用于非规则形状构件多自由度的感应钎焊装置及焊接方法 专利技术说明

机械加工,机床金属加工设备的制造及其加工,应用技术1.本发明涉及感应钎焊技术领域，更具体地说，涉及一种用于非规则形状构件多自由度的感应钎焊装置及焊接方法。背景技术：2.感应钎焊是利用高频、中频或工频感应电流作为热源的焊接方法，高频加热适用于焊接薄壁管件，采用同轴电缆和分合式感应线圈可在远离电源的现场进行焊接，是一种非常常用的工件连接方法。3.目前，感应钎焊常采用圆形闭合感应线圈焊接管件。此方法虽然能够产生较为均匀的温度场，但是对于待焊工件的放置、装夹与取出非常不方便，并且当待焊工件为非规则形状构件，或者阵列式构件时，会降低生产效率并且浪费资源，所以该方法能够焊接的构件种类非常单一，对于复杂形状构件，钎焊温度场的不均匀还会严重影响钎焊接头的成型质量。专利(cn111922475a)提供了一种快速调整的感应钎焊装置，实现了感应钎焊过程中被焊接零件的实时移动或旋转，但是线圈结构和形状依然是固定的，并没有实现灵活高自由度的调控；专利(cn103506726a)提供了一种用于感应钎焊的感应线圈，焊接具有阶梯状结构的套管，但是该装置的感应线圈为固定的圆形，无法实现非规则结构件的感应钎焊；专利(cn111151835a)提供了一种感应钎焊系统辅以协同控制器和智能定位系统，实现了对产品的智能感应钎焊，但是该装置的感应钎焊线圈为固定不动装置，没有实现多自由度智能控制调控；专利(cn114871526a)提供了一种自动化开合的感应钎焊装置，通过丝杠控制两金属棒端面的高精度配合，实现了高位置精确度的感应钎焊，但是该装置中线圈为固定装置并且仅对圆形构件实现了感应钎焊。4.因此，如何设计一种结构简单、温度场分布均匀、便于工件的装夹与取出、适合于不同形式工件钎焊连接的感应钎焊系统，是本领域技术人员亟待解决的问题。技术实现要素：5.有鉴于此，本发明提出了一种用于非规则形状构件多自由度的感应钎焊装置及焊接方法，其具体技术方案如下：6.一种用于非规则形状构件多自由度的感应钎焊装置，包括：7.工作平台，所述工作平台包括上机架以及安装于所述上机架下方的工作平台配电柜；8.机械臂，所述机械臂包括感应钎焊线圈机械臂和温度监测装置机械臂，所述感应钎焊线圈机械臂共设有两组，分别安装于所述上机架对向的两侧；所述温度监测装置机械臂安装于所述上机架的顶部；9.感应钎焊线圈，所述感应钎焊线圈由两个半线圈组成，每一所述半线圈均对应连接于一个所述感应钎焊线圈机械臂的末端，两个所述半线圈在所述感应钎焊线圈机械臂的控制下能在空间任意位置形成闭合回路；所述感应钎焊线圈为多自由度感应钎焊线圈，由气动回路控制的多自由度关节组成，通过各感应钎焊线圈关节处电机的协调运动控制线圈形成不同形状的电流回路，适用于不同形状工件的感应钎焊；10.三自由度工作平台，所述三自由度工作平台安装于所述工作平台配电柜的上表面，其最上端安装待焊工件，用以实现工件的三维自由度运动以及其自身的旋转运动；11.联动控制器，所述联动控制器安装于所述工作平台配电柜内部，为由plc模块控制的自适应联动控制器，用以实现所述机械臂、所述三自由度工作平台、感应钎焊线圈关节的智能协同联动控制；12.温度监测装置，所述温度监测装置对应连接于所述温度监测装置机械臂的末端，用以实现多方位全局监控钎焊过程中工件表面的温度分布，并向所述联动控制器进行反馈。13.通过上述技术方案，本发明提供一种用于非规则形状构件多自由度的感应钎焊装置，包括工作平台、机械臂、感应钎焊线圈、三自由度工作平台、联动控制器、温度监测装置，其中，感应钎焊线圈的两端分别连接于两感应钎焊线圈机械臂的末端，感应钎焊线圈机械臂控制感应钎焊线圈的两端在空间中的运动，实现在任意位置形成电流闭合回路；感应钎焊线圈由气动回路控制的多自由度关节组成，可以实现对不同形状工件的钎焊；三自由度工作平台控制工件的三维自由度运动以及工件的旋转运动，实现对工件不同位置的阵列式感应钎焊要求；三自由度工作平台与机械臂通过自适应联动控制器实现智能协同运动，既实现了工件的方便装夹与拆卸，又能适用于大量工件的钎焊；温度监测装置机械臂还可以控制温度监测装置中的摄像头，多方位多角度的实时监测工件表面温度分布，从而实现及时的温度修正，能够保证工件感应钎焊的质量。14.本发明结构简单、设计合理、感应钎焊效果好，能满足非规则形状构件的大批量、阵列式感应钎焊，提高了工作效率。15.优选地，所述感应钎焊线圈机械臂与所述温度监测装置机械臂的结构相同，均为五自由度机械臂，对应包括机械臂底座、肩关节与底座配合轴、肩关节旋转单元、机械臂大臂、肘关节旋转单元、机械臂小臂、机械臂手腕旋转单元以及固定装置，所述机械臂底座固定在所述上机架的对应位置上；机械臂共有5个自由度，由机械臂电机控制不同机械臂关节的不同形式运动，其中三个机械臂关节通过旋转副实现旋转运动；所述机械臂手腕旋转单元的末端具有所述固定装置，所述温度监测装置机械臂上的对应所述固定装置为摄像头装夹装置，所述感应钎焊线圈机械臂上的对应所述固定装置为感应钎焊线圈装夹装置；所述感应钎焊线圈机械臂的所述机械臂手腕旋转单元还能够实现伸缩运动，通过不同运动的配合实现所述感应钎焊线圈在空间任意位置形成闭合回路。16.优选地，所述感应钎焊线圈采用导电材料制成；两个所述感应钎焊半线圈对应各自所述感应钎焊线圈机械臂的端部分别连接电源的正负极，两个所述感应钎焊半线圈的另一端悬空形成配合，在线圈闭合时形成电流闭合回路。17.优选地，所述感应钎焊线圈机械臂末端位置处的两个所述感应钎焊半线圈不互相接触。18.优选地，所述感应钎焊线圈由多关节组成，通过不同关节处的互相独立的所述关节电机控制组成不同的形状；所述关节的一端具有凸出的环形凹槽，所述环形凹槽内存在齿条，另一端具有圆柱形凸块，所述圆柱形凸块中间具有与所述齿条相啮合的直尺圆柱外齿轮，所述关节处的齿轮内轴内安装所述关节电机，通过电机运动带动齿轮与齿条的啮合传动。19.优选地，所述感应钎焊线圈不同关节的厚度能够根据工件的形状自由设计并更换，但均能够通过关节运动变形成不同形状回路，并且满足电路不短路的要求。20.优选地，所述感应钎焊线圈通过喷洒冷却剂实现降温和温度控制。21.优选地，所述三自由度工作平台包括工件装夹固定端、z方向升降系统、x方向滚珠丝杠、y方向滚珠丝杠，其中，所述工件装夹固定端用来固定不同形式的工件，并根据工件的性质设计有不同的固定端口，用来实现工件的装夹与卸载；所述z方向升降系统包括z方向气动回路系统以及电路控制的旋转单元，控制工件的升降以及工件绕自身进行旋转；所述x方向滚珠丝杠与所述y方向滚珠丝杠用以实现工件在xy方向的运动。22.本发明还提供了一种根据上述感应钎焊装置对非规则形状构件感应钎焊的焊接方法，包括如下步骤：23.s1：钎焊前使用酒精将待焊工件进行清洁，包括除油、除锈；24.s2：在待焊工件的目标钎焊位置涂抹提前制备好的钎料，以便于后面的感应钎焊步骤；25.s3：根据待焊工件区域的形状控制感应钎焊线圈关节电机运动，将感应钎焊线圈围绕目标钎焊区域形成与之匹配的闭合线圈；26.s4：将涂抹好钎料的待焊工件装夹至三自由度工作平台的工件装夹位置；27.s5：开启联动控制器，控制感应钎焊线圈机械臂及三自由度工作平台协同运动，将形成闭合回路的感应钎焊线圈围绕在工件目标钎焊区域的周围，形成对目标钎焊区域的环绕包覆；28.s6：待准备就绪后，联动控制器自动打开感应电流的控制电源，实现对工件目标区域的感应钎焊；29.s7：通过温度监测装置对工件表面温度分布进行监测，并实时反馈给控制回路，及时控制电流回路的通断；30.s8：待钎焊完成，控制感应钎焊线圈机械臂移动从而断开感应钎焊线圈，联动控制器控制移动三自由度工作平台更换目标钎焊位置或将已焊工件更换为下一个待焊工件；31.s9：重复上述步骤s4-s8，实现对非规则形状构件的感应钎焊。32.进一步的，步骤s5中，待焊工件与感应钎焊线圈内圈之间需留有间隙。33.本发明提供了一种用于非规则形状构件多自由度的感应钎焊装置及焊接方法，具有以下有益效果：34.1、结构简单、设计合理。35.2、多自由度机械臂和多自由度关节感应钎焊线圈可以组成不同形状的电流回路，保证满足对非规则形状、阵列式、薄壁件、大批量工件的钎焊工作，解决了目前钎焊种类单一、钎焊温度场分布不均、钎焊效率较低等问题。36.3、提高工作效率，通过联动控制器控制工作平台和机械臂协同运动，保证线圈完整包覆工件待焊区域，并且方便了工件的装夹与拿取，解决了现在焊前难装夹、焊后难取出和无法及时更换工件的问题。37.4、通过温度监测装置实时监测工件表面温度分布，并向联动控制器发出反馈信号，感知工件表面温度是否分布均匀，及时评估钎焊效果，并实现线圈的通断，起到了保护工件的作用，提高工作效率又节约了能源。附图说明38.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。39.图1附图为本发明提供的多自由度的感应钎焊装置的结构示意图；40.图2附图为本发明提供的感应钎焊线圈机械臂与多关节感应钎焊线圈的结构示意图；41.图3附图为本发明提供的感应钎焊线圈闭合后的结构示意图；42.图4附图为本发明提供的多关节感应钎焊线圈关节连接处的细节图；43.图5、图6附图为本发明提供的多关节感应钎焊线圈关节连接处整体及剖视图；44.图7、图8附图为本发明提供的多关节感应钎焊线圈关节连接处简化及剖视图；45.图9附图为本发明提供的多关节感应钎焊线圈剖视图。46.图10附图为本发明提供的多关节感应钎焊线圈内部电流通路示意图；47.图11附图为本发明提供的三自由度工作平台的结构示意图；48.图12附图为本发明提供的温度监测装置与温度监测装置机械臂的结构示意图；49.图13附图为本发明提供的对航空发动机涡轮叶片强化层进行感应钎焊的工作示意图；50.图中：1-上机架，2-工作平台配电柜，3-感应钎焊线圈机械臂，4-温度监测装置机械臂，5-感应钎焊线圈，6-感应钎焊半线圈，7-三自由度工作平台，8-温度监测装置，9-机械臂底座，10-肩关节与底座配合轴，11-肩关节旋转单元，12-机械臂大臂，13-肘关节旋转单元，14-机械臂小臂，15-机械臂手腕旋转单元，16-关节，17-关节电机，18-环形凹槽，19-齿条，20-圆柱形凸块，21-直尺圆柱外齿轮，22-工件装夹固定端，23-z方向升降系统，24-x方向滚珠丝杠，25-y方向滚珠丝杠，26-涡轮风扇叶片。具体实施方式51.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。52.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。53.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。54.实施例：55.参阅附图1至附图13，本发明实施例公开了一种用于非规则形状构件多自由度的感应钎焊装置，包括：工作平台、机械臂、感应钎焊线圈5、三自由度工作平台7、联动控制器、温度监测装置8。56.工作平台包括上机架1以及安装于上机架1下方的工作平台配电柜2。上机架1上设有固定部，可以将对应机械臂固定在上机架1的两侧与顶部，以便控制感应钎焊线圈5和温度监测装置8(即温度检测摄像头)。57.机械臂具体包括感应钎焊线圈机械臂3和温度监测装置机械臂4，感应钎焊线圈机械臂3共设有两组，分别安装于上机架1对向的两侧；温度监测装置机械臂4安装于上机架1的顶部。58.感应钎焊线圈5由两个感应钎焊半线圈6组成，每一感应钎焊半线圈6均对应连接于一个感应钎焊线圈机械臂3的末端，两个感应钎焊半线圈6在感应钎焊线圈机械臂3的控制下能在空间任意位置形成闭合回路；感应钎焊线圈5为多自由度感应钎焊线圈，由气动回路控制的多自由度关节组成，通过各感应钎焊线圈关节处关节电机17的协调运动控制线圈形成不同形状的电流回路，适用于不同形状工件的感应钎焊。59.三自由度工作平台7安装于工作平台配电柜2的上表面，三自由度工作平台7的最上端安装待焊工件，用以实现工件的三维自由度运动以及其自身的旋转运动，便于工件的装夹、取出与更换，通过联动控制器与机械臂协同运动，以提高工作效率。60.联动控制器安装于工作平台配电柜2内部，为由plc模块控制的自适应联动控制器，用以实现机械臂、三自由度工作平台7、感应钎焊线圈关节的智能协同联动控制，进而实现三者的协同配合运动。此外，工作平台配电柜2内部除安装有联动控制器之外，还安装有温度监测系统、电源正负极及其他工程设备中必须的部件。61.温度监测装置8对应连接于温度监测装置机械臂4的末端，用以实现多方位全局监控钎焊过程中工件表面的温度分布，并及时向联动控制器进行反馈，控制钎焊时间，提高钎焊效率。62.本发明中，感应钎焊线圈机械臂3与温度监测装置机械臂4分别控制感应钎焊线圈5和温度监测装置8，并且机械臂内部有导电电缆与控制电机。63.为了进一步优化上述技术方案，感应钎焊线圈机械臂3与温度监测装置机械臂4的结构相同，均为五自由度机械臂，对应包括机械臂底座9、肩关节与底座配合轴10、肩关节旋转单元11、机械臂大臂12、肘关节旋转单元13、机械臂小臂14、机械臂手腕旋转单元15以及固定装置，机械臂底座9通过紧固螺栓固定在上机架1的对应位置的固定部上；机械臂共有5个自由度，由机械臂电机控制不同机械臂关节的不同形式运动，旋转单元均由旋转副构成，用来连接相邻的两个零件，使其能够实现一个自由度的运动，其中三个机械臂关节通过旋转副实现旋转运动；机械臂手腕旋转单元15的末端具有固定装置，可以安装、更换温度监测摄像头与感应钎焊线圈5。64.温度监测装置机械臂4上的对应固定装置为摄像头装夹装置，感应钎焊线圈机械臂3上的对应固定装置为感应钎焊线圈装夹装置；感应钎焊线圈机械臂3的机械臂手腕旋转单元15还能够实现伸缩运动，通过不同运动的配合实现感应钎焊线圈5在空间任意位置形成闭合回路。65.为了进一步优化上述技术方案，感应钎焊线圈5采用导电材料(一般为铜材料)制成，其本身实现电路的流通；两个感应钎焊半线圈6对应各自感应钎焊线圈机械臂3的端部分别连接电源的正负极引出的导线，两个感应钎焊半线圈6的另一端悬空形成配合，在线圈闭合时形成电流闭合回路，电流通路见附图10。换句话说，即感应钎焊线圈机械臂3与一半线圈的一端相连，线圈的另一端相互接触后，形成电流的闭合回路，注意感应钎焊线圈机械臂3末端位置处的两个感应钎焊半线圈6不互相接触，以免造成电流的短路。66.为了进一步优化上述技术方案，感应钎焊线圈5为由电机控制的多自由度关节结构，每一节关节16通过铸造的方法进行成形加工，在感应线圈的每个关节16的连接处存在互相独立的电机，这些电机协同配合运动实现对感应钎焊线圈5结构的控制，可以根据工件的形状控制不同关节16处于不同位姿，从而形成不同形状的线圈，但无论形成何种形状，都不影响感应线圈内部电流形成回路，以实现对非规则形状构件的感应钎焊。67.更为具体的，不同感应钎焊线圈5的关节16连接处存在关节电机17如附图4，不同关节电机17在统一的控制器下工作通过各自的单独运动控制线圈关节组成不同形状的回路，以适应非规则形状构件的感应钎焊。68.感应钎焊线圈5的每个关节结构相似，均为一端具有凸出的环形凹槽18，环形凹槽18内存在齿条19，另一端具有圆柱形凸块20，圆柱形凸块20中间具有与齿条19相啮合的直尺圆柱外齿轮21，可以保证不同关节16之间首尾相连，感应钎焊线圈首尾相连并互相啮合的关系如附图5、6、7、8。关节16处的齿轮内轴内安装关节电机17，通过电机运动带动齿轮与齿条19的啮合传动，从而实现感应钎焊线圈关节位姿的变换。69.为了进一步优化上述技术方案，感应钎焊线圈5不同关节16的厚度(如图9中所指d处的厚度尺寸)能够根据工件的形状自由设计并更换，但均能够通过关节16运动变形成不同形状回路，并且满足电路不短路的要求，以满足狭小空间内对薄壁件样品的钎焊。70.而且在更换了更小更细尺寸的感应钎焊线圈5之后，需要相应提高机械手臂的精度，从而仍能保证线圈形成的电路导通不短路，最小可以实现厘米级尺寸的工件的感应钎焊。71.为了进一步优化上述技术方案，感应钎焊线圈5可以通过喷洒冷却剂起到降温和温度控制的作用，将线圈温度稳定在安全范围内，防止线圈温度过高。72.为了进一步优化上述技术方案，三自由度工作平台7包括工件装夹固定端22、z方向升降系统23、x方向滚珠丝杠24、y方向滚珠丝杠25，其中，工件装夹固定端22用来固定不同形式的工件，并根据工件的性质设计有不同的固定端口，用来实现工件的装夹与卸载；z方向升降系统23包括z方向气动回路系统以及电路控制的旋转单元，控制工件的升降以及工件绕自身进行旋转，本发明实施例中的具体待焊工件为涡轮风扇叶片26，z方向升降系统23中的旋转单元可以控制涡轮风扇叶片26绕自身轴进行旋转，实现对不不同叶片的感应钎焊工作；x方向滚珠丝杠24与y方向滚珠丝杠25用以实现工件在xy方向的运动。73.三自由度工作平台7可以通过不同运动系统单元的协同运动，实现对单一工件不同位置的阵列式钎焊工作，也可实现对大批量工件钎焊时更方便的工件装夹与取出，提高了感应钎焊工作效率。74.自适应联动控制器同时智能协同控制三自由度工作平台7和感应钎焊线圈关节及其机械臂的运动，使感应钎焊线圈5能够准确的包覆在待焊工件的周围，提高感应钎焊的效率。75.温度监测装置8的摄像头同样由温度监测装置机械臂4控制，连接在工作平台的顶端，可以通过机械臂移动到任何方位，实现全方位多角度的监测钎焊过程中工件表面的温度分布。76.更为具体的，温度监测装置8与自适应联动控制器形成反馈回路，即当检测到工件表面温度达到钎焊效果或工件钎焊位置表面温度分布不均时，及时反馈给联动控制器，控制感应钎焊线圈5的通断，防止损伤工件。77.本发明实施例中还公开了一种利用上述感应钎焊装置对非规则形状构件感应钎焊的焊接方法，包括如下步骤：78.s1：钎焊前使用酒精将待焊工件进行清洁，包括除油、除锈；79.s2：在待焊工件的目标钎焊位置涂抹提前制备好的钎料，以便于后面的感应钎焊步骤；80.s3：根据待焊工件区域的形状控制感应钎焊线圈关节电机运动，将感应钎焊线圈5围绕目标钎焊区域形成与之匹配的闭合线圈；81.s4：将涂抹好钎料的待焊工件装夹至三自由度工作平台7的工件装夹位置；82.s5：开启联动控制器，控制感应钎焊线圈机械臂3及三自由度工作平台7协同运动，将形成闭合回路的感应钎焊线圈5围绕在工件目标钎焊区域的周围，形成对目标钎焊区域的环绕包覆；83.s6：待准备就绪后，联动控制器自动打开感应电流的控制电源，实现对工件目标区域的感应钎焊；84.s7：通过温度监测装置8对工件表面温度分布进行监测，并实时反馈给控制回路，及时控制电流回路的通断；85.s8：待钎焊完成，控制感应钎焊线圈机械臂3移动从而断开感应钎焊线圈5，联动控制器控制移动三自由度工作平台7更换目标钎焊位置或将已焊工件更换为下一个待焊工件；86.s9：重复上述步骤s4-s8，实现对非规则形状构件的感应钎焊。87.进一步的，上述方法的步骤s2中，管件与法兰为待焊工件时，接头为套接形式。88.进一步的，上述方法的步骤s3中，感应钎焊线圈5通过关节电机17与感应钎焊线圈机械臂3的控制进行压紧，形成对电流的闭合回路。89.进一步的，上述方法的步骤s5中，待焊工件与感应钎焊线圈5内圈之间需留有间隙。90.进一步的，上述方法的步骤s6中，根据待焊工件的厚度与材料特性，调整感应钎焊线圈5的电流与加热时间，保证对待焊工件焊接的质量与严密性。91.进一步的，上述方法的步骤s7中，温度监测装置8分析工件表面温度分布，若工件某位置温度过高，应及时断开感应钎焊线圈5，以免对工件造成损害。92.参阅附图13，基于具体的待焊工件涡轮风扇叶片26进一步阐述本发明的具体实施方式：93.工作时，首先将待焊工件航空发动机涡轮风扇叶片26进行表面处理，包括除油除锈，然后将涡轮风扇叶片26固定在三自由度工作平台7顶部的工件装夹固定端22；开启设备，此时联动控制器控制三自由度工作平台7和感应钎焊线圈5运动，感应钎焊线圈各关节根据涡轮风扇叶片26的待焊部位的形状将线圈变形成对应的形状；感应钎焊线圈机械臂3控制两个感应钎焊半线圈6进行接触，注意为了防止短路，只能使感应钎焊半线圈6的末端进行接触组成电路的闭环通路；联动控制器控制感应钎焊线圈5完全包覆在涡轮风扇叶片26的待焊部位的周围；温度监测装置机械臂4控制温度监测装置8的摄像头对准涡轮风扇叶片26待焊部位的正面，以实现全面无死角的监控钎焊过程中涡轮风扇叶片26表面的温度分布；待钎焊工作完成，断开感应钎焊线圈5内部电流，三自由度工作平台7旋转顶部的工件装夹固定端22，将待焊区域转动成下一个叶片，感应钎焊线圈5再次组成相同位置相同形成的电流闭环通路，继续进行钎焊；待全部钎焊结束后，断开电源，三自由度工作平台7控制涡轮风扇叶片26移出工作平台，感应钎焊线圈5内部电流关闭，以完成对涡轮风扇叶片26的感应钎焊工作。94.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。95.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。









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