基于车速控制的两轮车起落架控制方法与流程 专利技术说明

车辆装置的制造及其改造技术1.本发明涉及一种两轮车的控制系统，尤其涉及一种基于车速控制的两轮车起落架控制方法，当车辆速度较低时，车辆后轮两侧的起落架下落以使车辆保持在平衡状态。背景技术：2.我国是电瓶车、摩托车等两轮车的制造和销售大国，电瓶车被广泛应用于送外卖、配送快递和上下班代步，摩托车被广泛应用于骑行、长途旅行和春节返乡。3.传统的两轮电瓶车或摩托车不具有辅助轮，因此存在以下问题：骑行过程通常速度较快，当路面湿滑或急刹时，容易侧翻；而车速度较低或停车时，必须用脚撑地，而两轮电瓶车或摩托车通常车重较大，骑行者非常吃力。因此，一些现有技术试图在两轮车上安装辅助轮。4.例如，授权公告号为cn206351729u的实用新型专利公开了一种两轮车支撑起落架，分别设置在两轮车车体的两侧的相对应位置上，两者镜像安装。两轮车支撑起落架中第一液压杆均与两轮车内传动装置相连，传动装置带动第一液压杆及第二液压杆的伸缩，从而控制整个支撑起落架的打开与回收。两轮车的左侧把手处设置旋动开关用于操作传动装置，通过控制两套两轮车支撑起落架的同时升降，从而实现两轮车停驻功能。5.又如，授权公告号为cn218536945u的实用新型专利公开了一种基于辅助轮的二轮车辆，包括车体和用于支撑所述车体的车架，所述车架包括位于后端的u形后平叉，所述u形后平叉包括相互对称的左侧架和右侧架，所述左侧架与所述右侧架之间通过连接杆连接，在所述左侧架和所述右侧架上分别开设有可供辅助轮装置的旋转轴贯穿的旋转轴通孔，在所述左侧架或右侧架上设置有用于对所述辅助轮装置的电机模块进行固定的电机支撑机构。6.可见，现有的用于两轮车的辅助轮通常需要手动控制其起落，无法做到综合车辆的启停状态、车速的快慢、车辆的倾斜角度等不同状态和数据自动控制辅助轮的升降，在遇到突发情况紧急刹车的情况下，辅助轮不能及时触地保护驾驶员安全；同时，对于新手驾驶员来说，需要一段时间熟悉操作，尤其是短时停车等红绿灯的间隙，驾驶员往往已经单腿撑地承受车重，才想起使用辅助轮，这将使辅助轮不能物尽其用。技术实现要素：7.基于传统两轮车不具有辅助轮，在慢速及刹车时平衡难的技术问题，以及现有的两轮车辅助轮需要手动控制，反应不及时的技术问题，本发明提供一种基于车速控制的两轮车起落架控制方法，实现根据车辆的启停状态、车速的快慢和车辆的倾斜与否自动判断并控制辅助轮的起落。8.本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：基于车速控制的两轮车起落架控制方法，包括如下步骤：9.步骤110：控制器接收电门锁开锁信号，控制起落架进入第一状态，所述第一状态下，两侧辅助轮与两轮车后轮均接触地面；10.步骤120：控制器接收车速传感器信号，判断车速在第一速度或第二速度；当车速在第一速度，控制器执行步骤130，当车速在第二速度，控制器执行步骤140；11.步骤130：控制器控制起落架进入第二状态，所述第二状态下，所述起落架收起，两侧支脚将两侧辅助轮带离地面；12.步骤140：控制器控制起落架进入第一状态，所述第一状态下，两侧辅助轮与两轮车后轮均接触地面；13.步骤150：控制器接收电门锁闭锁信号，控制起落架进入第三状态，所述第三状态下，两侧支脚支撑地面，并将两轮车后轮抬离地面；14.所述步骤130还包括如下步骤：15.步骤131：控制器驱动电机向第一方向运转，所述电机带动两侧支脚收起两侧辅助轮；16.所述控制器同时监测并比较电机电流i3与设定值i3’、驱动时间t3与设定值t3’，当i3≥i3’或者t3≥t3’时，控制器执行步骤132；17.步骤132：控制器停止驱动电机，此时所述起落架到达所述第二状态，两侧支脚将两侧辅助轮保持在上限位点；18.所述步骤140还包括如下步骤：19.步骤141：控制器驱动电机向第二方向运转，所述电机带动两侧支脚下放两侧辅助轮；20.所述控制器同时监测并比较电机电流i4与设定值i4’、驱动时间t4与设定值t4’，当i4≥i4’且t4＜t4’时，控制器判定两轮车倾斜，执行步骤142；当i4＜21.i4’且t4≥t4’时，控制器判定两轮车未倾斜，执行步骤143；22.步骤142：控制器将驱动时间设定值t4’增益补偿时间δt后得到修正驱动时间t4”＝t4’+δt；控制器持续驱动电机向第二方向运转，所述电机持续带动两侧支脚下放辅助轮，直至将两轮车驱正；23.所述控制器同时监测总驱动时间t4，当t4≥t4”时，执行步骤143；24.步骤143：控制器停止驱动电机，此时所述起落架到达所述第一状态，两侧辅助轮与两轮车后轮均接触地面。25.本发明解决上述技术问题所采用的优选的技术方案为：所述步骤120中的车速传感器为安装在两轮车的车轮轮毂上的霍尔传感器；26.第一速度为：≥3千米/小时，第二速度为：＜3千米/小时。27.本发明解决上述技术问题所采用的优选的技术方案为：所述步骤142中增益补偿时间δt的大小与步骤141中t4＜t4’的差值的大小正相关。28.本发明解决上述技术问题所采用的优选的技术方案为：所述步骤110还包括如下步骤：29.步骤111：控制器接收电门锁开锁信号后，驱动电机向第一方向运转，所述电机带动两侧支脚收起，两轮车后轮下放至地面；30.所述控制器监测并比较驱动时间t1与设定值t1’，当t1≥t1’时，控制器执行步骤112；31.步骤112：控制器停止驱动电机，此时所述起落架到达所述第一状态，两侧辅助轮与两轮车后轮均接触地面。32.本发明解决上述技术问题所采用的优选的技术方案为：所述步骤150还包括如下步骤：33.步骤151：控制器接收电门锁闭锁信号后，驱动电机向第二方向运转，所述电机带动两侧支脚下撑，将两轮车后轮抬离地面；34.所述控制器同时监测并比较电机电流i5与设定值i5’、驱动时间t5与设定值t5’，当i5≥i5’或者t5≥t5’时，控制器执行步骤152；35.步骤152：控制器停止驱动电机，此时所述起落架到达所述第三状态，两侧支脚支撑地面并保持在下限位点，两轮车后轮抬离地面。36.本发明解决上述技术问题所采用的优选的技术方案为：所述步骤110中的电门锁开锁信号对应开锁电压u1，所述步骤150中的电门锁闭锁信号对应闭锁电压u2，且u1＞u2。37.本发明解决上述技术问题所采用的另一技术方案为：基于车速控制的两轮车起落架控制方法，包括如下步骤：38.初始状态下，两轮车起落架处于第一状态，两侧辅助轮与两轮车后轮均接触地面；控制器等待电门锁信号；39.步骤210：控制器接收电门锁开锁信号，执行步骤220；40.步骤220：控制器接收用于采集车速的霍尔传感器的信号，当车速v从低到高越过阈值速度v0时，执行步骤230至240，当车速v从高到低越过阈值速度v0时，执行步骤250至260；41.步骤230：控制器驱动电机向第一方向运转，所述电机带动两侧支脚收起两侧辅助轮；42.所述控制器同时监测并比较电机电流i3与设定值i3’、驱动时间t3与设定值t3’，当i3≥i3’或者t3≥t3’时，控制器执行步骤240；43.步骤240：控制器停止驱动电机，此时所述起落架到达所述第二状态，两侧支脚将两侧辅助轮保持在上限位点；44.步骤250：控制器驱动电机向第二方向运转，所述电机带动两侧支脚下放两侧辅助轮；45.所述控制器监测并比较驱动时间t4与设定值t4’，当t4≥t4’时，控制器执行步骤260；46.步骤260：控制器停止驱动电机，此时所述起落架到达所述第一状态，两侧辅助轮与两轮车后轮均接触地面。47.本发明解决上述技术问题所采用的另一技术方案优选为：所述步骤250还包括如下步骤：48.步骤251：控制器同时监测并比较电机电流i4与设定值i4’、驱动时间t4与设定值t4’，当i4≥i4’且t4＜t4’时，控制器判定两轮车倾斜，执行步骤252；当i4＜i4’且t4≥t4’时，控制器判定两轮车未倾斜，执行步骤260；49.步骤252：控制器将驱动时间设定值t4’增益补偿时间δt，以t4’+δt覆盖原t4’，继续执行步骤250；50.所述步骤260之后还包括步骤261：初始化设定驱动时间设定值t4’。51.本发明解决上述技术问题所采用的另一技术方案优选为：所述步骤220中的阈值速速v0＝3千米/小时。52.本发明解决上述技术问题所采用的另一技术方案优选为：所述步骤210中，控制器接收电门锁闭锁信号，执行步骤270；53.步骤270：控制器接收用于采集车速的霍尔传感器的信号，当车速v＝0时，执行步骤271；54.步骤271：控制器驱动电机向第二方向运转，所述电机带动两侧支脚下撑，将两轮车后轮抬离地面；55.所述控制器同时监测并比较电机电流i5与设定值i5’、驱动时间t5与设定值t5’，当i5≥i5’或者t5≥t5’时，控制器执行步骤272；56.步骤272：控制器停止驱动电机，此时所述起落架到达所述第三状态，两侧支脚支撑地面并保持在下限位点，两轮车后轮抬离地面。57.本发明解决上述技术问题所采用的另一技术方案优选为：步骤272后还包括由所述第三状态向第一状态变换的步骤281至282：58.步骤281：控制器接收电门锁开锁信号，驱动电机向第一方向运转，所述电机带动两侧支脚收起，两轮车后轮下放地面；59.所述控制器监测并比较驱动时间t1与设定值t1’，当t1≥t1’时，控制器执行步骤282；60.步骤282：控制器停止驱动电机，此时所述起落架到达所述第一状态，两侧辅助轮与两轮车后轮均接触地面。61.本发明解决上述技术问题所采用的另一技术方案为：基于车速控制的两轮车起落架控制方法，包括如下步骤：62.步骤310：控制器判断电门锁状态，若电门锁为开锁状态，则执行步骤320；63.步骤320：控制器接收车速传感器信号，当车速v从低到高越过阈值速度v0时，执行步骤330，当车速v从高到低越过阈值速度v0时，执行步骤340；64.步骤330：控制器驱动电机向第一方向运转，所述电机收起起落架，直至两侧支脚将两侧辅助轮收起并保持在上限位点；65.步骤340：控制器驱动电机向第二方向运转，所述电机下放起落架，直至两侧辅助轮与两轮车后轮均接触地面。66.本发明解决上述技术问题所采用的另一技术方案优选为：67.所述步骤330还包括如下步骤：68.步骤331：控制器驱动电机向第一方向运转，控制器同时监测并比较电机电流i3与设定值i3’、驱动时间t3与设定值t3’，当i3≥i3’或者t3≥t3’时，控制器执行步骤332；69.步骤332：控制器停止驱动电机，此时所述起落架收起，两侧支脚将两侧辅助轮保持在上限位点。70.本发明解决上述技术问题所采用的另一技术方案优选为：71.所述步骤340还包括如下步骤：72.步骤341：控制器驱动电机向第二方向运转，控制器同时监测并比较电机电流i4与设定值i4’、驱动时间t4与设定值t4’，当i4≥i4’且t4＜t4’时，控制器判定两轮车倾斜，执行步骤342；当i4＜i4’且t4≥t4’时，控制器判定两轮车未倾斜，执行步骤343；73.步骤342：控制器将驱动时间设定值t4’增益补偿时间δt后得到修正驱动时间t4”＝t4’+δt；控制器持续驱动电机向第二方向运转，所述电机持续带动两侧支脚下放辅助轮，直至将两轮车驱正；74.所述增益补偿时间δt的大小与步骤341中t4＜t4’的差值的大小正相关；75.所述控制器同时监测总驱动时间t4，当t4≥t4”时，执行步骤343；76.步骤343：控制器停止驱动电机，此时所述起落架下落，两侧辅助轮与两轮车后轮均接触地面。77.与现有技术相比，本发明的优点是：1、能够根据车辆行驶速度控制起落架的收起或下放，当车速超过一定速度时，起落架被收起，辅助轮离开地面，不会影响车辆的行驶；当车速低于一定速度时，起落架被下放，辅助轮接触地面，为两轮车后轮提供两侧支撑，在路滑急刹等车速突降的情况下，能及时避免两轮车侧翻或滑倒。78.2、当车辆停下时，起落架提前开始下放，在停稳之前，两侧辅助轮与两轮车后轮共同接触地面，从而骑行者无需用脚支撑地面来保持车身平衡，避免了因车重过重给骑行者带来负担和不便。尤其是在雨天地面有积水的情况下，免除了骑行车停车后脚踩水坑的窘态。79.3、实现提供停车时车体驱正，且无需另外安装重力感应或陀螺装置，只需以驱动时间设定值增益补偿的方法即可实现车体驱正，减少了硬件成本。80.4、进一步提供第一状态与第三状态之间自动变换的方法，通过电门锁开锁和闭锁信号判断并控制起落架进一步下放撑地将后轮抬离地面，免除了骑行者无需将沉重的车体搬起的操作，省时省力。附图说明81.以下将结合附图和优选实施例来对本发明进行进一步详细描述，但是本领域技术人员将领会的是，这些附图仅是出于解释优选实施例的目的而绘制的，并且因此不应当作为对本发明范围的限制。此外，除非特别指出，附图仅示意在概念性地表示所描述对象的组成或构造并可能包含夸张性显示，并且附图也并非一定按比例绘制。82.图1为本发明优选实施例的安装有起落架的两轮车第一状态的示意图一；83.图2为本发明优选实施例的安装有起落架的两轮车第一状态的示意图二；84.图3为本发明优选实施例的安装有起落架的两轮车第二状态的示意图一；85.图4为本发明优选实施例的安装有起落架的两轮车第二状态的示意图二；86.图5为本发明优选实施例的安装有起落架的两轮车第三状态的示意图一；87.图6为本发明优选实施例的安装有起落架的两轮车第三状态的示意图二；88.图7为本发明优选实施例的基于车速控制的两轮车起落架控制方法的控制原理图；89.图8为本发明优选实施例的基于车速控制的两轮车起落架控制方法中第一状态变换为第二状态的流程图；90.图9为本发明优选实施例的基于车速控制的两轮车起落架控制方法中第二状态变换为第一状态的流程图；91.图10为本发明优选实施例的基于车速控制的两轮车起落架控制方法中第三状态变换为第一状态的流程图；92.图11为本发明优选实施例的基于车速控制的两轮车起落架控制方法中第一状态变换为第三状态的流程图；93.图12为本发明优选实施例的基于车速控制的两轮车起落架控制方法的流程总图。具体实施方式94.以下将参考附图来详细描述本发明的优选实施例。本领域中的技术人员将领会的是，这些描述仅为描述性的、示例性的，并且不应被解释为限定了本发明的保护范围。95.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。而“第一”、“第二”、“第三”仅为了进行便于理解的描述，没有其他指向性含义，并不能作为对本发明的限制。96.实施例一：97.如图1至图6所示为本实施例中一种安装有起落架的两轮车100，起落架10整体安装固定在两轮车100靠近后轮101的车体上，起落架10包括电机11、两侧支脚12和分别安装在两侧支脚12的下端的两个辅助轮13。两侧支脚12分别设置在后轮101的两侧，并向两轮车100后方延伸，其延伸方向的底端向外侧弯折延伸形成支撑部14。98.本实施例提供的安装有起落架的两轮车100，能够实现基于车速控制起落架10的在三种状态下切换，包括：99.第一状态：如图1和图2所示，起落架10下放，两侧辅助轮13与两轮车后轮101均接触地面；100.第二状态：如图3和图4所示，起落架10收起，两侧支脚12将两侧辅助轮13带离地面；101.第三状态：如图5和图6所示，起落架10较第一状态进一步下放，两侧支脚12的支撑部14支撑地面，并将两轮车后轮101抬离地面。102.其中，第三状态是安装有起落架的两轮车100的锁车停泊状态，在此状态下，由于后轮101被抬离地面，除非将整车抬起方能移动车辆。103.为实现基于车速控制的两轮车起落架控制方法的，本实施例提供的安装有起落架的两轮车100还包括控制器，以及用于采集车辆速度的传感器。以下详述本实施例提供的基于车速控制的两轮车起落架控制方法：104.以安装有起落架的两轮车100的锁车停泊状态、也即起落架10的第三状态为初始状态为例，此时两轮车电门锁处于闭锁状态，给予其一开锁动作后：105.步骤110：控制器接收电门锁开锁信号，控制起落架10进入第一状态，具体地：106.步骤111：控制器接收电门锁开锁信号后，驱动电机11向第一方向运转，电机11带动两侧支脚12收起，两轮车后轮101下放至地面；107.控制器监测并比较驱动时间t1与设定值t1’，当t1≥t1’时，控制器执行步骤112；108.步骤112：控制器停102止驱动电机11，此时起落架10到达第一状态，两侧辅助轮13与两轮车后轮101均接触地面。109.此时，安装有起落架的两轮车100处于随时可启动行驶的状态，并且两侧辅助轮13与两轮车后轮101均接触地面，确保两轮车100不会倾覆侧翻。110.步骤120：控制器接收车速传感器信号，判断车速在第一速度或第二速度；当车速在第一速度，控制器执行步骤130，当车速在第二速度，控制器执行步骤140；111.在步骤120中，第一速度被设置为大于第二速度，例如本实施例中，第一速度为：≥3千米/小时，第二速度为：＜3千米/小时。此外，本实施例中的车速传感器为安装在两轮车100的车轮轮毂上的霍尔传感器。112.步骤130：控制器控制起落架10进入第二状态，具体地：113.步骤131：控制器驱动电机11向第一方向运转，电机11带动两侧支脚12收起两侧辅助轮13；114.控制器同时监测并比较电机电流i3与设定值i3’、驱动时间t3与设定值t3’，当i3≥i3’或者t3≥t3’时，控制器执行步骤132；115.步骤132：控制器停止驱动电机11，此时起落架10到达第二状态，两侧支脚12将两侧辅助轮13保持在后轮101两侧的上限位点。116.从而，当两轮车启动后，行驶速度到达第一速度≥3千米/小时，起落架10将被收起，两侧辅助轮13离开地面，不会影响车辆的行驶。117.步骤140：控制器控制起落架10进入第一状态，具体地：118.步骤141：控制器驱动电机11向第二方向运转，电机11带动两侧支脚12下放两侧辅助轮13；119.控制器同时监测并比较电机电流i4与设定值i4’、驱动时间t4与设定值t4’，当i4≥i4’且t4＜t4’时，控制器判102定两轮车倾斜，执行步骤142；当i4＜i4’且t4≥t4’时，控制器判定两轮车未倾斜，执行步骤143；120.步骤142：控制器将驱动时间设定值t4’增益补偿时间δt后得到修正驱动时间t4”＝t4’+δt；控制器持续驱动电机11向第二方向运转，电机11持续带动两侧支脚12下放辅助轮13，直至将两轮车驱正；121.控制器同时监测总驱动时间t4，当t4≥t4”时，执行步骤143；122.步骤143：控制器停止驱动电机11，此时起落架10到达第一状态，两侧辅助轮13与两轮车后轮101均接触地面。123.从而，当两轮车的行驶速度降低到第二速度＜3千米/小时，起落架10将被下放，两侧辅助轮13接触地面，为两轮车后轮101提供两侧支撑。在路滑急刹等车速突降的情况下，能及时避免两轮车侧翻或滑倒；而当车辆停下时，两侧辅助轮13与两轮车后轮101共同接触地面，骑行者无需用脚支撑地面来保持车身平衡，避免了因车重过重给骑行者带来负担和不便。尤其是在雨天地面有积水的情况下，免除了骑行车停车后脚踩水坑的窘态。124.此外，从步骤141和142可以看到，本实施例还提供停车时车体驱正的方法，当车体倾斜角度越大，电机电流i4达到设定值i4’时，驱动时间t4越短，驱动时间t4小于设定值t4’的差值越大，需要增益补偿的时间也就越长。故而进一步地，增益补偿时间δt的大小与步骤141中t4＜t4’的差值的大小正相关，能够尽可能实现一次补偿驱正到位。125.应当被理解的是，两轮车并非精密设备，在安装了起落架10并在两侧支脚12和辅助轮13的辅助支撑下，即便停泊时车身存在少量的倾斜，车身也不至于侧翻，甚至骑行者根本难以察觉到车身的少量倾斜。因此，在权衡生产成本和消费者心理价位的前提下，本实施例所采用的车体驱正方法无需另外在两轮车或起落架10上安装重力感应或陀螺仪等设备，降低整车成本。126.步骤150：控制器接收电门锁闭锁信号，控制起落架10进入第三状态，具体地：127.步骤151：控制器接收电门锁闭锁信号后，驱动电机1向第二方向运转，电机11带动两侧支脚12下撑，将两轮车后轮101抬离地面；128.控制器同时监测并比较电机电流i5与设定值i5’、驱动时间t5与设定值t5’，当i5≥i5’或者t5≥t5’时，控制器执行步骤152；129.步骤152：控制器停止驱动电机11，此时起落架10到达第三状态，两侧支脚12的支撑部14支撑地面并保持在下限位点，两轮车后轮101抬离地面。130.此外，步骤110中的电门锁开锁信号对应开锁电压u1，步骤150中的电门锁闭锁信号对应闭锁电压u2，且u1＞u2。131.本实施例提供的基于车速控制的两轮车起落架控制方法，实现了基于车速的变化使起落架10自动收起或下放，无需手动操作，骑行车可放心地安全驾驶安装有起落架的两轮车100。同时，起落架10在第一状态和第三状态之间的变换也是自动完成的，利用了带辅助轮13的起落架10实现了机械大撑的功能，而且免除了骑行者无需将沉重的车体搬起的操作，省时省力。132.需说明的是，控制器获取实时电机电流i3、i4和i5时，均通过滤波模块进行滤波。并且，电机电流设定值i3’、i4’和i5’，以及驱动时间设定值t1’、t3’、t4’和t5’，以及增益补偿时间δt，可以在出厂时预先设定在控制器中。133.其中，为了匹配不同车型轮胎的尺寸，驱动时间设定值t1’、t3’、t4’和t5’可以采用控制器自学习功能在起落架控制器安装完毕后进行自学习设定，以适应不同的车况和路况。具体地，安装完新的控制器后，电门锁处于关闭状态，按着模式按钮，打开电门锁，检测到模式按钮和电门锁信号之后，驱动起落架10收起和下放，控制器记下运行起始点和终点的时间间隔，将时间数据保存到芯片的flash中。134.不过，由于车辆在行使过程中因具体路况、车身和骑行者的重量、轮胎气压等因素，可能导致辅助轮13实际回收或下放触地的时间与预先设定值存在误差，因此，进一步地，控制器获取车辆本身驱动机构的母线电压判断车辆当下状态，对预设的驱动时间设定值t1’、t3’、t4’和t5’进行校准。135.实施例二：136.本实施例提供的基于车速控制的两轮车起落架控制方法，在硬件方面可依托实施例一提供的安装有起落架的两轮车100来实现，具体步骤如下：137.初始状态下，两轮车起落架10处于第一状态，起落架10呈下放状态，从而两侧辅助轮13与两轮车后轮101均接触地面；此时，控制器等待电门锁信号；138.步骤210：控制器接收电门锁开锁信号，执行步骤220；139.步骤220：控制器接收用于采集车速的霍尔传感器的信号，当车速v从低到高越过阈值速度v0时，执行步骤230至240，当车速v从高到低越过阈值速度v0时，执行步骤250至260；140.步骤230：控制器驱动电机11向第一方向运转，电机11带动两侧支脚12收起两侧辅助轮13；141.控制器同时监测并比较电机电流i3与设定值i3’、驱动时间t3与设定值t3’，当i3≥i3’或者t3≥t3’时，控制器执行步骤240；142.步骤240：控制器停止驱动电机11，此时起落架10到达第二状态，两侧支脚12将两侧辅助轮13保持在后轮101两侧的上限位点；143.步骤250：控制器驱动电机11向第二方向运转，电机11带动两侧支脚12下放两侧辅助轮13；144.控制器监测并比较驱动时间t4与设定值t4’，当t4≥t4’时，控制器执行步骤260；145.步骤260：控制器停止驱动电机11，此时起落架10到达第一状态，两侧辅助轮13与两轮车后轮101均接触地面。146.可见，在本实施例中，控制器在基于车速控制起落架10收放之前，首先执行判断电门锁状态的动作，当电门锁为开锁状态时方才进行下一步动作，从而确保电门锁在闭锁状态时起落架10异常收起，导致车辆侧翻。147.同时，控制器判断车速v从低到高越过阈值速度v0时，开始执行起落架10收起动作，车速v从高到低越过阈值速度v0时，开始执行起落架10下放动作，在本实施例中，阈值速速v0＝3千米/小时。148.具体到两轮车的驾驶场景，初始状态下，起落架10处于第一状态，两侧辅助轮13与两轮车后轮101均接触地面，起步之初，车速较慢，起落架10尚不会收起，当车速v从低到高提升越过阈值速度v0，起落架10才开始收起，辅助轮13离开地面；相反地，当车速从v≥v0降低至阈值速度v0以下，起落架10提前开始下放，在车辆停止前，辅助轮13已经着地。此种动作逻辑既能够实现起落架10在第一状态和第二状态之间平滑过渡，也能够提前预判开始下放，确保车辆平衡和骑行车的安全。149.进一步地，本实施例在起落架10由第一状态变换至第二状态的过程中，也提供车体驱正的方法，即步骤250还包括如下步骤：150.步骤251：控制器同时监测并比较电机电流i4与设定值i4’、驱动时间t4与设定值t4’，当i4≥i4’且t4＜t4’时，控制器判定两轮车倾斜，执行步骤252；当i4＜i4’且t4≥t4’时，控制器判定两轮车未倾斜，执行步骤260；151.步骤252：控制器将驱动时间设定值t4’增益补偿时间δt，以t4’+δt覆盖原t4’，继续执行步骤250；增益补偿时间δt的大小与步骤141中t4＜t4’的差值的大小正相关；152.步骤260之后还包括步骤261：初始化设定驱动时间设定值t4’。153.本实施例中采用增益补偿后的驱动时间设定值覆盖原驱动时间设定值的方式，待车体驱正完成后，再初始化设定驱动时间设定值。154.此外，本实施例提供安装有起落架的两轮车100的在初始状态、也即第一状态与锁车停泊状态、也即第三状态之间的变换的方法，具体包括如下步骤：155.在步骤210中，控制器接收电门锁闭锁信号，执行步骤270；156.步骤270：控制器接收用于采集车速的霍尔传感器的信号，当车速v＝0时，执行步骤271；157.步骤271：控制器驱动电机11向第二方向运转，电机11带动两侧支脚12下撑，将两轮车后轮101抬离地面；158.控制器同时监测并比较电机电流i5与设定值i5’、驱动时间t5与设定值t5’，当i5≥i5’或者t5≥t5’时，控制器执行步骤272；159.步骤272：控制器停止驱动电机11，此时起落架10到达第三状态，两侧支脚12的支撑部14支撑地面并保持在下限位点，两轮车后轮101抬离地面。160.步骤272与步骤281之间的时间里，安装有起落架的两轮车100处在锁车停泊状态中，控制器保持等待电门锁信号的状态。161.步骤281：控制器接收电门锁开锁信号，驱动电机11向第一方向运转，电机11带动两侧支脚12收起，两轮车后轮101下放地面；162.控制器监测并比较驱动时间t1与设定值t1’，当t1≥t1’时，控制器执行步骤282；163.步骤282：控制器停止驱动电机11，此时起落架10到达第一状态，两侧辅助轮13与两轮车后轮101均接触地面。164.可见，在本实施中，控制器接收电门锁闭锁信号后，增加判断车速v是否为0的步骤，当确认车速v＝0即车辆确为停泊状态后，方才开始执行起落架10由第一状态变换至第三状态的控制动作，从而防止车辆尚未停稳，后轮101就被抬离地面的风险发生。165.实施例三：166.本实施例提供的基于车速控制的两轮车起落架控制方法，在硬件方面可依托实施例一提供的安装有起落架的两轮车100来实现，也可以依托支脚12的底端不具有向外侧弯折延伸的支撑部14的安装有起落架的两轮车来实现，具体步骤如下：167.步骤310：控制器判断电门锁状态，若电门锁为开锁状态，则执行步骤320；168.步骤320：控制器接收车速传感器信号，当车速v从低到高越过阈值速度v0时，执行步骤330，当车速v从高到低越过阈值速度v0时，执行步骤340；169.步骤330：控制器驱动电机11向第一方向运转，电机11收起起落架10，直至两侧支脚13将两侧辅助轮13收起并保持在上限位点；170.步骤340：控制器驱动电机11向第二方向运转，电机11下放起落架，直至两侧辅助轮13与两轮车后轮101均接触地面。171.具体地，步骤330可以包括如下步骤：172.步骤331：控制器驱动电机11向第一方向运转，控制器同时监测并比较电机电流i3与设定值i3’、驱动时间t3与设定值t3’，当i3≥i3’或者t3≥t3’时，控制器执行步骤332；173.步骤332：控制器停止驱动电机11，此时起落架10收起，两侧支脚12将两侧辅助轮13保持在上限位点。174.当然，步骤330也可以只包括如下步骤：175.步骤331：控制器驱动电机11向第一方向运转，控制器监测并比较驱动时间t3与设定值t3’，当t3≥t3’时，控制器执行步骤332；176.步骤332：控制器停止驱动电机11，此时起落架10收起，两侧支脚12将两侧辅助轮13保持在上限位点。177.具体地，步骤340可以包括如下步骤：178.步骤341：控制器驱动电机11向第二方向运转，控制器同时监测并比较电机电流i4与设定值i4’、驱动时间t4与设定值t4’，当i4≥i4’且t4＜t4’时，控制器判定两轮车倾斜，执行步骤342；当i4＜i4’且t4≥t4’时，控制器判定两轮车未倾斜，执行步骤343；179.步骤342：控制器将驱动时间设定值t4’增益补偿时间δt后得到修正驱动时间t4”＝t4’+δt；控制器持续驱动电机11向第二方向运转，电机11持续带动两侧支脚12下放辅助轮13，直至将两轮车驱正；180.增益补偿时间δt的大小与步骤341中t4＜t4’的差值的大小正相关；181.控制器同时监测总驱动时间t4，当t4≥t4”时，执行步骤343；182.步骤343：控制器停止驱动电机11，此时起落架10下落，两侧辅助轮12与两轮车后轮101均接触地面。183.当然，步骤340也可以只包括如下步骤：184.步骤341：控制器驱动电机11向第二方向运转，控制器监测并比较驱动时间t4与设定值t4”，当t4≥t4”时，执行步骤343；185.步骤343：控制器停止驱动电机11，此时起落架10下落，两侧辅助轮12与两轮车后轮101均接触地面。186.可以看到，本实施例的介绍中提到的步骤330与步骤340的第二种实现方法中，省略了控制器对电机电流的监测，直接通过驱动时间控制起落架10的收起和下放，整个执行逻辑变得简单，对存储介质容量的要求降低，运算功耗也有所降低。187.但增加电机电流增益监测和判断的方法，其优势在于减少起落架10已经收起至上限位点，或辅助轮13已经解除地面，而电机11仍未停止驱动的情况发生，避免电机11长期频繁过度驱动起落架10对其造成机械损耗，影响使用寿命。188.应当被理解的是，上述三个实施例提供的基于车速控制的两轮车起落架控制方法，在部分功能模块、具体步骤和参数设置等方面是可以相互兼容、交叉组合的，并非只有以上三个实施例所提供的三套具体实施方式，不能因此限制本发明的保护范围。189.应注意到：相似的标号在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中可能不再对其进行进一步定义和解释。190.以上对本发明所提供的基于车速控制的两轮车起落架控制方法进行了介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明及核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。









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