一种微晶锡球取件机械手的制作方法 专利技术说明

五金工具产品及配附件制造技术1.本实用新型涉及取件机械手技术领域，尤其涉及一种微晶锡球取件机械手。背景技术：2.微晶锡球因其性能稳定、超低气孔气泡率、工艺控制简单、抗氧化能力强、剪切和抗拉强度高等优势，广泛应用于bga(球栅阵列封装)、csp(芯片尺寸封装)等现代微电子封装领域，随着集成的小型化已逐步成为filp-chip、wlcsp、mems等先进封装辅助材料，通常采用压铸机进行生产，在生产的过程中会采用取件机械手将物料取出，进行称重喷雾后放置在压铸机中。3.现有的微晶锡球取件机械手，其取件主臂直进式取件，采用伺服控制，滚珠丝杆传动，快而稳，主臂伸出位置精确，但是在取件的时候只能一个个地进行取件，称重，无法进行批量操作，使得取件的效率受到大大的限制。4.现有的微晶锡球取件机械手，在取件完毕后，会直接将取出的物件松开使得落入到称重盘中，使得物件会与称重盘发生碰撞，反弹甚至损坏物件，造成损失。技术实现要素：5.针对现有技术中对于存在的上述问题，现提供一种微晶锡球取件机械手。6.具体技术方案如下：7.设计一种微晶锡球取件机械手，包括主体，联动板，齿条和取件板，所述主体的内部开设有空腔，所述空腔的内部设有伺服电机，所述伺服电机活动连接所述主体，所述伺服电机的输出端设有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆固定连接所述伺服电机，所述滚珠丝杆远离所述伺服电机的一端设有伸缩杆，所述滚珠丝杆洞穿螺纹连接所述伸缩杆，所述伸缩杆的上下均设有所述联动板，所述联动板固定连接所述伸缩杆，所述联动板设有限位柱，所述限位柱贯穿活动连接所述取件板，所述取件板位于所述主体的外部。8.优选的，所述取件板远离所述主体的一侧开设有均匀分布的凹槽，所述凹槽的内部设有机械手件，所述机械手件活动连接所述凹槽的内壁。9.优选的，所述取件板的内部设有均匀分布的电动气缸，所述电动气缸的输出端设有推送件，所述推送件固定连接所述电动气缸。10.优选的，所述电动气缸贴合所述机械手件的一侧，所述取件板靠近所述主体的一端设有齿条，所述齿条固定连接所述取件板。11.优选的，所述联动板之间设有均匀分布的限位柱，所述限位柱贯穿活动连接所述取件板的两侧。12.优选的，所述联动板的上方设有驱动电机，所述驱动电机固定连接所述联动板。13.优选的，所述联动板的输出端设有固定连接的螺杆，所述螺杆啮合连接所述齿条的一侧。14.上述技术方案具有如下优点或有益效果：15.1、通过设置主体和取件板，因为主体内部设有固定连接的伺服电机，且其输出端设有固定连接的滚珠丝杆，所以当伺服电机通电后进行运作进而使得其输出端的滚珠丝杆进行旋转，又因为滚珠丝杆是洞穿螺纹连接了伸缩杆的一端，进而使得滚珠丝杆旋转时可以使得伸缩杆在主体开设的空腔内进行伸缩运动，又因为取件板的背部被联动板两边的限位柱贯穿活动连接，且上面的联动板固定连接伸缩杆的一端，所以使得伸缩杆在进行伸缩运作时会通过联动板让取件板也进行伸缩运动以便进行取件操作，又因为取件板的内部设有均匀分布的电动气缸，且每个电动气缸的输出端设有固定连接的推送件，又因为推送件贴合在机械手件的背部，且推送件为梯形，又因为机械手件是左右两物件的夹子状且通过中间类似铰链的方式连接构成机械夹手，并以插销处活动连接在凹槽的内部，在机械手件的两侧均设有弹簧件，所以使得机械手件一直处于张开的状态，当电动气缸运作时会使得其输出端的推送件向前位移，进而使得推送件会推开两边的机械手件，使得一直处于张开状态的机械手件闭合从而对物件进行夹取，在配合伺服电机的运作进行收回使得完成取料，又因为取件板内部设有均匀分布的多个机械手件以及对应的凹槽，推送件和电动气缸，并可以进行单独控制电动气缸，最终使得在取料的过程中可以进行批量操作，也可以进行单独取料，节省了时间，提高了取料的效率。16.2、通过设置的联动板和取件板，当取件板对物件进行取料后，因为上下的两个联动板之间通过两个限位柱衔接固定，且限位柱贯穿活动连接了取件板的背部，所以使得取件板可以在限位柱的限定范围内上下滑动，又因为取件板的背部设有固定连接的齿条，且齿条是滑动嵌入伸缩杆和联动板的一侧的，又因为上面的联动板是固定连接伸缩杆的，且在上面联动板的上面设有固定连接的驱动电机，又因为驱动电机的输出端贯穿了上联动板到达伸缩杆的内部，并固定连接了螺杆，又因为螺杆啮合连接了齿条的一侧，所以当驱动电机运作后，使得螺杆旋转，进而使得齿条在限位柱的限定范围内进行上下位移，最终使得取件板内部的机械手件在夹持取出物料时可以通过驱动电机的运作，缓慢地将物料放置在称重组件，避免发生回弹，损坏物料。附图说明17.参考所附附图，以更加充分的描述本实用新型的实施例。然而，所附附图仅用于说明和阐述，并不构成对本实用新型范围的限制。18.图1为本实用新型提出的一种微晶锡球取件机械手的整体结构示意图；19.图2为本实用新型提出的一种微晶锡球取件机械手的整体部分结构示意图；20.图3为本实用新型提出的一种微晶锡球取件机械手的主体内部结构示意图；21.图4为本实用新型提出的一种微晶锡球取件机械手的取件板及其物件结构示意图；22.图5为本实用新型提出的一种微晶锡球取件机械手的联动板及其物件结构示意图；23.图6为本实用新型提出的一种微晶锡球取件机械手的图5中a部分放大图。24.上述附图标记表示：主体10；伺服电机11；滚珠丝杆12；伸缩杆13；联动板20；限位柱21；驱动电机22；螺杆23；取件板30；凹槽31；机械手件32；电动气缸34；推送件35；齿条36。具体实施方式25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。26.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。27.下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不作为本实用新型的限定。28.参照图1-6，一种微晶锡球取件机械手，包括主体10，联动板20，齿条36和取件板30，主体10的内部开设有空腔，空腔的内部设有伺服电机11，伺服电机11活动连接主体10，伺服电机11的输出端设有滚珠丝杆12，滚珠丝杆12固定连接伺服电机11，滚珠丝杆12远离伺服电机11的一端设有伸缩杆13，滚珠丝杆12洞穿螺纹连接伸缩杆13，伸缩杆13的上下均设有联动板20，联动板20固定连接伸缩杆13，联动板20设有限位柱21，限位柱21贯穿活动连接取件板30，取件板30位于主体10的外部；主体10一端开设的空腔整体是内部的空腔和，滑槽构成，且伸缩杆13以及滚珠丝杆12都位于滑槽内部，以及在主体10的下方设有驱动件用于对整个物件上的电机和气缸进行供电和控制，在取件板30的下方和侧边各自有称重装置和自动喷雾装置，以便对取出的物料进行清理和称重。29.进一步的，取件板30远离主体10的一侧开设有均匀分布的凹槽31，凹槽31的内部设有机械手件32，机械手件32活动连接凹槽31的内壁；机械手件32是左右两物件构成的夹子状且通过中间类似铰链的方式连接构成机械夹手，并以插销处活动连接在凹槽31的内部，并在机械手件32的两侧设有弹簧件，弹簧件固定连接在凹槽31的内壁上，另一端贴合机械手件32的两侧，所以使得机械手件32一直处于张开状态。30.进一步的，取件板30的内部设有均匀分布的电动气缸34，电动气缸34的输出端设有推送件35，推送件35固定连接电动气缸34；电动气缸34和推送件35以及前面的机械手件32都对应凹槽31的数量，电动气缸34为常见的电动气缸，通电后会使得梯形的推送件35向前，所以会将机械手件32的物件向两边推开，进而另一端可以进行夹持物料。31.进一步的，电动气缸34贴合机械手件32的一侧，取件板30靠近主体10的一端设有齿条36，齿条36固定连接取件板30；齿条36是嵌入滑动连接在联动板20和伸缩杆13的一侧的，配合驱动电机22运作后会使得齿条36连带取件板30在限位柱21的限定范围内上下滑动。32.进一步的，联动板20之间设有均匀分布的限位柱21，限位柱21贯穿活动连接取件板30的两侧；联动板20为上下两个，且上面的联动板20与伸缩杆13固定连接，下面的联动板20通过两边的限位柱21将其衔接并固定连接上面的联动板20。33.进一步的，联动板20的上方设有驱动电机22，驱动电机22固定连接联动板20；驱动电机22为常见的正反电机，使得输出端可以进行正反转，以便让齿条36进行上下移动。34.进一步的，联动板20的输出端设有固定连接的螺杆23，螺杆23啮合连接齿条36的一侧；当驱动电机22的输出端贯穿到了联动板20和伸缩杆13的内部，并固定连接了螺杆23，所以使得驱动电机22运作就会使得啮合连接的齿条36进行传动使得齿条36带着取件板30及其物件进行上下移动。35.工作原理：在使用此装置时，通过设置的主体10和取件板30，因为主体10内部设有固定连接的伺服电机11，且其输出端设有固定连接的滚珠丝杆12，所以当伺服电机11通电后进行运作进而使得其输出端的滚珠丝杆12进行旋转，又因为滚珠丝杆12是洞穿螺纹连接了伸缩杆13的一端，进而使得滚珠丝杆12旋转时可以使得伸缩杆13在主体10开设的空腔内进行伸缩运动，又因为取件板30的背部被联动板20两边的限位柱21贯穿活动连接，且上面的联动板20固定连接伸缩杆13的一端，所以使得伸缩杆13在进行伸缩运作时会通过联动板20让取件板30也进行伸缩运动以便进行取件操作，又因为取件板30的内部设有均匀分布的电动气缸34，且每个电动气缸34的输出端设有固定连接的推送件35，又因为推送件35贴合在机械手件32的背部，且推送件35为梯形，又因为机械手件32是左右两物件的夹子状且通过中间类似铰链的方式连接构成机械夹手，并以插销处活动连接在凹槽31的内部，在机械手件32的两侧均设有弹簧件，所以使得机械手件32一直处于张开的状态，当电动气缸34运作时会使得其输出端的推送件35向前位移，进而使得推送件35会推开两边的机械手件32，使得一直处于张开状态的机械手件32闭合从而对物件进行夹取，在配合伺服电机11的运作进行收回使得完成取料，又因为取件板30内部设有均匀分布的多个机械手件32以及对应的凹槽31，推送件35和电动气缸34，并可以进行单独控制电动气缸34，最终使得在取料的过程中可以进行批量操作，也可以进行单独取料，节省了时间，提高了取料的效率；通过设置的联动板20和取件板30，当取件板30对物件进行取料后，因为上下的两个联动板20之间通过两个限位柱21衔接固定，且限位柱21贯穿活动连接了取件板30的背部，所以使得取件板30可以在限位柱21的限定范围内上下滑动，又因为取件板30的背部设有固定连接的齿条36，且齿条36是滑动嵌入伸缩杆13和联动板20的一侧的，又因为上面的联动板20是固定连接伸缩杆13的，且在上面联动板20的上面设有固定连接的驱动电机22，又因为驱动电机22的输出端贯穿了上联动板20到达伸缩杆13的内部，并固定连接了螺杆23，又因为螺杆23啮合连接了齿条36的一侧，所以当驱动电机22运作后，使得螺杆23旋转，进而使得齿条36在限位柱21的限定范围内进行上下位移，最终使得取件板30内部的机械手件32在夹持取出物料时可以通过驱动电机22的运作，缓慢地将物料放置在称重组件将，避免发生回弹，损坏物料。36.以上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非因此限制本实用新型的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本实用新型说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本实用新型的保护范围内。









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