固定连接，第一传动组件31a(31b)通过与摆动结构2111传动连接，能够带动摆动结构2111和与之固定连接的摆动件211绕第一枢轴2121转动，实现摆动组件21整体绕第一枢轴2121转动。55.第二枢轴2122可以是同一摆动组件21中的相邻两个摆动件211进行可转动连接的枢轴212，一个摆动件211可转动地连接于第二枢轴2122，另一个摆动件211可转动地连接于第二枢轴2122。56.第二传动组件32a(32b)的输入结构与第一枢轴2121固定连接，第二传动组件32a(32b)的输出结构与第二枢轴2122上的摆动结构2111传动连接。由于摆动组件21整体绕第一枢轴2121转动，第二传动组件32a(32b)的输入结构固定连接于第一枢轴2121，摆动组件21中的第二传动组件32a(32b)中除输入结构外的部分也绕第一枢轴2121相对转动，使第二传动组件32a(32b)的输出结构相对于输入结构转动，使得第二传动组件32a(32b)的输出结构能够输出旋转的动力。通过将第二传动组件32a(32b)的输出结构与可转动连接于第二枢轴2122上的摆动件211的摆动结构2111传动连接，使得第二传动组件32a(32b)获得的旋转动力通过输出结构传递至第二枢轴2122上的摆动件211，带动第二枢轴2122上的摆动件211相对于第二枢轴2122旋转，以实现该摆动件211的摆动。57.在一些实施例中，如图1所示，摆动组件21设有两个，两个摆动组件21相近的摆动件211通过第一枢轴2121可转动连接，两个摆动组件21分别通过两个第一传动组件31a(31b)与两个驱动轴11a(11b)传动连接；每个摆动组件21包括两个摆动件211，每个摆动组件21中的两个摆动件211通过第二枢轴2122可转动连接，并能够在第二传动组件32a(32b)的带动下相对转动。58.通过使该仿生驱动装置包括两个摆动组件21，每个摆动组件21包括两个摆动件211，使得该仿生驱动装置包括四个摆动件211。通过使两个摆动组件21相近的摆动件211通过第一枢轴2121可转动连接，每个摆动组件21中的两个摆动件211通过第二枢轴2122可转动连接，使得该仿生驱动装置中任意两个摆动件211之间均为可转动连接，使得该仿生驱动装置能够实现多关节摆动，摆动灵活，具有较高的仿生度。59.两个摆动组件21分别通过两个第一传动组件31a(31b)与两个驱动轴11a(11b)传动连接，使得两个摆动组件21能够分别在两个驱动轴11a(11b)的驱动下单独摆动，实现了两个摆动组件21的单独驱动。同时，每个摆动组件21中的两个摆动件211能够在第二传动组件32a(32b)的带动下绕第二枢轴2122相对转动，使得同一摆动组件21中的两个摆动件211相对转动来实现摆动，这使得同一摆动组件21中的两个摆动件211在摆动的同时还能够随着摆动组件21整体的转动而摆动，有利于提高该仿生驱动装置的仿生度。60.在一些实施例中，第二传动组件32a(32b)包括齿轮传动组件，摆动结构2111包括摆动齿轮，第二传动组件32a(32b)的输入齿轮固定于第一枢轴2121，第二传动组件32a(32b)的输出齿轮啮合于摆动齿轮。61.第二传动组件32a(32b)中的齿轮传动组件可以包括1个齿轮，也可以包括啮合传动的2个或2个以上数量的齿轮，其能够将旋转动力传递至可转动连接于第二枢轴2122上的摆动件211，以使得摆动件211绕第二枢轴2122在一定角度范围内往复旋转，以实现摆动件211的摆动。62.示例性地，第二传动组件32a(32b)中的齿轮数量为偶数个时，在齿轮的啮合传动下，同一摆动组件21中的相邻两个摆动件211的转动方向相同，使得同一摆动组件21中的相邻两个摆动件211同向摆动。示例性地，第二传动组件32a(32b)中的齿轮数量为奇数个时，在齿轮的啮合传动下，同一摆动组件21中的相邻两个摆动件211的转动方向相反，使得同一摆动组件21中的相邻两个摆动件211反向摆动。本领域技术人员可以根据实际情况对第二传动组件32a(32b)中的齿轮数量进行设置。63.摆动齿轮可以是其上设有齿轮的构件。通过将第二传动组件32a(32b)的输入齿轮固定于第一枢轴2121，第二传动组件32a(32b)的输出齿轮啮合于摆动齿轮，使得摆动组件21在第一传动组件31a(31b)的驱动下绕第一枢轴2121转动时，第二传动组件32a(32b)的输出齿轮能够带动摆动齿轮转动，使得与摆动齿轮固定连接的摆动件211绕第二枢轴2122转动。64.在一些实施例中，驱动轴11a(11b)设有至少两个，至少两个驱动轴11a(11b)通过第一传动组件31a(31b)与至少两个摆动组件21一一对应传动连接。65.通过设置驱动轴11a(11b)的数量至少为两个，且将至少两个驱动轴11a(11b)均通过第一传动组件31a(31b)与至少两个摆动组件21一一对应传动连接，使得每个摆动组件21均由单独的驱动轴11a(11b)驱动，还使得某一摆动组件21受损时，该仿生驱动装置能够在其他摆动组件21的作用下获得驱动能力。66.在一些实施例中，如图3所示，驱动机构1包括两个设有驱动轴11a(11b)的驱动器12a(12b)，两个驱动器12a(12b)的驱动轴11a(11b)分别通过第一传动组件31a(31b)与两个摆动组件21传动连接。67.两个驱动器12a(12b)的驱动轴11a(11b)分别通过第一传动组件31a(31b)与两个摆动组件21传动连接，使得两个摆动组件21分别单独地被两个驱动器12a(12b)驱动，不仅实现了两个摆动组件21的单独驱动，还能够使该仿生驱动装置能够获得更大的动力，有利于提高该仿生驱动装置的驱动能力。68.在一些实施例中，摆动件211还包括连接结构2112和至少两个摆动体2113，至少两个摆动体2113通过连接结构2112连接，摆动结构2111连接于摆动体2113，至少两个摆动体2113间隔设置形成容置间隙2114，第二传动组件32a(32b)设置于容置间隙2114中。69.连接结构2112和摆动体2113均是指组成摆动件211的构件。至少两个摆动体2113平行间隔设置，连接结构2112连接于至少两个摆动体2113之间，使至少两个摆动体2113组成一个整体结构。在一些实施例中，摆动体2113可以采用镂空结构，能够减轻摆动件211的质量，有利于该仿生驱动装置的轻量化设计。可选地，摆动体2113可以采用轻质合金或者碳纤维材料制成，有利于减轻该仿生驱动装置的重量。70.在一些实施例中，摆动结构2111固定连接于摆动体2113上，使得第二传动组件32a(32b)通过驱动摆动结构2111转动来带动摆动件211转动。71.通过将第二传动组件32a(32b)设置于至少两个摆动体2113间隔形成的容置间隙2114中，使得摆动体2113能够在两侧对第二传动组件32a(32b)进行保护，有利于提高该仿生驱动装置的安全性。72.在一些实施例中，相邻两个摆动件211的容置间隙2114连通，连通的容置间隙2114用于容置第一传动组件31a(31b)。73.通过将相邻两个摆动件211的容置间隙2114连通设置，使得第一传动组件31a(31b)能够从驱动机构1沿着连通的容置间隙2114向摆动组件21布置，使得第一传动组件31a(31b)能够被两侧的摆动体2113保护，进一步提高该仿生驱动装置的安全性。74.在一些实施例中，该仿生驱动装置还包括支架4，驱动机构1连接于支架4，摆动机构2靠近驱动机构1的摆动组件21通过第一枢轴2121转动连接于支架4。75.支架4可以是用于安装或承载该仿生驱动装置中其他机构的构件，其能够连接于仿生机器人的壳体，使得该仿生驱动装置连接于仿生机器人的壳体。具体地，驱动机构1中的至少两个驱动器12a(12b)均连接于支架4上，摆动机构2中靠近驱动机构1的摆动组件21通过第一枢轴2121转动连接于支架4，使得摆动机构2能够在支架4上绕第一枢轴2121转动。76.在一些实施例中，驱动机构1包括两个驱动器12a(12b)，两个驱动器12a(12b)相对间隔设置，摆动机构2包括两个摆动组件21，两个驱动器12a(12b)分别通过驱动轴11a(11b)、第一传动组件31a(31b)传动连接于两个摆动组件21，每个摆动组件21包括两个摆动件211，两个摆动组件21的摆动方向同向设置，每个摆动组件21中的两个摆动件211摆动方向反向设置，使得该摆动机构2能够呈s形摆动。77.本技术的一些实施例还提供一种仿生机器人，该仿生机器人包括上述技术方案所提供的仿生驱动装置。由于该仿生机器人包括上述技术方案所提供的仿生驱动装置，该仿生机器人不仅结构简单，而且摆动自然，具有较高的仿生度。78.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本技术的权利要求和说明书的范围当中。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本技术并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。









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