一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法及相关设备与流程 专利技术说明

车辆装置的制造及其改造技术1.本说明书涉及智能驾驶领域，更具体地说，本技术涉及一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法及相关设备。背景技术：2.对于自动驾驶车辆，环岛是一种复杂的驾驶场景，对自动驾驶车辆的算法实现具有较大难度。环岛中车辆众多，行驶方向各异，车道众多，需要在短时间内处理海量车辆的行驶数据，并快速做出判断，并生成控制指令，目前对于此种场景下的自动驾驶控制方法研究较少。技术实现要素：3.在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本技术的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。4.第一方面，本技术提出一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法，上述方法包括：5.获取目标车辆的当前行驶特征变量；6.获取第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二方向上的横穿障碍物运动特征变量集合，其中，所述第一方向与所述目标车辆的行驶方向不交叉，所述第二方向与所述目标车辆的行驶方向存在交叉；7.根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合，其中，所述博弈分析操作是根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合对所述横穿障碍物特征变量集合中的不受影响横穿障碍物的特征变量进行筛选以获取所述关键障碍物特征变量集合；8.根据所述关键障碍物特征变量集合和所述当前行驶特征变量进行碰撞分析以确定所述目标车辆的环岛驶出策略。9.可选的，所述当前行驶特征变量包括frenet坐标和车身长度变量，所述运动特征变量包括frenet坐标和运动速度方向；10.所述获取第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二方向上的横穿障碍物运动特征变量集合，包括：11.将frenet坐标的横向值大于目标车辆的frenet坐标的横向值且运动速度方向与所述第二方向重合的障碍物运动特征变量构建为所述横穿障碍物运动特征变量合集；12.将frenet坐标的横向值大于目标车辆的frenet坐标的横向值、frenet坐标的横向值大于第一参考值、frenet坐标的横向值小于第二参考值、且运动速度方向与所述第一方向重合的障碍物运动特征变量构建为所述遮挡障碍物运动特征变量合集，其中，所述第一参考值为所述目标车辆的frenet坐标的横向值与一半车身长度的差值，所述第二参考值为所述目标车辆的frenet坐标的横向值与一半车身长度的和值。13.可选的，所述运动特征变量集合还包括车道信息14.所述根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合，包括：15.在同一车道信息中的横穿障碍物运动特征变量集合中，选取frenet坐标的横向值较小的横穿障碍物运动特征变量构建横穿队首障碍物集合；16.根据所述横穿队首障碍物集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合。17.可选的，所述根据所述关键障碍物特征变量集合和所述当前行驶特征变量进行碰撞分析以确定所述目标车辆的环岛驶出策略，包括：18.根据所述关键障碍物特征变量集合和所述当前行驶特征变量进行碰撞分析计算理论碰撞点和理论碰撞时间；19.在所述理论碰撞时间小于预设最小碰撞时间和/或所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离小于预设最小安全距离的情况下，控制所述目标车辆减速进行避让。20.可选的，上述方法还包括：21.在所述理论碰撞时间大于或等于预设最小碰撞时间且所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离大于或等于预设最小安全距离、所述目标车辆的运动速度和关键障碍物的运动速度均小于或等于预设博弈车速且关键障碍物与理论碰撞点的距离和目标车辆与理论碰撞点的距离均小于或等于预设博弈距离、目标车辆与理论碰撞点的距离小于或等于关键障碍物与理论碰撞点的距离的情况下，控制所述目标车辆按既定速度继续行驶。22.可选的，上述方法还包括：23.在所述理论碰撞时间大于或等于预设最小碰撞时间且所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离大于或等于预设最小安全距离、所述目标车辆的运动速度和关键障碍物的运动速度中任一项大于所述预设博弈车速或关键障碍物与理论碰撞点的距离和目标车辆与理论碰撞点的距离中任一项大于所述预设博弈距离、目标车辆到达理论碰撞点的时间与关键障碍物到达理论碰撞点的时间的时间差小于预设博弈时间的情况下，控制所述目标车辆减速避让。24.可选的，上述方法还包括：25.在所述理论碰撞时间大于或等于预设最小碰撞时间且所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离大于或等于预设最小安全距离、所述目标车辆的运动速度和关键障碍物的运动速度中任一项大于所述预设博弈车速或关键障碍物与理论碰撞点的距离和目标车辆与理论碰撞点的距离中任一项大于所述预设博弈距离、目标车辆到达理论碰撞点的时间与关键障碍物到达理论碰撞点的时间的时间差大于或等于预设博弈时间的情况下，控制所述目标车辆按既定速度继续行驶。26.第二方面，本技术还提出一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制装置，包括：27.第一获取单元，用于获取目标车辆的当前行驶特征变量；28.第二获取单元，用于获取第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二方向上的横穿障碍物运动特征变量集合，其中，所述第一方向与所述目标车辆的行驶方向不交叉，所述第二方向与所述目标车辆的行驶方向存在交叉；29.第三获取单元，用于根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合，其中，所述博弈分析操作是根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合对所述横穿障碍物特征变量集合中的不受影响横穿障碍物的特征变量进行筛选以获取所述关键障碍物特征变量集合；30.确定单元，用于根据所述关键障碍物特征变量集合和所述当前行驶特征变量进行碰撞分析以确定所述目标车辆的环岛驶出策略。31.第三方面，一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述的第一方面任一项的车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法的步骤。32.第四方面，本技术还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现第一方面上述任一项的车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法。33.综上，本技术实施例的车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法包括：获取目标车辆的当前行驶特征变量；获取第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二方向上的横穿障碍物运动特征变量集合，其中，所述第一方向与所述目标车辆的行驶方向不交叉，所述第二方向与所述目标车辆的行驶方向存在交叉；根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合，其中，所述博弈分析操作是根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合对所述横穿障碍物特征变量集合中的不受影响横穿障碍物的特征变量进行筛选以获取所述关键障碍物特征变量集合；根据所述关键障碍物特征变量集合和所述当前行驶特征变量进行碰撞分析以确定所述目标车辆的环岛驶出策略。本技术实施例提出的一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法，分别获取第一方向上的第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二方向上的横穿障碍物运动特征变量集合，并两个变量集合中遮挡障碍物、横穿障碍物与目标车辆之间的运动关系，可以通过博弈分析有效筛除影响横穿障碍物的特征变量从而获取关键障碍物特征变量集合，从而减少了碰撞分析过程中的横穿障碍物的特征变量，从而能够快速做出决策，保证车辆安全快速驶出环岛。34.本技术提出的车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法，本技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。附图说明35.通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本说明书的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：36.图1为本技术实施例提供的一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法流程示意图；37.图2为本技术实施例提供的一种车辆驶出环岛情景示意图；38.图3为本技术实施例提供的另一种一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法流程示意图；39.图4为本技术实施例提供的一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制装置结构示意图；40.图5为本技术实施例提供的一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制电子设备结构示意图。具体实施方式41.本技术实施例提出的一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法，分别获取第一方向上的第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二方向上的横穿障碍物运动特征变量集合，并两个变量集合中遮挡障碍物、横穿障碍物与目标车辆之间的运动关系，可以通过博弈分析有效筛除影响横穿障碍物的特征变量从而获取关键障碍物特征变量集合，从而减少了碰撞分析过程中的横穿障碍物的特征变量，从而能够快速做出决策，保证车辆安全快速驶出环岛。42.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。43.请参阅图1，为本技术实施例提供的一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法流程示意图，具体可以包括：44.s110、获取目标车辆的当前行驶特征变量；45.示例性的，目标车辆为自动驾驶过程中准备驶出环岛的车辆，如图2所示，以adc标识目标车辆，行驶特征变量可以包括：与其行驶轨迹点阵列adc_traj＝{《x1,y1，t1》、《x2,y2,t2》.....《xn,yn,tn》}，frenet坐标记为adc_fp＝{adc_s,adc_l}，其中，adc_s代表frenet纵坐标，adc_l代表frenet横坐标；adc在地图上所处的车道，记为adc_lane；adc的行驶方向，记为adc_direction；adc的实时车速，记为adc_v；adc的车身长度，记为adc_len。46.s120、获取第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二方向上的横穿障碍物运动特征变量集合，其中，所述第一方向与所述目标车辆的行驶方向不交叉，所述第二方向与所述目标车辆的行驶方向存在交叉；47.示例性的，本技术将其他行驶的车辆定义为目标车辆驶出环岛的障碍物。第一方向为与目标车辆行驶方向相同且不交叉的方向，例如图2中o1车辆的行驶方向，而第二方向为与目标车辆行驶方向存在交叉的车辆，如图2中的o2、o3和o4的行驶方向，即第一方向上的障碍物并不会对目标车辆驶出环岛造成阻碍，而第二方向上的障碍物可能会与目标车辆发生碰撞，将第一方向上的障碍物对应的特征变量集合定义为遮挡障碍物运动特征变量集合，将第二方向上的障碍物对应的特征变量集合定义为横穿障碍物特征变量集合。遮挡障碍物的运动特征变量和横穿障碍物的特征变量是靠目标车辆中携带的传感器设备获取的，如雷达传感器、红外传感器、图像传感器等。传感器首先获取所有障碍物的特征变量形成障碍物列表o_list＝{o1,o2....on}。对于第i个障碍物oi可以具备如下特征量：障碍物的唯一标识id：oi_id；障碍物的车速oi_v；障碍物的世界坐标系坐标oi_wp＝{oi_x,oi_y}；障碍物的frenet坐标系坐标oi_fp＝{oi_s,oi_l}；障碍物在地图上所处的车道oi_lane；障碍物的预测行驶方向oi_direction；障碍物的预测行驶轨迹点列oi_traj＝{《xoi1,yoi1,toi1》、《xoi2,yoi2,toi2》.....《xoin,yoin,toin》}。通过对障碍物的运动方向和坐标位置进行区分，则可以将障碍物分为遮挡障碍物和横穿障碍物，并以构建遮挡障碍物运动特征变量集合和横穿障碍物运动特征变量集合。48.s130、根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合，其中，所述博弈分析操作是根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合对所述横穿障碍物特征变量集合中的不受影响横穿障碍物的特征变量进行筛选以获取所述关键障碍物特征变量集合；49.示例性的，如图2所示，遮挡障碍物在运动过程中可能会对横穿障碍物进行遮挡，此时在客观上为目标车辆驶出环岛提供了便利，如o1在o2和04之前进入环岛与其对应车道交叉的位置，则o2、o3、o4可能被o1遮挡，如果此时adc正常驶出环岛也不会与o2、o3、o4发生碰撞，此时根据遮挡障碍物运动特征变量集合对横穿障碍物特征变量集合中的不受影响横穿障碍物的特征变量进行筛选以获取关键障碍物特征变量集合，从而减少碰撞分析中的无效变量，减少运算量提升运算速度。50.s140、根据所述关键障碍物特征变量集合和所述当前行驶特征变量进行碰撞分析以确定所述目标车辆的环岛驶出策略。51.示例性的，采用碰撞检测算法分析关键障碍物特征变量集合中的横穿障碍物是否可能与目标车辆产生碰撞，并且根据理论的碰撞位置、碰撞时间、障碍物的运动速度、目标车辆的行驶速度做出判断，确定驶出环岛的策略，控制车辆安全驶离环岛。52.综上，本技术实施例提出的一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法，分别获取第一方向上的第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二方向上的横穿障碍物运动特征变量集合，并两个变量集合中遮挡障碍物、横穿障碍物与目标车辆之间的运动关系，可以通过博弈分析有效筛除影响横穿障碍物的特征变量从而获取关键障碍物特征变量集合，从而减少了碰撞分析过程中的横穿障碍物的特征变量，从而能够快速做出决策，保证车辆安全快速驶出环岛。53.在一些示例中，所述当前行驶特征变量包括frenet坐标和车身长度变量，所述运动特征变量包括frenet坐标和运动速度方向；54.所述获取第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二方向上的横穿障碍物运动特征变量集合，包括：55.将frenet坐标的横向值大于目标车辆的frenet坐标的横向值且运动速度方向与所述第二方向重合的障碍物运动特征变量构建为所述横穿障碍物运动特征变量合集；56.将frenet坐标的横向值大于目标车辆的frenet坐标的横向值、frenet坐标的横向值大于第一参考值、frenet坐标的横向值小于第二参考值、且运动速度方向与所述第一方向重合的障碍物运动特征变量构建为所述遮挡障碍物运动特征变量合集，其中，所述第一参考值为所述目标车辆的frenet坐标的横向值与一半车身长度的差值，所述第二参考值为所述目标车辆的frenet坐标的横向值与一半车身长度的和值。57.示例性的，设环岛出口的横穿道路方向为第一方向，记为direction_cut，遍历集合障碍物列表o_list，对每个障碍物oi计算条件：{oi_l》adc_l且oi_direction＝＝direction_cut}，若条件为真，即frenet坐标的横向值大于目标车辆的frenet坐标的横向值且运动速度方向与所述第二方向重合，则将oi加入横穿障碍物集合ocut＝{ocut1…ocutn}，如图2所示，{o2，o3，o4}为横穿障碍物运动特征变量集合。需要说明的是，障碍物的frenet坐标的横向值大于目标车辆的frenet坐标的横向值即表面障碍物在目标车辆的右侧，即障碍物向前方行驶存才与目标车辆发生碰撞的可能。58.遍历集合o_list，对每个障碍物oi计算条件：{oi_l》adc_l&&oi_s》adc_s-0.5*adc_len&&oi_s《adc_s+0.5*adc_len&&oi_direction＝＝adc_direction}，若条件为真，即：frenet坐标的横向值大于目标车辆的frenet坐标的横向值、frenet坐标的横向值大于第一参考值、frenet坐标的横向值小于第二参考值、且运动速度方向与所述第一方向重合，则将oi加入同向遮挡障碍物集合ocov＝{ocov1,ocov2....ocovn}，如图2所示，{o1}为同向遮挡障碍物集合。需要说明的是，在确定遮挡障碍物的过程中，考虑了遮挡障碍物应该在目标车辆的右侧，并且至少遮挡目标车辆的一半车身，且运动方向应该与目标车辆的运动方向相同。59.在一些示例中，所述运动特征变量集合还包括车道信息60.所述根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合，包括：61.在同一车道信息中的横穿障碍物运动特征变量集合中，选取frenet坐标的横向值较小的横穿障碍物运动特征变量构建横穿队首障碍物集合；62.根据所述横穿队首障碍物集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合。63.示例性的，遍历集合ocut，对每个障碍物ocuti，计算条件:{集合ocut中不存在o_cutj满足ocutj_l《ocuti_l,且ocutj_lane＝＝ocuti_lane,且i≠j}。若条件为真，即在同一车道信息中的横穿障碍物运动特征变量集合中，选取frenet坐标的横向值较小的横穿障碍物运动特征变量构建横穿队首障碍物集合ohead＝{ohead1、ohead2....oheadn}，如图2所示，{o2，o4}为横穿队首障碍物集合。64.综上，本技术实施例提出的一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法，进一步对横穿障碍物进行筛选只选取同一车道中队首的障碍物参与博弈分析，从而进一步缩短了博弈分析的运算量。65.需要说明的是，在进行博弈分析过程中遍历集合ohead，对每个障碍物oheadi,计算如下条件：{在集合ocov中，存在ocovj，有oheadi_id≠ocovj_id且oheadi_traj与ocovj_wp存在碰撞}。若计算为真，则障碍物oheadi与ocovj之间存在博弈，忽略oheadi，若计算条件为假，则将oheadi加入关键障碍物集合ocr＝{ocr1,ocr2....ocrn}。如图一所示，o1和o2之间存在竞争博弈，则忽略o2。直至路面情况发展，o1和o2之间的博弈消失，则重新考虑o2。例如过程中o1刹停，o2未减速，则o1和o2之间的竞争博弈消失。则重新考虑o2。即判断在目标车辆驶出环岛过程中，遮挡障碍物能否对横穿障碍物产生有效遮挡，如果能够产生有效遮挡则将被遮挡的横穿障碍物舍弃，如果不能遮挡，就将其加入到关键障碍物集合中，并且博弈的过程是根据障碍物的运动改变实时改变的。66.在一些示例中，所述根据所述关键障碍物特征变量集合和所述当前行驶特征变量进行碰撞分析以确定所述目标车辆的环岛驶出策略，包括：67.根据所述关键障碍物特征变量集合和所述当前行驶特征变量进行碰撞分析计算理论碰撞点和理论碰撞时间；68.示例性的，遍历关键障碍物特征变量集合ocr,对每个障碍物ocri，采用碰撞检测算法，计算ocri的预期行驶轨迹点列ocri_traj与自动驾驶车辆预期行驶路径点列adc_traj是否存在碰撞；如果存在碰撞则将ocri与adc_traj碰撞的最小时间记为ocoi_t，碰撞点坐标pcoi＝{ocoi_x,ocoi_y}，ocri当前与pcoi距离为ocoi_s；目标车辆以车速adc_v到达pcoi的时间为adccoi_t，与pcoi距离为adccoi_s。如果ocoi_t《tc，则ocri加入碰撞障碍物集合oco＝{oco1,oco2…ocon}。tmc为预设最小碰撞时间。69.通过分析理论碰撞点和理论碰撞时间等参数控制车辆的行驶策略，具体可以包括以下策略：70.情形a：在所述理论碰撞时间小于预设最小碰撞时间和/或所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离小于预设最小安全距离的情况下，控制所述目标车辆减速进行避让。71.示例性的，若ocoi_t《tmc和/或ocoi_s《dms对ocoi决策动作为，减速避让，即在所述理论碰撞时间小于预设最小碰撞时间和/或所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离小于预设最小安全距离的情况下，控制所述目标车辆减速进行避让，对应图3中的，步骤s20-s210-s21和/或s20-s210-s220-s230-s21。72.情形b：在所述理论碰撞时间大于或等于预设最小碰撞时间且所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离大于或等于预设最小安全距离、所述目标车辆的运动速度和关键障碍物的运动速度均小于或等于预设博弈车速且关键障碍物与理论碰撞点的距离和目标车辆与理论碰撞点的距离均小于或等于预设博弈距离、目标车辆与理论碰撞点的距离小于或等于关键障碍物与理论碰撞点的距离的情况下，控制所述目标车辆按既定速度继续行驶。73.示例性的，若障碍物不满足ocoi_t《tmc且不满足ocoi_s《dms、不满足{max(adc_v,ocoi_v)》vp||max(adccoi_s,ocoi_s)》dp}，不满足{adccoi_s》ocoi_s}，即理论碰撞时间大于或等于预设最小碰撞时间且所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离大于或等于预设最小安全距离、所述目标车辆的运动速度和关键障碍物的运动速度均小于或等于预设博弈车速且关键障碍物与理论碰撞点的距离和目标车辆与理论碰撞点的距离均小于或等于预设博弈距离、目标车辆与理论碰撞点的距离小于或等于关键障碍物与理论碰撞点的距离的情况，则正常行驶，即对应步骤s20-s210-s220-s240-s250-s260-s21，需要说明的是vp为预设博弈车速，dp为预设博弈距离，dp》dms。74.情形c：在所述理论碰撞时间大于或等于预设最小碰撞时间且所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离大于或等于预设最小安全距离、所述目标车辆的运动速度和关键障碍物的运动速度中任一项大于所述预设博弈车速或关键障碍物与理论碰撞点的距离和目标车辆与理论碰撞点的距离中任一项大于所述预设博弈距离、目标车辆到达理论碰撞点的时间与关键障碍物到达理论碰撞点的时间的时间差小于预设博弈时间的情况下，控制所述目标车辆减速避让。75.示例性的，若障碍物不满足ocoi_t《tmc且不满足ocoi_s《dms、满足{max(adc_v,ocoi_v)》vp||max(adccoi_s,ocoi_s)》dp}，满足{abs(adccoi_t-ocoi_t)《tp}，即在所述理论碰撞时间大于或等于预设最小碰撞时间且所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离大于或等于预设最小安全距离、所述目标车辆的运动速度和关键障碍物的运动速度中任一项大于所述预设博弈车速或关键障碍物与理论碰撞点的距离和目标车辆与理论碰撞点的距离中任一项大于所述预设博弈距离、目标车辆到达理论碰撞点的时间与关键障碍物到达理论碰撞点的时间的时间差小于预设博弈时间的情况下，执行减速操作。对应图3s20-s210-s220-s240-s270-s280-s21。76.情形d：在所述理论碰撞时间大于或等于预设最小碰撞时间且所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离大于或等于预设最小安全距离、所述目标车辆的运动速度和关键障碍物的运动速度中任一项大于所述预设博弈车速或关键障碍物与理论碰撞点的距离和目标车辆与理论碰撞点的距离中任一项大于所述预设博弈距离、目标车辆到达理论碰撞点的时间与关键障碍物到达理论碰撞点的时间的时间差大于或等于预设博弈时间的情况下，控制所述目标车辆按既定速度继续行驶。77.示例性的，若障碍物不满足ocoi_t《tmc且不满足ocoi_s《dms、满足{max(ad c_v,ocoi_v)》vp||max(adccoi_s,ocoi_s)》dp}，不满足{abs(adccoi_t-ocoi_t)《tp}，即在所述理论碰撞时间大于或等于预设最小碰撞时间且所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离大于或等于预设最小安全距离、所述目标车辆的运动速度和关键障碍物的运动速度中任一项大于所述预设博弈车速或关键障碍物与理论碰撞点的距离和目标车辆与理论碰撞点的距离中任一项大于所述预设博弈距离、目标车辆到达理论碰撞点的时间与关键障碍物到达理论碰撞点的时间的时间差大于或等于预设博弈时间的情况下，控制所述目标车辆按既定速度继续行驶。对应图3s20-s210-s220-s240-s270-s290-s2178.综上，本技术实施例提出的一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制方法，自动驾驶算法组成主要包括感知预测、行为决策、规划控制三个部分。其中感知预测模块负责感知自动驾驶车辆周围的障碍物信息，包括障碍物位置、尺寸、速度等，并对障碍物的行驶轨迹进行预测。行为决策模块根据感知预测信息、驾驶任务，决策出对周围障碍物的应对行为。规划控制模块根据行为决策结果，规划出可被车辆执行的轨迹。在环岛驶出场景中，行为决策模块的决策重点为沿着环岛进入方向行驶的横穿障碍物车辆。本发明提出的环岛驶出场景障碍物决策方法，在保证自车安全的前提下，充分考虑障碍物车辆之间的博弈，以及障碍物车辆与自车的博弈，提高了算法通行效率。79.请参阅图4，本技术实施例中车辆驶出环岛的自动驾驶控制装置的一个实施例，可以包括：80.第一获取单元21，用于获取目标车辆的当前行驶特征变量；81.第二获取单元22，用于获取第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二方向上的横穿障碍物运动特征变量集合，其中，所述第一方向与所述目标车辆的行驶方向不交叉，所述第二方向与所述目标车辆的行驶方向存在交叉；82.第三获取单元23，用于根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合，其中，所述博弈分析操作是根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合对所述横穿障碍物特征变量集合中的不受影响横穿障碍物的特征变量进行筛选以获取所述关键障碍物特征变量集合；83.确定单元24，用于根据所述关键障碍物特征变量集合和所述当前行驶特征变量进行碰撞分析以确定所述目标车辆的环岛驶出策略。84.如图5所示，本技术实施例还提供一种电子设备300，包括存储器310、处理器320及存储在存储器310上并可在处理器上运行的计算机程序311，处理器320执行计算机程序311时实现上述商业卫星运控平台运行安全管理的任一方法的步骤。85.由于本实施例所介绍的电子设备为实施本技术实施例中一种车辆驶出环岛的自动驾驶控制装置所采用的设备，故而基于本技术实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本技术实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本技术实施例中的方法所采用的设备，都属于本技术所欲保护的范围。86.在具体实施过程中，该计算机程序311被处理器执行时可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。87.需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。88.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。89.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。90.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。91.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。92.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行对应实施例中的车辆驶出环岛的自动驾驶控制的流程，包括：93.获取目标车辆的当前行驶特征变量；94.获取第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二方向上的横穿障碍物运动特征变量集合，其中，所述第一方向与所述目标车辆的行驶方向不交叉，所述第二方向与所述目标车辆的行驶方向存在交叉；95.根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合，其中，所述博弈分析操作是根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合对所述横穿障碍物特征变量集合中的不受影响横穿障碍物的特征变量进行筛选以获取所述关键障碍物特征变量集合；96.根据所述关键障碍物特征变量集合和所述当前行驶特征变量进行碰撞分析以确定所述目标车辆的环岛驶出策略。97.在一种可行的实施方式中，所述当前行驶特征变量包括frenet坐标和车身长度变量，所述运动特征变量包括frenet坐标和运动速度方向；98.所述获取第一方向上的遮挡障碍物运动特征变量集合和第二方向上的横穿障碍物运动特征变量集合，包括：99.将frenet坐标的横向值大于目标车辆的frenet坐标的横向值且运动速度方向与所述第二方向重合的障碍物运动特征变量构建为所述横穿障碍物运动特征变量合集；100.将frenet坐标的横向值大于目标车辆的frenet坐标的横向值、frenet坐标的横向值大于第一参考值、frenet坐标的横向值小于第二参考值、且运动速度方向与所述第一方向重合的障碍物运动特征变量构建为所述遮挡障碍物运动特征变量合集，其中，所述第一参考值为所述目标车辆的frenet坐标的横向值与一半车身长度的差值，所述第二参考值为所述目标车辆的frenet坐标的横向值与一半车身长度的和值。101.在一种可行的实施方式中，所述运动特征变量集合还包括车道信息102.所述根据所述遮挡障碍物运动特征变量集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合，包括：103.在同一车道信息中的横穿障碍物运动特征变量集合中，选取frenet坐标的横向值较小的横穿障碍物运动特征变量构建横穿队首障碍物集合；104.根据所述横穿队首障碍物集合和所述横穿障碍物运动特征变量集合进行博弈分析操作以获取关键障碍物特征变量集合。105.在一种可行的实施方式中，所述根据所述关键障碍物特征变量集合和所述当前行驶特征变量进行碰撞分析以确定所述目标车辆的环岛驶出策略，包括：106.根据所述关键障碍物特征变量集合和所述当前行驶特征变量进行碰撞分析计算理论碰撞点和理论碰撞时间；107.在所述理论碰撞时间小于预设最小碰撞时间和/或所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离小于预设最小安全距离的情况下，控制所述目标车辆减速进行避让。108.在一种可行的实施方式中，上述方法还包括：109.在所述理论碰撞时间大于或等于预设最小碰撞时间且所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离大于或等于预设最小安全距离、所述目标车辆的运动速度和关键障碍物的运动速度均小于或等于预设博弈车速且关键障碍物与理论碰撞点的距离和目标车辆与理论碰撞点的距离均小于或等于预设博弈距离、目标车辆与理论碰撞点的距离小于或等于关键障碍物与理论碰撞点的距离的情况下，控制所述目标车辆按既定速度继续行驶。110.在一种可行的实施方式中，上述方法还包括：111.在所述理论碰撞时间大于或等于预设最小碰撞时间且所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离大于或等于预设最小安全距离、所述目标车辆的运动速度和关键障碍物的运动速度中任一项大于所述预设博弈车速或关键障碍物与理论碰撞点的距离和目标车辆与理论碰撞点的距离中任一项大于所述预设博弈距离、目标车辆到达理论碰撞点的时间与关键障碍物到达理论碰撞点的时间的时间差小于预设博弈时间的情况下，控制所述目标车辆减速避让。112.在一种可行的实施方式中，上述方法还包括：113.在所述理论碰撞时间大于或等于预设最小碰撞时间且所述关键障碍物与所述理论碰撞点的距离大于或等于预设最小安全距离、所述目标车辆的运动速度和关键障碍物的运动速度中任一项大于所述预设博弈车速或关键障碍物与理论碰撞点的距离和目标车辆与理论碰撞点的距离中任一项大于所述预设博弈距离、目标车辆到达理论碰撞点的时间与关键障碍物到达理论碰撞点的时间的时间差大于或等于预设博弈时间的情况下，控制所述目标车辆按既定速度继续行驶。114.计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，ssd))等。115.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。116.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。117.作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。118.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。119.集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。120.以上，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。









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