端部执行器更新的制作方法 专利技术说明

计算;推算;计数设备的制造及其应用技术端部执行器更新1.相关申请的交叉引用2.本技术涉及同时提交的以下专利申请，这些专利申请中的每一者的内容均通过引用并入本文：3.·代理人案卷end9287usnp1号，名称为“methodforoperatingtieredoperationmodesinasurgicalsystem”。背景技术：：：4.外科系统通常结合有成像系统，该成像系统可允许临床医生例如在一个或多个显示器(诸如监视器)上观看外科部位和/或其一个或多个部分。显示器可以是手术室本地的和/或远程的。成像系统可包括具有相机的观察镜，该观察镜观看外科部位并将视图传输到临床医生可观看的显示器。观察镜包括但不限于关节镜、血管镜、支气管镜、胆道镜、结肠镜、膀胱镜、十二指肠镜、肠镜、食管胃-十二指肠镜(胃镜)、内窥镜、喉镜、鼻咽-肾镜、乙状结肠镜、胸腔镜、输尿管镜和外镜。成像系统可受到它们能够识别和/或传达给临床医生的信息的限制。例如，某些成像系统可能无法在术中识别三维空间内的某些隐蔽结构、物理轮廓和/或尺寸。另外，某些成像系统可能无法在术中将某些信息传送和/或传达给临床医生。技术实现要素：5.本公开提供了各种实施方案，包括以下示例的列表：6.示例1.一种在外科系统中使用的电动外科端部执行器，包括：7.可控钳口，所述可控钳口被配置成能够对组织进行操作；8.可更新存储器，所述可更新存储器中存储有默认致动算法；和9.处理器，其中所述处理器被配置成能够：10.在第一时间在第一模式下操作，其中在所述第一模式下，所述处理器被配置成能够根据所述默认致动算法来操作所述可控钳口的方面；以及11.在所述第一时间之后的第二时间接收数据，所述数据使得所述处理器在第二模式下操作，其中在所述第二模式下，所述处理器被配置成能够根据另选致动算法来操作所述可控钳口的方面。12.示例2.根据示例1所述的电动外科端部执行器，还包括发射器和接收器，所述发射器和接收器被配置成能够在所述电动外科端部执行器与外部装置之间建立通信路径。13.示例3.根据示例2所述的电动外科端部执行器，其中，在所述第二时间接收的所述数据是经由所述接收器从所述外部装置接收的。14.示例4.根据示例3所述的电动外科端部执行器，其中，所述外部装置是外科集线器。15.示例5.根据示例3所述的电动外科端部执行器，其中，所述外部装置是云计算系统。16.示例6.根据任何前述示例所述的电动外科端部执行器，其中，在所述第二时间接收的所述数据与手术信息相关。17.示例7.根据示例1至5中任一项所述的电动外科端部执行器，其中，在所述第二时间接收的所述数据与通过态势感知、医院输入和/或用户输入的补充测量相关。18.示例8.根据示例1至5中任一项所述的电动外科端部执行器，其中，在所述第二时间接收的所述数据与所述组织的性质相关。19.示例9.根据示例8所述的电动外科端部执行器，其中，所述第二模式更新所述钳口的所述方面的夹持压力、保持时间或击发速度。20.示例10.一种电动外科端部执行器，包括：21.可控钳口，所述可控钳口被配置成能够对组织进行操作；22.可更新存储器，所述可更新存储器中存储有默认致动算法；和23.处理器，其中所述处理器被配置成能够确定是在第一模式下还是在第二模式下操作，24.其中在所述第一模式下，所述处理器被配置成能够根据所述默认致动算法来操作所述钳口的方面，并且25.其中在所述第二模式下，所述处理器被配置成能够根据另选致动算法来操作所述钳口的方面。26.示例11.根据示例10所述的电动外科端部执行器，还包括发射器和接收器，所述发射器和接收器被配置成能够在所述电动外科端部执行器与外部装置之间建立通信路径。27.示例12.根据示例11所述的电动外科端部执行器，其中，所述外部装置是外科集线器。28.示例13.根据示例11所述的电动外科端部执行器，其中，所述外部装置是云计算系统。29.示例14.根据示例10至13中任一项所述的电动外科端部执行器，其中，关于是在所述第一模式下还是在所述第二模式下操作的所述确定基于手术信息。30.示例15.根据示例10至13中任一项所述的电动外科端部执行器，其中，关于是在所述第一模式下还是在所述第二模式下操作的所述确定基于通过态势感知、医院输入和/或用户输入的补充测量。31.示例16.根据示例10至13中任一项所述的电动外科端部执行器，其中，关于是在所述第一模式下还是在所述第二模式下操作的所述确定与所述组织的性质相关。32.示例17.根据示例16所述的电动外科端部执行器，其中，所述第二模式更新所述钳口的所述方面的夹持压力、保持时间或击发速度。33.示例18.一种外科集线器，包括：34.发射器和接收器，所述发射器和接收器被配置成能够在所述外科集线器与电动外科端部执行器之间建立通信路径；和35.处理器，所述处理器被配置成：36.确定与被配置成能够在第一模式下或在第二模式下操作的电动外科端部执行器的通信是否可用，其中在所述第一模式下，所述电动外科端部执行器根据存储在所述电动外科端部执行器的可更新存储器中的默认致动算法来操作可控钳口的方面；37.经由所述接收器接收与所述电动外科端部执行器相关的数据；基于所接收的数据确定所述外科端部执行器应在所述第一模式还是所述第二模式下操作；以及38.基于所述确定，发送更新的数据，所述更新的数据使得所述电动外科端部执行器在所述第二模式下操作，其中在所述第二模式下，所述电动外科端部执行器根据另选致动算法来操作所述可控钳口的所述方面。39.示例19.根据示例18所述的外科集线器，其中，关于通信是否可用的所述确定通过可用处理容量、存储器、带宽、软件版本或订阅级别来确定。40.示例20.根据示例18或19所述的外科集线器，其中，所发送的数据与手术信息相关。41.以示例1和10为例，提供了具有可更新的或可适应的致动算法的电动外科缝合器端部执行器。作为接收到数据(例如来自外部装置的数据，该外部装置可以是例如外科集线器或远程服务器)的结果，可以根据默认致动算法来更新或适配致动算法。端部执行器的钳口功能可通过替换、更新或调整致动算法来控制。例如，控制端部执行器的可控钳口的操作的致动算法可通过导入新算法来替换或调整，或者算法控制内的参数可被调整。控制算法的适应或更新继而可由与端部执行器通信的外科集线器(例如，本地集线器装置或远程服务器系统)内的算法控制。通过提供默认致动算法，外科缝合器可根据第一模式在需要外科缝合的大量外科情形中立即操作以用于有效使用。通过另外提供可更新存储器，该可更新存储器然后可使处理器根据另选致动算法根据第二模式操作，外科系统可被重新配置以用于其他外科情况的有效外科缝合。从默认致动算法切换到另选方案的能力有利地使得不同类型的缝合手术能够在例如同一总体外科手术内快速地发生。这可以提高在外科手术中实现缝合的总体速度，并且因此提高正在进行的外科手术的总体有效性。42.以示例2至5和11至13为例，电动外科端部执行器具有从外部装置接收数据的通信能力，该外部装置可以是外科集线器或云计算系统。端部执行器与外科集线器之间的交互使得能够对钳口操作进行动态控制。在不存在连接环境的情况下，端部执行器功能将默认为静态功能。这意味着在关于外科手术的附加数据可用的情况下，其可用于在正在进行的动态基础上实现增强的手术。然而，如果没有附加数据可用或者与外部装置或云计算系统的通信发生故障，则外科手术可以用默认致动算法继续，而不是没有可用的适用算法。以示例9和17为例，将更新的钳口控制应用于端部执行器的可控钳口的夹持压力、保持时间或击发速度。43.以示例6至8和14至16为例，外科端部执行器能够响应于组织特性、器械状态、手术数据和/或补充测量的变化而根据更新的或适应的致动算法进行操作。44.以示例18至20为例，这提供了一种外科集线器，该外科集线器具有在外科端部执行器处控制致动算法的替换或适应的动态功能性。集线器具有决策算法，该决策算法可由系统之间的相互通信的方面或由集线器系统自身内的参数(例如，可用处理能力、存储器、带宽、软件版本，或用户相关参数如订阅级别)控制。致动算法的利用可基于预期用途而为选择性的，或者可以是基于对手术步骤的态势感知和预期益处的量度而自动选择或取消选择的。因此能够实现算法适应性的分层控制，以实现动态更新的操作控制和改善的临床结果。在没有连接环境的情况下，例如，经历通信故障或计算系统的外科集线器的硬件故障，缝合器功能可以默认为静态功能。在连接环境中，端部执行器功能可以例如通过从外科集线器接收更新的数据、基于操作的改进来动态地更新以实现改善的外科结果。45.根据本发明的另外实施方案，一种电动外科端部执行器，包括：可控钳口，该可控钳口被配置成能够对组织进行操作；可更新存储器，该可更新存储器中存储有默认致动算法；以及处理器。该处理器被配置成能够：在第一时间在第一模式下操作，其中在第一模式下，该处理器被配置成能够根据默认致动算法来操作可控钳口的一个方面；以及在第一时间之后的第二时间接收数据，该数据使得该处理器在第二模式下操作，其中在第二模式下，该处理器被配置成能够根据另选致动算法来操作可控钳口的一个方面。46.根据本发明的另外实施方案，一种电动外科端部执行器，包括：可控钳口，该可控钳口被配置成能够对组织进行操作；可更新存储器，该可更新存储器中存储有默认致动算法；以及处理器。该处理器被配置成能够确定是在第一模式还是第二模式下操作，其中在第一模式下，该处理器被配置成能够根据默认致动算法来操作该钳口的一个方面，并且其中在第二模式下，该处理器被配置成能够根据另选致动算法来操作该钳口的一个方面。47.根据本发明的另外实施方案，一种外科集线器，包括：发射器和接收器，该发射器和接收器被配置成能够在该外科集线器与电动外科端部执行器之间建立通信路径；以及处理器。该处理器被配置成能够：确定是否可与被配置成能够在第一模式下或在第二模式下操作的电动外科端部执行器通信，其中在第一模式下，该电动外科端部执行器根据存储在该电动外科端部执行器的可更新存储器中的默认致动算法来操作可控钳口的一个方面；经由接收器接收来自与该电动外科端部执行器相关的数据；基于接收到的数据确定该外科端部执行器应在第一模式还是第二模式下操作；以及基于该确定，发送更新的数据，该更新的数据使得该电动外科端部执行器在第二模式下操作，其中在第二模式下，该电动外科端部执行器根据另选致动算法来操作该可控钳口的该方面。附图说明48.图1是根据本公开的至少一个方面的由计算机实现的交互式外科系统的框图。49.图2是根据本公开的至少一个方面的用于在手术室中执行外科规程的外科系统。50.图3是根据本公开的至少一个方面的与可视化系统、机器人系统和智能器械配对的外科集线器。51.图4示出了根据本公开的至少一个方面的外科数据网络，该外科数据网络包括模块化通信集线器，该模块化通信集线器被配置成能够将位于医疗设施的一个或多个手术室中或医疗设施中专门为外科配备的任何房间的模块化装置连接到云。52.图5示出了根据本公开的至少一个方面的由计算机实现的交互式外科系统。53.图6示出了根据本公开的至少一个方面的外科集线器，该外科集线器包括耦接到模块化控制塔的多个模块。54.图7示出了根据本公开的至少一个方面的外科器械或工具的控制系统的逻辑图。55.图8示出了根据本公开的至少一个方面的包括多个马达的外科器械或工具，该多个马达可被激活以执行各种功能。56.图9示出了根据本公开的至少一个方面的态势感知外科系统的图。57.图10示出了根据本公开的至少一个方面的例示性外科手术的时间线以及外科集线器可从外科手术中的每个步骤处检测到的数据得出的推论。58.图11为根据本公开的至少一个方面的计算机实现的交互式外科系统的框图。59.图12为根据本公开的至少一个方面的示出了计算机实现的交互式外科系统的功能架构的框图。60.图13示出了根据本公开的至少一个方面的计算机实现的交互式外科系统的框图，该交互式外科系统被配置成能够自适应地生成用于模块化装置的控制程序更新。61.图14示出了根据本公开的至少一个方面的外科系统，该外科系统包括具有控制器和马达的柄部、可释放地耦接到柄部的适配器以及可释放地耦接到适配器的加载单元。62.图15a示出了根据本公开的至少一个方面的用于确定操作模式并在所确定的模式下操作的示例性流程。63.图15b示出了根据本公开的至少一个方面的改变操作模式的示例性流程。64.图16为根据本公开的至少一个方面的具有可操作地与之耦接的可互换轴组件的外科器械的透视图。65.图17为根据本公开的至少一个方面的图16的外科器械的一部分的分解组装视图。66.图18为根据本公开的至少一个方面的可互换轴组件的各部分的分解组装视图。67.图19为根据本公开的至少一个方面的图16的外科器械的端部执行器的分解图。68.图20a为根据本公开的至少一个方面的图16的跨越两个图页的外科器械的控制电路的框图。69.图20b为根据本公开的至少一个方面的图16的跨越两个图页的外科器械的控制电路的框图。70.图21为根据本公开的至少一个方面的图16的外科器械的控制电路的框图，其示出了柄部组件与功率组件之间、以及柄部组件与可互换轴组件之间的接口。71.图22描绘了可包括本公开的一个或多个方面的示例性医疗装置。72.图23描绘了根据本公开的一个或多个方面的围绕组织的医疗装置的示例性端部执行器。73.图24描绘了根据本公开的一个或多个方面的压缩组织的医疗装置的示例性端部执行器。74.图25描绘了根据本公开的一个或多个方面的由压缩组织的医疗装置的端部执行器施加的示例性力。75.图26也描绘了根据本公开的一个或多个方面的由压缩组织的医疗装置的端部执行器施加的示例性力。76.图27描绘了根据本公开的一个或多个方面的示例性组织压缩传感器系统。77.图28也描绘了根据本公开的一个或多个方面的示例性组织压缩传感器系统。78.图29也描绘了根据本公开的一个或多个方面的示例性组织压缩传感器系统。79.图30为根据本公开的一个或多个方面的示例性电路图。80.图31也为根据本公开的一个或多个方面的示例性电路图。81.图32为根据本公开的至少一个方面的位置传感器的图，该位置传感器包括磁性旋转绝对定位系统。82.图33为根据本公开的至少一个方面的外科器械的端部执行器的剖视图，其示出了相对于利用端部执行器抓持的组织的击发构件行程。83.图34示出了根据本公开的至少一个方面的被配置成能够控制外科功能的外科系instrumenthardware”下有所描述，该申请的公开内容全文以引用方式并入本文。109.图2示出了用于对平躺在外科手术室116中的手术台114上的患者执行外科手术的外科系统102的示例。机器人系统110可在外科手术中用作外科系统102的一部分。机器人系统110可包括外科医生的控制台118、患者侧推车120(外科机器人)和外科机器人集线器122。当外科医生通过外科医生的控制台118观察外科部位时，患者侧推车120可通过患者体内的微创切口来操纵至少一个可移除地耦接的外科工具117。外科部位的图像可通过医学成像装置124获得，该医学成像装置可由患者侧推车120操纵以定向成像装置124。机器人集线器122可用于处理外科部位的图像，以随后通过外科医生的控制台118显示给外科医生。110.其他类型的机器人系统可容易地适于与外科系统102一起使用。适合与本公开一起使用的机器人系统和外科工具的各种示例在2018年12月4日提交的名称为“methodofrobotichubcommunication,detection,andcontrol”的美国专利申请us2019-0201137a1号(美国专利申请16/209,407号)中有所描述，该专利申请的公开内容通过引用整体并入本文。111.由云104执行并且适合与本公开一起使用的基于云的分析的各种示例在2018年12月4日提交的名称为“methodofcloudbaseddataanalyticsforusewiththehub”的美国专利申请公开us2019-0206569a1号(美国专利申请16/209,403号)中有所描述，该专利申请的公开内容通过引用整体并入本文。112.在各种方面，成像装置124可包括至少一个图像传感器和一个或多个光学部件。合适的图像传感器可包括但不限于电荷耦接装置(ccd)传感器和互补金属氧化物半导体(cmos)传感器。113.成像装置124的光学部件可包括一个或多个照明源和/或一个或多个透镜。一个或多个照明源可被引导以照明外科场地的多部分。一个或多个图像传感器可接收从外科场地反射或折射的光，包括从组织和/或外科器械反射或折射的光。114.一个或多个照明源可被配置成能够辐射可见光谱中的电磁能以及不可见光谱。可见光谱(有时被称为光学光谱或发光光谱)是电磁光谱中对人眼可见(即，可被其检测)的那部分，并且可被称为可见光或简单光。典型的人眼将对空气中约380nm至约750nm的波长作出响应。115.不可见光谱(例如，非发光光谱)是电磁光谱的位于可见光谱之下和之上的部分(即，低于约380nm且高于约750nm的波长)。人眼不可检测到不可见光谱。大于约750nm的波长长于红色可见光谱，并且它们变为不可见的红外(ir)、微波和无线电电磁辐射。小于约380nm的波长比紫色光谱短，并且它们变为不可见的紫外、x射线和γ射线电磁辐射。116.在各种方面，成像装置124被配置用于微创手术中。适用于本公开的成像装置的示例包括但不限于关节镜、血管镜、支气管镜、胆道镜、结肠镜、细胞检查镜、十二指镜、肠窥镜、食道-十二指肠镜(胃镜)、内窥镜、喉镜、鼻咽-肾内窥镜、乙状结肠镜、胸腔镜和子宫内窥镜。117.成像装置可采用多光谱监测来区分形貌和下层结构。多光谱图像是捕获跨电磁波谱的特定波长范围内的图像数据的图像。可通过滤波器或通过使用对特定波长敏感的器械来分离波长，特定波长包括来自可见光范围之外的频率的光，例如ir和紫外。光谱成像可允许提取人眼未能用其红色，绿色和蓝色的受体捕获的附加信息。多光谱成像的使用在2018年12月4日提交的名称为“methodofhubcommunication,processing,storageanddisplay”的美国专利申请公开us2019-0200844a1号(美国专利申请16/209,385号)中的标题“advancedimagingacquisitionmodule”下有所描述，该专利申请的公开内容通过引用整体并入本文。在完成外科任务以对处理过的组织执行一个或多个先前所述测试之后，多光谱监测可以是用于重新定位外科场地的有用工具。不言自明的是，在任何外科期间都需要对手术室和外科设备进行严格灭菌。在“外科室”(即，手术室或治疗室)中所需的严格的卫生和灭菌条件需要所有医疗装置和设备的最高可能的无菌性。该灭菌过程的一部分是需要对接触患者或穿透无菌场的任何物质进行灭菌，包括成像装置124及其附接件和部件。应当理解，无菌区可被认为是被认为不含微生物的指定区域，诸如在托盘内或无菌毛巾内，或者无菌区可被认为是已准备用于外科规程的患者周围的区域。无菌区可包括被恰当地穿着的擦洗的团队成员，以及该区域中的所有设备和固定装置。118.现在参考图3，集线器106被描绘为与可视化系统108、机器人系统110和手持式智能外科器械112通信。集线器106包括集线器显示器135、成像模块138、发生器模块140、通信模块130、处理器模块132、存储阵列134和手术室标测模块133。在某些方面，如图3中所示，集线器106还包括排烟模块126和/或抽吸/冲洗模块128。在外科规程期间，用于密封和/或切割的对组织的能量施加通常与排烟、抽吸过量流体和/或冲洗组织相关联。来自不同来源的流体管线、功率管线和/或数据管线通常在外科规程期间缠结。在外科规程期间解决该问题可丢失有价值的时间。断开管线可需要将管线与其相应的模块断开连接，这可需要重置模块。集线器模块化壳体136提供用于管理功率管线、数据管线和流体管线的统一环境，这减小了此类管线之间缠结的频率。本公开的各方面提供了用于外科规程中的外科集线器，该外科规程涉及将能量施加到外科部位处的组织。外科集线器包括集线器壳体和能够可滑动地接纳在集线器壳体的对接底座中的组合发生器模块。对接底座包括数据触点和功率触点。组合发生器模块包括座置在单个单元中的超声能量发生器部件、双极rf能量发生器部件和单极rf能量发生器部件中的两个或更多个。在一个方面，组合发生器模块还包括排烟部件，用于将组合发生器模块连接到外科器械的至少一根能量递送缆线、被构造成能够排出通过向组织施加治疗能量而产生的烟雾、流体和/或颗粒的至少一个排烟部件、以及从远程外科部位延伸至排烟部件的流体管线。在一个方面，流体管线是第一流体管线，并且第二流体管线从远程外科部位延伸至可滑动地接纳在集线器壳体中的抽吸和冲洗模块。在一个方面，集线器壳体包括流体接口。某些外科规程可需要将多于一种能量类型施加到组织。一种能量类型可更有利于切割组织，而另一种不同的能量类型可更有利于密封组织。例如，双极发生器可用于密封组织，而超声发生器可用于切割密封的组织。本公开的各方面提供了一种解决方案，其中集线器模块化壳体136被构造成能够容纳不同的发生器，并且有利于它们之间的交互式通信。集线器模块化壳体136的优点之一是使得能够快速地移除和/或更换各种模块。本公开的方面提供了在涉及将能量施加到组织的外科规程中使用的模块化外科壳体。模块化外科壳体包括第一能量发生器模块，该第一能量发生器模块被配置成能够生成用于施加到组织的第一能量，和第一对接底座，该第一对接底座包括第一对接端口，该第一对接端口包括第一数据和功率触点，其中第一能量发生器模块可滑动地运动成与该功率和数据触点电接合，并且其中第一能量发生器模块可滑动地运动出与第一功率和数据触点电接合。对上文进行进一步描述，模块化外科壳体还包括第二能量发生器模块，该第二能量发生器模块被配置成能够生成不同于第一能量的第二能量以用于施加到组织，和第二对接底座，该第二对接底座包括第二对接端口，该第二对接端口包括第二数据和功率触点，其中第二能量发生器模块可滑动地运动成与功率和数据触点电接合，并且其中第二能量发生器可滑动地运动出于第二功率和数据触点的电接触。此外，模块化外科壳体还包括在第一对接端口和第二对接端口之间的通信总线，其被配置成能够有利于第一能量发生器模块和第二能量发生器模块之间的通信。参考图3，本公开的各方面被呈现为集线器模块化壳体136，其允许发生器模块140、排烟模块126和抽吸/冲洗模块128的模块化集成。集线器模块化壳体136还有利于模块140、126、128之间的交互式通信。发生器模块140可为具有集成的单极部件、双极部件和超声部件的发生器模块，该部件被支撑在可滑动地插入到集线器模块化壳体136中的单个外壳单元中。发生器模块140可被配置成能够连接到单极装置142、双极装置144和超声装置146。另选地，发生器模块140可包括通过集线器模块化壳体136进行交互的一系列单极发生器模块、双极发生器模块和/或超声发生器模块。集线器模块化壳体136可被配置成能够有利于多个发生器的插入和对接到集线器模块化壳体136中的发生器之间的交互通信，使得发生器将充当单个发生器。119.图4示出了包括模块化通信集线器203的外科数据网络201，该模块化通信集线器被配置成能够将位于医疗设施的一个或多个手术室中的模块化装置或专门配备用于外科操作的医疗设施中的任何房间连接到基于云的系统(例如，可包括耦接到存储装置205的远程服务器213的云204)。在一个方面，模块化通信集线器203包括与网络路由器通信的网络集线器207和/或网络交换机209。模块化通信集线器203还可耦接到本地计算机系统210以提供本地计算机处理和数据操纵。外科数据网络201可被配置为无源的、智能的或交换的。无源外科数据网络充当数据的管道，从而使得其能够从一个装置(或区段)转移到另一个装置(或区段)以及云计算资源。智能外科数据网络包括附加特征部，以使得能够监测穿过外科数据网络的流量并配置网络集线器207或网络交换机209中的每个端口。智能外科数据网络可被称为可管理的集线器或交换机。交换集线器读取每个包的目标地址，并且然后将包转发到正确的端口。120.位于手术室中的模块化装置1a-1n可耦接到模块化通信集线器203。网络集线器207和/或网络交换机209可耦接到网络路由器211以将装置1a-1n连接至云204或本地计算机系统210。与装置1a-1n相关联的数据可经由路由器传输到基于云的计算机，用于远程数据处理和操纵。与装置1a-1n相关联的数据也可被传输至本地计算机系统210以用于本地数据处理和操纵。位于相同手术室中的模块化装置2a-2m也可耦接到网络交换机209。网络交换机209可耦接到网络集线器207和/或网络路由器211以将装置2a-2m连接至云204。与装置2a-2n相关联的数据可经由网络路由器211传输到云204以用于数据处理和操纵。与装置2a-2m相关联的数据也可被传输至本地计算机系统210以用于本地数据处理和操纵。121.应当理解，可通过将多个网络集线器207和/或多个网络交换机209与多个网络路由器211互连来扩展外科数据网络201。模块化通信集线器203可被包含在模块化控制塔中，该模块化控制塔被配置成能够接纳多个装置1a-1n/2a-2m。本地计算机系统210也可包含在模块化控制塔中。模块化通信集线器203连接到显示器212以显示例如在外科规程期间由装置1a-1n/2a-2m中的一些获得的图像。在各种方面，装置1a-1n/2a-2m可包括例如各种模块，诸如耦接到内窥镜的成像模块138、耦接到基于能量的外科装置的发生器模块140、排烟模2m连接到网络的多点广播装置。网络交换机209可以帧的形式向网络路由器211发送数据并且以全双工模式工作。多个装置2a-2m可通过网络交换机209同时发送数据。网络交换机209存储并使用装置2a-2m的mac地址来传送数据。126.网络集线器207和/或网络交换机209可耦接到网络路由器211以连接到云204。网络路由器211在osi模型的网络层中工作。网络路由器211产生用于将从网络集线器207和/或网络交换机211接收的数据包发射至基于云的计算机资源的路由，以进一步处理和操纵由装置1a-1n/2a-2m中的任一者或所有收集的数据。可采用网络路由器211来连接位于不同位置的两个或更多个不同的网络，诸如例如同一医疗设施的不同手术室或位于不同医疗设施的不同手术室的不同网络。网络路由器211可以包的形式向云204发送数据并且以全双工模式工作。多个装置可以同时发送数据。网络路由器211使用ip地址来传输数据。127.在示例中，网络集线器207可被实现为usb集线器，其允许多个usb装置连接到主机。usb集线器可以将单个usb端口扩展到多个层级，以便有更多端口可用于将装置连接到主机系统计算机。网络集线器207可包括用于通过有线信道或无线信道接收信息的有线或无线能力。在一个方面，无线usb短距离、高带宽无线无线电通信协议可用于装置1a-1n和位于手术室中的装置2a-2m之间的通信。128.在示例中，手术室装置1a-1n/2a-2m可经由蓝牙无线技术标准与模块化通信集线器203通信，以用于在短距离(使用ism频带中的2.4至2.485ghz的短波长uhf无线电波)从固定装置和运动装置交换数据以及构建个人局域网(pan)。手术室装置1a-1n/2a-2m可经由多种无线或有线通信标准或协议与模块化通信集线器203通信，包括但不限于wi-fi(ieee802.11系列)、wimax(ieee802.16系列)、ieee802.20、新无线电(nr)、长期演进(lte)和ev-do、hspa+、hsdpa+、hsupa+、edge、gsm、gprs、cdma、tdma、dect、及其以太网衍生物，以及指定为3g、4g、5g和以上的任何其他无线和有线协议。计算模块可包括多个通信模块。例如，第一通信模块可专用于较短距离的无线通信诸如wi-fi和蓝牙，并且第二通信模块可专用于较长距离的无线通信，诸如gps、edge、gprs、cdma、wimax、lte、ev-do等。129.模块化通信集线器203可用作手术室装置1a-1n/2a-2m中的一者或全部的中心连接，并且可处理被称为帧的数据类型。帧可携带由装置1a-1n/2a-2m生成的数据。当模块化通信集线器203接收到帧时，其被放大并发射至网络路由器211，该网络路由器通过使用如本文所述的多个无线或有线通信标准或协议将数据传输到云计算资源。130.模块化通信集线器203可用作独立装置或连接到兼容的网络集线器和网络交换机以形成更大的网络。模块化通信集线器203通常可易于安装、配置和维护，使得其成为对手术室装置1a-1n/2a-2m进行联网的良好选项。131.图5示出了由计算机实现的交互式外科系统200。由计算机实现的交互式外科系统200在许多方面类似于由计算机实现的交互式外科系统100。例如，由计算机实现的交互式外科系统200包括在许多方面类似于外科系统102的一个或多个外科系统202。每个外科系统202包括与可包括远程服务器213的云204通信的至少一个外科集线器206。在一个方面，由计算机实现的交互式外科系统200包括模块化控制塔236，该模块化控制塔连接到多个手术室装置，诸如例如智能外科器械、机器人和位于手术室中的其他计算机化装置。如图6中所示，模块化控制塔236包括耦接到计算机系统210的模块化通信集线器203。132.如图5的示例中所示，模块化控制塔236可耦接到成像模块238(该成像模块可耦接到内窥镜239)、可耦接到能量装置241的发生器模块240、排烟器模块226、抽吸/冲洗模块228、通信模块230、处理器模块232、存储阵列234、任选地耦接到显示器237的智能装置/器械235和非接触传感器模块242。手术室装置可经由模块化控制塔236耦接到云计算资源和数据存储。机器人集线器222也可连接到模块化控制塔236和云计算资源。装置/器械235、可视化系统208等等可经由有线或无线通信标准或协议耦接到模块化控制塔236，如本文所述。模块化控制塔236可耦接到集线器显示器215(例如，监测器、屏幕)以显示和叠加从成像模块、装置/器械显示器和/或其他可视化系统208接收的图像。集线器显示器还可结合图像和叠加图像来显示从连接到模块化控制塔的装置接收的数据。133.图6示出了包括耦接到模块化控制塔236的多个模块的外科集线器206。模块化控制塔236可包括模块化通信集线器203(例如，网络连接性装置)和计算机系统210，以提供例如本地处理、可视化和成像。如图6中所示，模块化通信集线器203可以分层配置连接以扩展可连接到模块化通信集线器203的模块(例如，装置)的数量，并将与模块相关联的数据传输至计算机系统210、云计算资源或两者。如图6中所示，模块化通信集线器203中的网络集线器/交换机中的每一者可包括三个下游端口和一个上游端口。上游网络集线器/交换机可连接至处理器以提供与云计算资源和本地显示器217的通信连接。与云204的通信可通过有线或无线通信信道进行。134.外科集线器206可采用非接触传感器模块242来测量手术室的尺寸，并且使用超声或激光型非接触测量装置来生成外科室的标测图。基于超声的非接触式传感器模块可通过发射超声脉冲以及当回波从手术室的围墙弹回时接收回波来扫描手术室，如在提交于2018年12月4日的名称为“methodofhubcommunication,processing,storageanddisplay”的美国专利申请公布us2019-0200844a1号(美国专利申请16/209,385号)的标题“surgicalhubspatialawarenesswithinanoperatingroom”下有所描述，该申请的公开内容全文以引用方式并入本文，其中传感器模块被配置成能够确定手术室的尺寸并调整蓝牙配对距离限制。基于激光的非接触传感器模块可通过发射激光脉冲、接收从手术室的围墙弹回的激光脉冲，以及将发射脉冲的相位与所接收的脉冲进行比较来扫描手术室，以确定手术室的大小并调整蓝牙配对距离限制。135.计算机系统210可包括处理器244和网络接口245。处理器244可经由系统总线耦接到通信模块247、存储装置248、存储器249、非易失性存储器250和输入/输出接口251。系统总线可为若干类型的总线结构中的任一者，该总线结构包括存储器总线或存储器控制器、外围总线或外部总线、和/或使用任何各种可用总线架构的本地总线，包括但不限于9位总线、工业标准架构(isa)、微型charmel架构(msa)、扩展isa(eisa)、智能驱动电子器件(ide)、vesa本地总线(vlb)、外围部件互连(pci)、usb、高级图形端口(agp)、个人计算机存储卡国际协会总线(pcmcia)、小型计算机系统接口(scsi)或任何其他外围总线。136.控制器244可为任何单核或多核处理器，诸如由德克萨斯器械公司(texasinstruments)提供的商品名为armcortex的那些处理器。在一个方面，处理器可为购自例如德克萨斯器械公司(texasinstruments)lm4f230h5qrarmcortex-m4f处理器核心，其包括256kb的单循环闪存或其他非易失性存储器(高达40mhz)的片上存储器、用于改善40mhz以上的执行的预取缓冲器、32kb单循环序列随机存取存储器(sram)、装载有软件的内部只读存储器(rom)、2kb电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、和/或一个或多个脉宽调制(pwm)模块、一个或多个正交编码器输入(qei)模拟、具有12个模拟输入信道的一个或多个12位模数转换器(adc)，其细节可见于产品数据表。137.在一个方面，处理器244可包括安全控制器，该安全控制器包括两个基于控制器的系列(诸如tms570和rm4x)，已知同样由德克萨斯器械公司(texasinstruments)生产的商品名为herculesarmcortexr4。安全控制器可被配置成专门用于iec61508和iso26262安全关键应用等等，以提供高级集成安全特征部，同时递送可定标的执行、连接性和存储器选项。138.系统存储器可包括易失性存储器和非易失性存储器。基本输入/输出系统(bios)(包含诸如在启动期间在计算机系统内的元件之间传输信息的基本例程，)存储在非易失性存储器中。例如，非易失性存储器可包括rom、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、eeprom或闪存。易失存储器包括充当外部高速缓存存储器的随机存取存储器(ram)。此外，ram可以多种形式可用，诸如sram、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据速率sdram(ddrsdram)增强sdram(esdram)、同步链路dram(sldram)和直接rambusram(drram)。139.计算机系统210还可包括可移除/不可移除的、易失性/非易失性的计算机存储介质，诸如磁盘存储器。磁盘存储器可包括但不限于诸如装置如磁盘驱动器、软盘驱动器、磁带驱动器、jaz驱动器、zip驱动器、ls-60驱动器、闪存存储卡或内存条。此外，磁盘存储器可包括单独地或与其他存储介质组合的存储介质，包括但不限于光盘驱动器诸如光盘rom装置(cd-rom)、光盘可记录驱动器(cd-r驱动器)、光盘可重写驱动器(cd-rw驱动器)或数字通用磁盘rom驱动器(dvd-rom)。为了有利于磁盘存储装置与系统总线的连接，可使用可移除或非可移除接口。140.应当理解，计算机系统210可包括充当用户与在合适的操作环境中描述的基本计算机资源之间的中介的软件。此类软件可包括操作系统。可存储在磁盘存储装置上的操作系统可用于控制并分配计算机系统的资源。系统应用程序可利用操作系统通过存储在系统存储器或磁盘存储装置中的程序模块和程序数据来管理资源。应当理解，本文所述的各种部件可用各种操作系统或操作系统的组合来实现。141.用户可通过耦接到i/o接口251的输入装置将命令或信息输入到计算机系统210中。输入装置可包括但不限于指向装置，诸如鼠标、触控球、触笔、触摸板、键盘、麦克风、操纵杆、游戏垫、卫星盘、扫描器、电视调谐器卡、数字相机、数字摄像机、web相机等。这些和其他输入装置经由(一个或多个)接口端口通过系统总线连接到处理器。(一个或多个)接口端口包括例如串口、并行端口、游戏端口和usb。(一个或多个)输出装置使用与(一个或多个)输入装置相同类型的端口。因此，例如，usb端口可用于向计算机系统提供输入并将信息从计算机系统输出到输出装置。提供了输出适配器来说明在其他输出装置中可存在可能需要特殊适配器的一些输出装置，如监测器、显示器、扬声器和打印机。输出适配器以举例的方式可包括但不限于提供输出装置和系统总线之间的连接装置的视频和声卡。应当指出，其他装置或装置诸如(一个或多个)远程计算机的系统可提供输入能力和输出能力两者。142.计算机系统210可使用与一个或多个远程计算机(诸如云计算机)或本地计算机的逻辑连接在联网环境中操作。(一个或多个)远程云计算机可为个人计算机、服务器、路由器、网络pc、工作站、基于微处理器的器具、对等装置或其他公共网络节点等，并且通常包括相对于计算机系统所述的元件中的许多或全部。为简明起见，仅示出了具有(一个或多个)远程计算机的存储器存储装置。(一个或多个)远程计算机可通过网络接口在逻辑上连接到计算机系统，并且然后经由通信连接物理连接。网络接口可涵盖通信网络诸如局域网(lan)和广域网(wan)。lan技术可包括光纤分布式数据接口(fddi)、铜分布式数据接口(cddi)、以太网/ieee802.3、令牌环/ieee802.5等。wan技术可包括但不限于点对点链路、电路交换网络如综合业务数字网络(isdn)及其变体、分组交换网络和数字用户管线(dsl)。143.在各种方面，图6的计算机系统210、成像模块238和/或可视化系统208、和/或图5至图6的处理器模块232可包括图像处理器、图像处理引擎、媒体处理器、或用于处理数字图像的任何专用数字信号处理器(dsp)。图像处理器可采用具有单个指令、多数据(simd)或多指令、多数据(mimd)技术的并行计算以提高速度和效率。数字图像处理引擎可执行一系列任务。图像处理器可为具有多核处理器架构的芯片上的系统。144.通信连接可指用于将网络接口连接到总线的硬件/软件。虽然示出了通信连接以便在计算机系统内进行示例性澄清，但其也可位于计算机系统210外部。连接到网络接口所必需的硬件/软件仅出于示例性目的可包括内部和外部技术，诸如调制解调器，包括常规的电话级调制解调器、电缆调制解调器和dsl调制解调器、isdn适配器和以太网卡。145.图7示出了根据本公开的一个或多个方面的外科器械或工具的控制系统470的逻辑图。系统470可包括控制电路。控制电路可包括微控制器461，该微控制器包括处理器462和存储器468。例如，传感器472、474、476中的一个或多个向处理器462提供实时反馈。由马达驱动器492驱动的马达482可操作地耦接可纵向运动的位移构件以驱动i形梁刀元件。跟踪系统480可被配置成能够确定纵向可运动的位移构件的位置。可将位置信息提供给处理器462，该处理器可被编程或配置成能够确定可纵向运动的驱动构件的位置以及击发构件、击发杆和i形梁刀元件的位置。附加马达可设置在工具驱动器接口处，以控制i形梁击发、闭合管行进、轴旋转和关节运动。显示器473可显示器械的多种操作条件并且可包括用于数据输入的触摸屏功能。显示在显示器473上的信息可叠加有经由内窥镜式成像模块获取的图像。146.在一个方面，微处理器461可为任何单核或多核处理器，诸如已知的由德克萨斯器械公司(texasinstruments)生产的商品名为armcortex的那些。在一个方面，微控制器461可为购自例如德克萨斯器械公司(texasinstruments)的lm4f230h5qrarmcortex-m4f处理器核心，其包括256kb的单循环闪存或其他非易失性存储器(高达40mhz)的片上存储器、用于改善高于40mhz的性能的预取缓冲器、32kb单循环sram、装载有软件的内部rom、2kb电eeprom、一个或多个pwm模块、一个或多个qei模拟、具有12个模拟输入信道的一个或多个12位adc，其细节可见于产品数据表。147.在一个方面，微控制器461可包括安全控制器，该安全控制器包括两个基于控制器的系列(诸如tms570和rm4x)，已知同样由德克萨斯器械公司(texasinstruments)生产的商品名为herculesarmcortexr4。安全控制器可被配置成专门用于iec61508和iso26262安全关键应用等等，以提供高级集成安全特征部，同时递送可定标的执行、连接性和存储器选项。148.可对控制器461进行编程以执行各种功能，诸如对刀和关节运动系统的速度和位置的精确控制。在一个方面，微控制器461可包括处理器462和存储器468。电动马达482可为有刷直流(dc)马达，其具有齿轮箱以及至关节运动或刀系统的机械链路。在一个方面，马达驱动器492可为可购自allegro微系统公司(allegromicrosystems,inc)的a3941。其他马达驱动器可容易地被替换以用于包括绝对定位系统的跟踪系统480中。绝对定位系统的详细描述在2017年10月19日公布的名称为“systemsandmethodsforcontrollingasurgicalstaplingandcuttinginstrument”的美国专利申请公布2017/0296213号中有所描述，该专利申请全文以引用方式并入本文。149.微控制器461可被编程为提供对位移构件和关节运动系统的速度和位置的精确控制。微控制器461可被配置成能够计算微控制器461的软件中的响应。可将计算的响应与实际系统的所测量响应进行比较，以获得“观察到的”响应，其用于实际反馈决定。观察到的响应可为有利的调谐值，该值使所模拟响应的平滑连续性质与所测量响应均衡，这可检测对系统的外部影响。150.在一些方面，马达482可由马达驱动器492控制并可被外科器械或工具的击发系统采用。在各种形式中，马达482可为具有大约25,000rpm的最大旋转速度的有刷dc驱动马达。在一些示例中，马达482可包括无刷马达、无绳马达、同步马达、步进马达或任何其他合适的电动马达。马达驱动器492可包括例如包括场效应晶体管(fet)的h桥驱动器。马达482可通过可释放地安装到柄部组件或工具外壳的功率组件来供应功率，以用于向外科器械或工具供应控制功率。功率组件可包括电池，该电池可包括串联连接的、可用作功率源以为外科器械或工具提供功率的多个电池单元。在某些情况下，功率组件的电池单元可以是可替换的和/或可再充电的。在至少一个示例中，电池单元可为锂离子电池，其可耦接到功率组件并且可与功率组件分离。151.马达驱动器492可为可购自allegro微系统公司(allegromicrosystems,inc)的a3941。a3941492可为全桥控制器，其用于与针对电感负载(诸如有刷dc马达)特别设计的外部n信道功率金属氧化物半导体场效应晶体管(mosfet)一起使用。驱动器492可包括独特的电荷泵调整器，其可为低至7v的电池电压提供完整的(》10v)栅极驱动并且可允许a3941在低至5.5v的减小的栅极驱动下操作。可采用自举电容器来提供n信道mosfet所需的上述电池供电电压。高边驱动装置的内部电荷泵可允许直流(100％占空比)操作。可使用二极管或同步整流在快衰减模式或慢衰减模式下驱动全桥。在慢衰减模式下，电流再循环可穿过高边或低边fet。可通过电阻器可调式空载时间保护功率fet不被击穿。综合诊断提供欠压、过热和功率桥故障的指示，并且可被配置成能够在大多数短路条件下保护功率mosfet。其他马达驱动器可容易地被替换以用于包括绝对定位系统的跟踪系统480中。152.跟踪系统480可包括根据本公开的一个方面的包括位置传感器472的受控马达驱动电路布置方式。用于绝对定位系统的位置传感器472可提供对应于位移构件的位置的独特位置信号。在一些示例中，位移构件可表示纵向可运动的驱动构件，其包括用于与齿轮减速器组件的对应驱动齿轮啮合接合的驱动齿的齿条。在一些示例中，位移构件可表示击发构件，该击发构件可被适配和配置成能够包括驱动齿的齿条。在一些示例中，位移构件可表示击发杆或i形梁，它们中的每一者均可被适配和配置成能够包括驱动齿的齿条。因此，如本文所用，术语位移构件可通常用于指外科器械或工具的任何可运动的构件诸如驱动构件、击发构件、击发杆、i形梁或可进行移位的任何元件。在一个方面，可纵向运动的驱动构件可耦接到击发构件、击发杆和i形梁。因此，绝对定位系统实际上可通过跟踪可纵向运动的驱动构件的线性位移来跟踪i形梁的线性位移。在各种方面，位移构件可耦接到适于测量线性位移的任何位置传感器472。因此，可纵向运动的驱动构件、击发构件、击发杆或i形梁或它们的组合可耦接到任何合适的线性位移传感器。线性位移传感器可包括接触式位移传感器或非接触式位移传感器。线性位移传感器可包括线性可变差分变压器(lvdt)、差分可变磁阻换能器(dvrt)、滑动电位计、包括可运动磁体和一系列线性布置的霍尔效应传感器的磁感测系统、包括固定磁体和一系列可运动的线性布置的霍尔效应传感器的磁感测系统、包括可运动光源和一系列线性布置的光电二极管或光电检测器的光学感测系统、包括固定光源和一系列可运动的线性布置的光电二极管或光电检测器的光学感测系统、或它们的任何组合。153.电动马达482可包括可操作地与齿轮组件交接的可旋转轴，该齿轮组件与驱动齿的组或齿条啮合接合安装在位移构件上。传感器元件可以可操作地耦接到齿轮组件，使得位置传感器472元件的单次旋转对应于位移构件的一些线性纵向平移。传动装置和传感器的布置方式可经由齿条和小齿轮布置方式连接至线性致动器，或者经由直齿齿轮或其他连接连接至旋转致动器。功率源可为绝对定位系统供应功率，并且输出指示器可显示绝对定位系统的输出。位移构件可表示纵向可运动驱动构件，该纵向可运动驱动构件包括形成于其上的驱动齿的齿条，以用于与齿轮减速器组件的对应驱动齿轮啮合接合。位移构件可表示可纵向运动的击发构件、击发杆、i形梁或它们的组合。154.与位置传感器472相关联的传感器元件的单次旋转可等同于位移构件的纵向线性位移d1，其中d1为在耦接到位移构件的传感器元件的单次旋转之后位移构件从点“a”运动到点“b”的纵向线性距离。可经由齿轮减速连接传感器布置方式，该齿轮减速使得位置传感器472针对位移构件的全行程仅完成一次或多次旋转。位置传感器472可针对位移构件的全行程完成多次旋转。155.可单独或结合齿轮减速采用一系列开关(其中n为大于一的整数)以针对位置传感器472的多于一次旋转提供独特位置信号。开关的状态可被馈送回微控制器461，该微控制器应用逻辑以确定对应于位移构件的纵向线性位移d1+d2+…dn的独特位置信号。位置传感器472的输出被提供给微控制器461。该传感器布置方式的位置传感器472可包括磁性传感器、模拟旋转传感器(如电位计)、模拟霍尔效应元件的阵列，该霍尔效应元件的阵列输出位置信号或值的独特组合。156.位置传感器472可包括任何数量的磁性感测元件，诸如例如根据它们是否测量磁场的总磁场或矢量分量而被分类的磁性传感器。用于产生上述两种类型磁性传感器的技术可涵盖物理学和电子学的多个方面。用于磁场感测的技术可包括探查线圈、磁通门、光泵、核旋、超导量子干涉仪(squid)、霍尔效应、各向异性磁电阻、巨磁电阻、磁性隧道结、巨磁阻抗、磁致伸缩/压电复合材料、磁敏二极管、磁敏晶体管、光纤、磁光，以及基于微机电系统的磁性传感器等等。157.在一个方面，用于包括绝对定位系统的跟踪系统480的位置传感器472可包括磁性旋转绝对定位系统。位置传感器472可被实现为as5055eqft单片磁性旋转位置传感器，其可购自澳大利亚奥地利微电子公司(austriamicrosystems,ag)。位置传感器472与微控制器461进行交接以提供绝对定位系统。位置传感器472可为低电压和低功率部件，并且包括可位于磁体上方的位置传感器472的区域中的四个霍尔效应元件。在芯片上还可提供高分辨率adc和智能功率管理控制器。可提供坐标旋转数字计算机(cordic)处理器(也被称为逐位法和volder算法)以执行简单有效的算法来计算双曲线函数和三角函数，其仅需要加法、减法、数位位移和表格查找操作。角位置、报警位和磁场信息可通过标准串行通信接口(诸如串行外围接口(spi)接口)被传输到微控制器461。位置传感器472可提供12或14位分辨率。位置传感器472可为以小qfn16引脚4×4×0.85mm封装提供的as5055芯片。158.包括绝对定位系统的跟踪系统480可包括并且/或者可被编程以实现反馈控制器，诸如pid、状态反馈和自适应控制器。功率源将来自反馈控制器的信号转换为对系统的物理输入：在这种情况下为电压。其他示例包括电压、电流和力的pwm。除了由位置传感器472所测量的位置之外，可提供一个或多个其他传感器来测量物理系统的物理参数。在一些方面，一个或多个其他传感器可包括传感器布置方式，诸如在2016年5月24日发布的名称为“staplecartridgetissuethicknesssensorsystem”的美国专利9,345,481号中所述的那些，该专利全文以引用方式并入本文；2014年9月18日公布的名称为“staplecartridgetissuethicknesssensorsystem”的美国专利申请公布2014/0263552号，该专利全文以引用方式并入本文；以及2017年6月20日提交的名称为“techniquesforadaptivecontrolofmotorvelocityofasurgicalstaplingandcuttinginstrument”的美国专利申请序列15/628,175号，该专利申请全文以引用方式并入本文。在数字信号处理系统中，绝对定位系统耦接到数字数据采集系统，其中绝对定位系统的输出将具有有限分辨率和采样频率。绝对定位系统可包括比较和组合电路，以使用算法(诸如加权平均和理论控制环路)将计算响应与测量响应进行组合，该算法驱动计算响应朝向所测量的响应。物理系统的计算响应可将特性如质量、惯性、粘性摩擦、电感电阻考虑在内，以通过得知输入预测物理系统的状态和输出。159.因此，绝对定位系统在器械上电时可提供位移构件的绝对位置，并且不使位移构件回缩或推进至如常规旋转编码器可需要的复位(清零或本位)位置，这些编码器仅对马达482采取的向前或向后的步骤数进行计数以推断装置致动器、驱动棒、刀等等的位置。160.传感器474(诸如，例如应变仪或微应变仪)可被配置成能够测量端部执行器的一个或多个参数，诸如例如在夹持操作期间施加在砧座上的应变的幅值，该幅值可指示施加到砧座的闭合力。可将测得的应变转换成数字信号并提供给处理器462。另选地或除了传感器474之外，传感器476(诸如负载传感器)可以测量由闭合驱动系统施加到砧座的闭合力。传感器476诸如负载传感器可以测量在外科器械或工具的击发行程中施加到i形梁的击发力。i形梁被配置成能够接合楔形滑动件，该楔形滑动件被配置成能够使钉驱动器向上凸轮运动以将钉推出以与砧座变形接触。i形梁还可包括锋利切割刃，当通过击发杆向远侧推进i形梁时，该切割刃可用于切断组织。另选地，可以采用电流传感器478来测量由马达482消耗的电流。推进击发构件所需的力可对应于例如由马达482消耗的电流。可将测得的力转换成数字信号并提供给处理器462。161.在一种形式中，应变仪传感器474可用于测量由端部执行器施加到组织的力。应变计可耦接到端部执行器以测量被端部执行器处理的组织上的力。用于测量施加到由端部执行器抓握的组织的力的系统可包括应变仪传感器474，诸如例如微应变仪，其可被配置成能够测量例如端部执行器的一个或多个参数。在一个方面，应变仪传感器474可测量在夹持操作期间施加到端部执行器的钳口构件上的应变的幅值或量值，这可指示组织压缩。可将测得的应变转换成数字信号并将其提供到微控制器461的处理器462。负载传感器476可测量用于操作刀元件例如以切割被捕获在砧座和钉仓之间的组织的力。可采用磁场传感器来测量捕获的组织的厚度。磁场传感器的测量值也可被转换成数字信号并提供给处理器462。162.微控制器461可使用分别由传感器474、476测量的组织压缩、组织厚度和/或闭合端部执行器所需的力的测量值来表征击发构件的所选择的位置和/或击发构件的速度的对应值。在一种情况下，存储器468可存储可由微控制器461在评估中所采用的技术、公式和/或查找表。163.外科器械或工具的控制系统470还可包括有线或无线通信电路以与模块化通信集线器203通信，如图5和图6中所示。164.图8示出了包括可被激活以执行各种功能的多个马达的外科器械或工具。在某些情况下，第一马达可被激活以执行第一功能，第二马达可被激活以执行第二功能，第三马达可被激活以执行第三功能，第四马达可被激活以执行第四功能。在某些情况下，机器人外科器械600的多个马达可被单独地激活以导致端部执行器中的击发运动、闭合运动、和/或关节运动。击发运动、闭合运动、和/或关节运动可例如通过轴组件被传输到端部执行器。165.在某些情况下，外科器械系统或工具可包括击发马达602。击发马达602可操作地耦接到击发马达驱动组件604，该击发马达驱动组件可被配置成能够将由马达602生成的击发运动传输到端部执行器，具体地用于使i形梁元件移位。在某些情况下，由马达602生成的击发运动可使例如钉从钉仓部署到由端部执行器捕获的组织内并且/或者使i形梁元件的切割刃被推进以切割所捕获的组织。i形梁元件可通过反转马达602的方向而回缩。166.在某些情况下，外科器械或工具可包括闭合马达603。闭合马达603可以可操作地耦接到闭合马达驱动组件605，该闭合马达驱动组件被配置成能够将由马达603生成的闭合运动传输到端部执行器，具体地用于移置闭合管以闭合砧座并且压缩砧座和钉仓之间的组织。闭合运动可使例如端部执行器从打开配置转变成接近配置以捕获组织。端部执行器可通过反转马达603的方向而转变到打开位置。167.在某些情况下，外科器械或工具可包括例如一个或多个关节运动马达606a、606b。马达606a、606b可以可操作地耦接到相应的关节运动马达驱动组件608a、608b，该关节运动马达驱动组件可被配置成能够将由马达606a、606b生成的关节运动传输到端部执行器。在某些情况下，关节运动可使端部执行器相对于轴进行关节运动，例如。168.如本文所述，外科器械或工具可包括多个马达，该多个马达可被配置成能够执行各种独立功能。在某些情况下，外科器械或工具的多个马达可被单独地或独立地激活以执行一个或多个功能，而其他马达保持非活动的。例如，关节运动马达606a、606b可被激活以使端部执行器进行关节运动，而击发马达602保持非活动的。另选地，击发马达602可被激活以击发多个钉并且/或者推进切割边缘，而关节运动马达606保持非活动的。此外，闭合马达603可与击发马达602同时被激活，以使闭合管和i形梁元件朝远侧推进，如下文更详细地描述。169.在某些情况下，外科器械或工具可包括公共控制模块610，该公共控制模块可与外科器械或工具的多个马达一起使用。在某些情况下，公共控制模块610每次可调节多个马达中的一个。例如，公共控制模块610可单独地耦接到外科器械的多个马达并且可从外科器械的多个马达分离。在某些情况下，外科器械或工具的多个马达可共用一个或多个公共控制模块诸如公共控制模块610。在某些情况下，外科器械或工具的多个马达可独立地和选择性地接合公共控制模块610。在某些情况下，公共控制模块610可从与外科器械或工具的多个马达中的一个交接切换到与外科器械或工具的多个马达中的另一个交接。170.在至少一个示例中，公共控制模块610可在可操作地接合关节运动马达606a、606b和可操作地接合击发马达602或闭合马达603之间选择性地切换。在至少一个示例中，如图8中所示，开关614可在多个位置和/或状态之间运动或转变。在第一位置616，开关614可将公共控制模块610电耦接到击发马达602；在第二位置617，开关614可将公共控制模块610电耦接到闭合马达603；在第三位置618a，开关614可将公共控制模块610电耦接到第一关节运动马达606a；并且在第四位置618b中，开关614可将公共控制模块610电耦接到例如第二关节运动马达606b。在某些情况下，单独的公共控制模块610可同时电耦接到击发马达602、闭合马达603和关节运动马达606a、606b。在某些情况下，开关614可为机械开关、机电开关、固态开关、或任何合适的开关机构。171.马达602、603、606a、606b中的每个可包括扭矩传感器以测量马达的轴上的输出扭矩。可以任何常规方式感测端部执行器上的力，诸如通过钳口的外侧上的力传感器或通过用于致动钳口的马达的扭矩传感器来感测端部执行器上的力。172.在各种情况下，如图8中所示，公共控制模块610可包括马达驱动器626，该马达驱动器可包括一个或多个h桥fet。马达驱动器626可例如基于得自微控制器620(“控制器”)的输入来调制从功率源628传输到耦接到公共控制模块610的马达的功率。在某些情况下，当马达耦接到公共控制模块610时，可例如采用微控制器620来确定由马达消耗的电流，如本文所述。173.在某些情况下，微控制器620可包括微处理器622(“处理器”)和一个或多个非暂态计算机可读介质或存储单元624(“存储器”)。在某些情况下，存储器624可存储各种程序指令，这些程序指令在被执行时可使处理器622执行本文所述的多个功能和/或计算。在某些情况下，存储器单元624中的一个或多个存储器单元可例如耦接到处理器622。174.在某些情况下，功率源628可例如用于为微控制器620供应功率。在某些情况下，功率源628可包括电池(或者“电池组”或“电源组”)，诸如锂离子电池。在某些情况下，电池组可被配置成能够可释放地安装到柄部以用于给外科器械600供应功率。多个串联连接的电池单元可用作功率源628。在某些情况下，功率源628可为例如可替换的和/或可再充电的。175.在各种情况下，处理器622可控制马达驱动器626以控制耦接到公共控制器610的马达的位置、旋转方向、和/或速度。在某些情况下，处理器622可发信号通知马达驱动器626，以停止和/或停用耦接到公共控制器610的马达。应当理解，如本文所用的术语“处理器”包括任何合适的微处理器、微控制器、或将计算机的中央处理单元(cpu)的功能结合在一个集成电路或至多几个集成电路上的其他基础计算装置。处理器可为多用途的可编程装置，该装置接收数字数据作为输入，根据其存储器中存储的指令来处理输入，然后提供结果作为输出。因为处理器可具有内部存储器，所以可为时序数字逻辑的示例。处理器的操作对象可以是以二进制数字系统表示的数字和符号。176.处理器622可为任何单核或多核处理器，诸如由德克萨斯器械公司(texasinstruments)提供的商品名为armcortex的那些处理器。在某些情况下，微控制器620可为例如可从德州器械公司(texasinstruments)购得的lm4f230h5qr。在至少一个示例中，texasinstrumentslm4f230h5qr为armcortex-m4f处理器芯，其包括：256kb的单循环闪存或其他非易失性存储器(高达40mhz)的片上存储器、用于改善高于40mhz的性能的预取缓冲器、32kb的单循环sram、装载有软件的内部rom、2kb的eeprom、一个或多个pwm模块、一个或多个qei模拟、具有12个模拟输入信道的一个或多个12位adc、以及易得的其他特征部。可容易地换用其他微控制器，以与模块4410一起使用。因此，本公开不应限于这一上下文。177.存储器624可包括用于控制可耦接到公共控制器610的外科器械600的马达中的每个的程序指令。例如，存储器624可包括用于控制击发马达602、闭合马达603和关节运动马达606a,606b的程序指令。此类程序指令可使处理器622根据来自外科器械或工具的算法或控制程序的输入来控制击发、闭合和关节运动功能。178.一个或多个机构和/或传感器诸如传感器630可用于警示处理器622应当在特定设定中使用的程序指令。例如，传感器630可警示处理器622使用与击发、闭合和关节运动端部执行器相关联的程序指令。在某些情况下，传感器630可包括例如可以用于感测开关614的位置的位置传感器。因此，处理器622可在例如通过传感器630检测到开关614处于第一位置616时使用与击发端部执行器的i形梁相关联的程序指令；处理器622可在例如通过传感器630检测到开关614处于第二位置617时使用与闭合砧座相关联的程序指令；处理器622可在例如通过传感器630检测到开关614处于第三位置618a或第四位置618b时使用与铰接端部执行器相关联的程序指令。179.图9示出了根据本公开的至少一个方面的态势感知外科系统5100的图。在一些范例中，数据源5126可包括例如模块化装置5102(其可包括被配置成能够检测与患者和/或模块化装置本身相关联的参数的传感器)、数据库5122(例如，包含患者记录的emr数据库)和患者监测装置5124(例如，血压(bp)监测器和心电图(ekg)监测器)。外科集线器5104可被配置成能够例如基于所接收的数据的(一个或多个)特定组合或从数据源5126接收数据的特定顺序从数据导出与外科规程有关的背景信息。从所接收的数据推断的背景信息可包括例如正在被执行的外科规程的类型、外科医生正在执行的外科规程的特定步骤、正在手术的组织的类型或为规程的对象的体腔。外科集线器5104的一些方面从所接收的数据导出或推断与外科手术有关的信息的这种能力可被称为“态势感知”。在范例中，外科集线器5104可并入态势感知系统，该态势感知系统是与外科集线器5104相关联的从所接收的数据导出与外科手术有关的上下文信息的硬件和/或程序设计。180.外科集线器5104的态势感知系统可被配置成能够以多种不同的方式从接收自数据源5126的数据导出上下文信息。在范例中，态势感知系统可包括已经在训练数据上进行训练以将各种输入(例如，来自数据库5122、患者监测装置5124和/或模块化装置5102的数据)与关于外科手术的对应上下文信息相关联的模式识别系统或机器学习系统(例如，人工神经网络)。换句话讲，机器学习系统可被训练成从所提供的输入准确地导出关于外科规程的背景信息。在范例中，态势感知系统可包括查找表，该查找表存储与对应于上下文信息的一个或多个输入(或输入范围)相关联的关于外科手术的预先表征的上下文信息。响应于利用一个或多个输入的查询，查找表可返回态势感知系统用于控制模块化装置5102的对应上下文信息。在示例中，由外科集线器5104的态势感知系统接收的上下文信息可与用于一个或多个模块化装置5102的特定控制调节或一组控制调节相关联。在示例中，态势感知系统可包括当提供上下文信息作为输入时生成或检索用于一个或多个模块化装置5102的一个或多个控制调节的另外的机器学习系统、查找表或其他此类系统。181.结合有态势感知系统的外科集线器5104可为外科系统5100提供许多益处。一个益处可包括改进对感测和收集到的数据的解释，这将继而改进外科手术过程期间的处理精度和/或数据的使用。回到先前的示例，态势感知外科集线器5104可确定正在手术的组织的类型；因此，当检测到用于闭合外科器械的端部执行器的意外高的力时，态势感知外科集线器5104可正确地使用于组织类型的外科器械的马达速度逐渐上升或逐渐下降。182.正在手术的组织的类型可影响针对特定组织间隙测量值对外科缝合和切割器械的压缩率和负荷阈值进行的调节。态势感知外科集线器5104可推断正在被执行的外科手术是胸腔手术还是腹部手术，从而允许外科集线器5104确定被外科缝合和切割器械的端部执行器夹持的组织是肺部组织(对于胸腔手术)还是胃组织(对于腹部手术)。然后，外科集线器5104可针对组织的类型适当地调节外科缝合和切割器械的压缩率和负荷阈值。183.在吹入手术期间操作的体腔的类型可影响排烟器的功能。态势感知外科集线器5104可确定外科部位是否处于压力下(通过确定外科手术正在利用吹入)并确定手术类型。由于一种手术类型通常可在特定的体腔内执行，外科集线器5104然后可针对在其中进行操作的体腔适当地控制排烟器的马达速率。因此，态势感知外科集线器5104可提供对于胸腔和腹部手术两者一致的烟排出量。184.正在执行的手术类型可影响超声外科器械或射频(rf)电外科器械操作的最佳能量水平。例如，关节镜手术可能需要更高的能量水平，因为超声外科器械或rf电外科器械的端部执行器浸没在流体中。态势感知外科集线器5104可确定外科手术是否是关节镜手术。然后，外科集线器5104可调节发生器的rf功率水平或超声振幅(即“能量水平”)以补偿流体填充的环境。相关地，正在手术的组织的类型可影响超声外科器械或rf电外科器械操作的最佳能量水平。态势感知外科集线器5104可确定正在被执行的外科手术的类型，并且然后根据该外科手术的预期组织概况分别定制超声外科器械或rf电外科器械的能量水平。此外，态势感知外科集线器5104可被配置成能够在整个外科手术过程中而不是仅在逐个手术的基础上调节超声外科器械或rf电外科器械的能量水平。态势感知外科集线器5104可确定正在被执行或随后将要被执行的外科手术的步骤，并且然后更新用于发生器和/或超声外科器械或rf电外科器械的控制算法，以根据该外科手术步骤将能量水平设定在适合于预期组织类型的值。185.在示例中，可从附加数据源5126提取数据，以改进外科集线器5104从一个数据源5126提取的结论。态势感知外科集线器5104可用已从其他数据源5126构建的关于外科手术的上下文信息来扩充其从模块化装置5102接收的数据。例如，态势感知外科集线器5104可被配置成能够根据从医学成像装置所接收的视频或图像数据来确定止血是否已经发生(即，在外科部位的出血是否已经停止)。然而，在一些情况下，视频或图像数据可能是不确定的。因此，在范例中，外科集线器5104可被进一步配置成能够将生理测量值(例如，由可通信地连接至外科集线器5104的bp监测器感测的血压)与止血的视觉或图像数据(例如，来自可通信地耦接到外科集线器5104的医学成像装置124(图2))进行比较，以确定缝合线或组织焊缝的完整性。换句话讲，外科集线器5104的态势感知系统可考虑生理测量数据以在分析可视化数据时提供附加的上下文。当可视化数据本身可能是不确定的或不完整的时，附加背景可以是有用的。186.例如，如果态势感知外科集线器5104确定手术的后续步骤需要使用rf电外科器械，则其可主动地激活与该器械连接的发生器。主动地激活能量源可允许器械在手术的先前步骤一完成就准备好使用。187.态势感知外科集线器5104可根据在外科部位处外科医生预期需要查看的(一个或多个)特征部来确定外科手术的当前步骤或后续步骤是否需要在显示器上的不同视图或放大程度。然后，外科集线器5104可相应地主动改变所显示的视图(例如，由用于可视化系统108的医学成像装置提供)，使得在整个外科手术中自动调节显示器。188.态势感知外科集线器5104可确定外科手术的哪个步骤正在被执行或随后将要执行以及针对外科手术的该步骤是否需要特定数据或数据之间的比较。外科集线器5104可被配置成能够基于正在执行的外科手术的步骤自动地调用数据屏幕，而无需等待外科医生请求该特定信息。189.可以在外科手术的设置期间或在外科手术的过程期间检查错误。例如，态势感知外科集线器5104可确定手术室是否被正确地或最佳地设置以用于待执行的外科手术。外科集线器5104可被配置成能够确定正在执行的外科手术的类型，(例如，从存储器中)检索对应的清单、产品位置或设置需求，并且然后将当前手术室布局与外科集线器5104确定的用于该正在被执行的外科手术类型的标准布局进行比较。在一些范例中，外科集线器5104可被配置成能够将用于手术的物品列表和/或与外科集线器5104配对的装置列表与用于给定外科手术的物品和/或装置的建议或预期清单进行比较。外科集线器5104可被配置成能够如果列表之间存在任何不连续性，则提供指示特定模块化装置5102、患者监测装置5124和/或其他外科物品缺失的警示。在一些范例中，外科集线器5104可被配置成能够例如经由接近传感器来确定模块化装置5102和患者监测装置5124的相对距离或位置。外科集线器5104可将装置的相对位置与用于特定外科手术的建议或预期布局进行比较。外科集线器5104可被配置成能够如果在布局之间存在任何不连续性，则提供指示用于该外科手术的当前布局偏离建议布局的警示。190.态势感知外科集线器5104可确定外科医生(或其他医疗人员)在外科手术过程期间是否正在出错或以其他方式偏离预期的动作过程。例如，外科集线器5104可被配置成能够确定正在被执行的外科手术的类型，(例如，从存储器中)检索对应的步骤列表或设备使用的顺序，并且然后将在外科手术过程期间正在被执行的步骤或正在被使用的设备与外科集线器5104确定的针对该正在被执行的外科手术类型的预期步骤或设备进行比较。在一些范例中，外科集线器5104可被配置成能够提供指示在外科手术中的特定步骤处正在执行意外动作或正在利用意外装置的警示。191.外科器械(和其他模块化装置5102)可针对每个外科手术的特定上下文(诸如调整到不同组织类型)以及外科手术期间的验证动作进行调整。接下来的步骤、数据和显示调整可根据手术的特定上下文被提供给外科室中的外科器械(和其他模块化装置5102)。192.图10示出了例示性外科手术的时间线5200以及外科集线器5104可从外科手术中每个步骤从数据源5126接收到的数据导出的上下文信息。在图9中所示的时间线5200的以下描述中，还应当参考图9。时间线5200可描绘护士、外科医生和其他医疗人员在肺段切除手术期间将采取的典型步骤，从建立手术室开始到将患者转移到术后恢复室为止。态势感知外科集线器5104可在整个外科手术过程中从数据源5126接收数据，包括每次医疗人员利用与外科集线器5104配对的模块化装置5102时生成的数据。外科集线器5104可从配对的模块化装置5102和其他数据源5126接收该数据，并且在接收新数据时不断导出关于正在进行的规程的推论(即，背景信息)，诸如在任何给定时间执行规程的哪个步骤。外科集线器5104的态势感知系统可能够例如记录与用于生成报告的手术相关的数据，验证医疗人员正在采取的步骤，(例如，经由显示屏)提供可能与特定手术步骤相关的数据或提示，基于上下文调节模块化装置5102(例如，激活监测器、调节医学成像装置的fov或改变超声外科器械或rf电外科器械的能量水平)，以及采取本文所述的任何其他此类动作。193.作为该示例性手术中的第一步5202，医院工作人员可从医院的emr数据库中检索患者的emr。基于在emr中选择的患者数据，外科集线器5104确定待执行的规程是胸腔规程。第二5204，工作人员可扫描用于手术的进入的医疗用品。外科集线器5104与可在各种类型的手术中利用的用品列表交叉引用扫描的用品，并确认供应的混合物对应于胸腔手术。另外，外科集线器5104还可能够确定手术不是楔形手术(因为进入的用品缺乏胸腔楔形手术所需的某些用品，或者在其他方面不对应于胸腔楔形手术)。第三5206，医疗人员可经由通信地连接到外科集线器5104的扫描器5128来扫描患者带。然后，外科集线器5104可基于所扫描的数据来确认患者的身份。第四5208，医务工作人员打开辅助设备。利用的辅助设备可根据外科手术的类型和外科医生待使用的技术而变化，但在此示例性情况下，它们包括排烟器、吹入器和医学成像装置。当被激活时，作为模块化装置5102的辅助设备可以自动地与外科集线器5104配对，该外科集线器可以位于模块化装置5102的特定附近，作为其初始化过程的一部分。然后，外科集线器5104可通过检测在该术前阶段或初始化阶段期间与其配对的模块化装置5102的类型来导出关于外科规程的背景信息。在该具体示例中，外科集线器5104可确定外科手术是基于配对模块化装置5102的该特定组合的vats手术。基于来自患者的emr的数据、待在规程中使用的医疗用品的列表以及连接至集线器的模块化装置5102的类型的组合，外科集线器5104通常可推断外科团队将执行的特定规程。一旦外科集线器5104知道正在被执行的特定规程，外科集线器5104就可从存储器或云中检索该规程的步骤，然后交叉引用其随后从所连接的数据源5126(例如，模块化装置5102和患者监测装置5124)接收的数据，以推断外科团队正在执行的外科规程的步骤。第五5210，工作人员将ekg电极和其他患者监测装置5124附接到患者。ekg电极和其他患者监测装置5124可与外科集线器5104配对。当外科集线器5104开始从患者监测装置5124接收数据时，外科集线器5104可确认患者在手术室中，例如，如在过程5207中所述。第六5212，医疗人员可诱导患者麻醉。外科集线器5104可基于来自模块化装置5102和/或患者监测装置5124的数据(包括例如ekg数据、血压数据、呼吸机数据或它们的组合)推断患者处于麻醉下。在第六步5212完成时，肺分段切除术的术前部分完成，并且手术部分开始。194.第七5214，可使正在手术的患者的肺部塌缩(同时通气被切换到对侧肺)。例如，外科集线器5104可从呼吸机数据推断出患者的肺已经塌缩。外科集线器5104可推断手术的手术部分已开始，因为其可将患者的肺部塌缩的检测与手术的预期步骤(可先前访问或检索)进行比较，从而确定使肺部塌缩可能是该特定手术中的第一操作步骤。第八5216，可插入医学成像装置5108(例如，内窥镜)，并且可启动来自该医学成像装置的视频。外科集线器5104可通过其与医学成像装置的连接来接收医学成像装置数据(即，视频或图像数据)。在接收到医学成像装置数据之后，外科集线器5104可确定外科规程的腹腔镜部分已开始。另外，外科集线器5104可确定正在被执行的特定规程是分段切除术，而不是肺叶切除术(注意，外科集线器5104基于在规程的第二步骤5204处接收到的数据已经排除了楔形规程)。来自医学成像装置124(图2)的数据可用于以多种不同的方式确定与正在被执行的规程的类型相关的背景信息，包括通过确定医学成像装置相对于患者的解剖结构的可视化取向的角度，监测所利用的医学成像装置的数量(即，被激活并与外科集线器5104配对)，以及监测所利用的可视化装置的类型。例如，一种用于执行vats肺叶切除术的技术可将相机放置在隔膜上方的患者胸腔的下前拐角中，而一种用于执行vats分段切除术的技术将相机相对于分段裂缝放置在前肋间位置。例如，使用模式识别或机器学习技术，可对态势感知系统进行训练，以根据患者解剖结构的可视化识别医学成像装置的定位。用于执行vats肺叶切除术的示例性技术可利用单个医学成像装置。用于执行vats分段切除术的示例性技术利用多个相机。一种用于执行vats分段切除术的技术利用红外光源(其可作为可视化系统的一部分可通信地耦接到外科集线器)以可视化不用于vats肺叶切除术中的分段裂隙。通过从医学成像装置5108跟踪这些数据中的任何或所有，外科集线器5104因此可确定正在被执行的外科规程的具体类型和/或用于特定类型的外科规程的技术。195.第九5218，外科团队可开始手术的解剖步骤。外科集线器5104可推断外科医生正处在解剖以调动患者的肺部的过程中，因为其从rf发生器或超声发生器接收到指示能量器械正在被击发的数据。外科集线器5104可将所接收的数据与外科规程的检索步骤交叉引用，以确定在方法中的该点处(即，在先前讨论的规程步骤完成之后)击发的能量器械对应于解剖步骤。第十5220，外科团队可继续进行手术的结扎步骤。外科集线器5104可推断外科医生正在结扎动脉和静脉，因为其可从外科缝合和切割器械接收指示器械正在被击发的数据。与先前步骤相似，外科集线器5104可通过交叉引用来自外科缝合和切割器械的数据的接收与该方法中的检索步骤来导出该推论。第十一5222，可执行手术的分段切除术部分。外科集线器5104可推断外科医生正在基于来自外科缝合和切割器械的数据(包括来自其仓的数据)横切软组织。仓数据可对应于例如由器械击发的钉的大小或类型。由于不同类型的钉用于不同类型的组织，因此仓数据可指示正被缝合和/或横切的组织的类型。在这种情况下，被击发的钉的类型用于软组织(或其他类似的组织类型)，这允许外科集线器5104推断正在执行规程的分段切除术部分。第十二5224，执行节点解剖步骤。外科集线器5104可基于从发生器接收的指示正在击发rf或超声器械的数据来推断外科团队正在解剖节点并且执行渗漏测试。对于该特定规程，在横切软组织后利用rf或超声器械对应于节点解剖步骤，这允许外科集线器5104做出该推论。应当指出的是，外科医生根据手术中的具体步骤定期在外科缝合/切割器械和外科能量(例如，rf或超声)器械之间来回切换，因为不同器械更好地适于特定任务。因此，其中使用缝合/切割器械和外科能量器械的特定序列可指示外科医生正在执行的手术的步骤。在第十二步骤5224完成时，切口被闭合并且可开始手术的术后部分。196.第十三5226，可逆转患者的麻醉。例如，外科集线器5104可基于呼吸机数据(即，患者的呼吸率开始增加)推断出患者正在从麻醉中醒来。最后，第十四步骤5228可以是医疗人员从患者移除各种患者监测装置5124。因此，当外科集线器5104丢失ekg、bp和来自患者监测装置5124的其他数据时，该集线器可推断患者正在被转移到恢复室。如从该示例性规程的描述可以看出，外科集线器5104可根据从可通信地耦接到外科集线器5104的各种数据源5126接收的数据来确定或推断给定外科规程的每个步骤何时发生。197.除了利用来自(一个或多个)emr数据库的患者数据来推断待执行的外科手术的类型之外，如图10所示的时间线5200的第一步骤5202所示，态势感知外科集线器5104还可利用患者数据来生成用于配对的模块化装置5102的控制调节。198.图11为根据本公开的至少一个方面的计算机实现的交互式外科系统的框图。在一个方面，计算机实现的交互式外科系统可被配置成能够监测和分析与各种外科系统的操作相关的数据，该外科系统包括外科集线器、外科器械、机器人装置以及手术室或医疗设施。计算机实现的交互式外科系统可包括基于云的分析系统。虽然基于云的分析系统可被描述为外科系统，但可不一定如此限制，并且通常可为基于云的医疗系统。如图11中所示，基于云的分析系统可包括多个外科器械7012(可与器械112相同或类似)、多个外科集线器7006(可与集线器106相同或类似)以及外科数据网络7001(可与网络201相同或类似)，以将外科集线器7006耦接到云7004(可与云204相同或类似)。多个外科集线器7006中的每一个可通信地耦接到一个或多个外科器械7012。集线器7006还可经由网络7001通信地耦接到计算机实现的交互式外科系统的云7004。云7004可以是用于存储、操纵和传送基于各种外科系统的操作生成的数据的远程集中式硬件和软件源。如图11中所示，可经由网络7001实现对云7004的访问，该网络可为互联网或一些其他合适的计算机网络。可耦接到云7004的外科集线器7006可被认为是云计算系统(即，基于云的分析系统)的客户端侧。外科器械7012可与外科集线器7006配对，以用于控制和实现如本文所述的各种外科手术或操作。199.此外，外科器械7012可包括收发器，以用于向其对应的外科集线器7006(该外科集线器也可包括收发器)传输数据和从该外科集线器传输数据。外科器械7012和对应的集线器7006的组合可指示用于提供医疗操作的特定位置，诸如医疗设施(例如，医院)中的手术室。例如，外科集线器7006的存储器可存储位置数据。如图11所示，云7004包括中央服务器7013(可与远程服务器7013相同或类似)、集线器应用服务器7002、数据分析模块7034和输入/输出(“i/o”)接口7006。云7004的中央服务器7013共同掌管云计算系统，该云计算系统包括监测客户端外科集线器7006的请求并管理云7004的处理容量以用于执行请求。中央服务器7013中的每一者可包括耦接到合适的存储器装置7010的一个或多个处理器7008，该存储器装置可包括易失性存储器诸如随机存取存储器(ram)和非易失性存储器诸如磁存储装置。存储器装置7010可包括机器可执行指令，该机器可执行指令在被执行时使处理器7008执行数据分析模块7034以用于下文所述的基于云的数据分析、操作、推荐和其它操作。此外，处理器7008可独立地或结合由集线器7006独立地执行的集线器应用程序来执行数据分析模块7034。中央服务器7013还可包括可驻留在存储器2210中的聚集医疗数据数据库2212。200.基于经由网络7001到各种外科集线器7006的连接，云7004可聚集来自由各种外科器械7012及其对应集线器7006生成的特定数据的数据。此类聚集数据可存储在云7004的聚集医疗数据库7012内。具体地讲，云7004可有利地对聚集数据执行数据分析和操作，以产生见解和/或执行单独集线器7006自身无法实现的功能。为此，如图11所示，云7004和外科集线器7006通信地耦接以传输和接收信息。i/o接口7006经由网络7001连接到多个外科集线器7006。这样，i/o接口7006可被配置成能够在外科集线器7006和聚集医疗数据数据库7011之间传输信息。因此，i/o接口7006可促进基于云的分析系统的读/写操作。可响应于来自集线器7006的请求来执行此类读/写操作。这些请求可通过集线器应用程序传输到集线器7006。i/o接口7006可包括一个或多个高速数据端口，该一个或多个高速数据端口可包括通用串行总线(usb)端口、ieee1394端口，以及用于将云7004连接到集线器7006的wi-fi和蓝牙i/o接口。云7004的集线器应用服务器7002可被配置成能够托管由外科集线器7006执行的软件应用程序(例如，集线器应用程序)并向其提供共享的能力。例如，集线器应用服务器7002可管理集线器应用程序通过集线器7006提出的请求、控制对聚集医疗数据数据库7011的访问以及执行负载平衡。参考图12更详细地描述了数据分析模块7034。201.本公开中描述的特定云计算系统配置可被具体设计成解决在使用医疗装置(诸如外科器械7012、112)执行的医疗操作和手术的情境中产生的各种问题。具体地讲，外科器械7012可为数字外科装置，该数字外科装置被配置成能够与云7004进行交互以用于实现改善外科操作的执行的技术。各种外科器械7012和/或外科集线器7006可包括触摸控制的用户界面，使得临床医生可控制外科器械7012和云7004之间的交互的各方面。也可使用用于控制的其它合适的用户界面，诸如听觉控制的用户界面。202.图12为根据本公开的至少一个方面的示出了计算机实现的交互式外科系统的功能架构的框图。基于云的分析系统可包括多个数据分析模块7034，该多个数据分析模块可由云7004的处理器7008执行，以用于为医疗领域中特别产生的问题提供数据分析解决方案。如图12所示，基于云的数据分析模块7034的功能可经由由集线器应用服务器7002托管的集线器应用程序7014来辅助，这些集线器应用服务器可在外科集线器7006上访问。云处理器7008和集线器应用程序7014可以结合操作以执行数据分析模块7034。应用程序接口(api)7016可定义对应于集线器应用程序7014的一组协议和例程。另外，api7016可管理向聚集医疗数据库7012中存储和检索数据或从该聚集医疗数据库中存储和检索数据以用于应用程序7014的操作。高速缓存7018还可存储数据(例如，暂时地)并且可耦接到api7016以用于更有效地检索应用程序7014所使用的数据。图12中的数据分析模块7034可包括资源优化模块7020、数据收集和聚集模块7022、授权和安全模块7024、控制程序更新模块7026、患者结果分析模块7028、推荐模块7030以及数据分类和优先化模块7032。根据一些方面，云7004还可以实现其它合适的数据分析模块。在一个方面，数据分析模块可用于基于分析趋势、结果和其他数据的特定推荐。203.例如，数据收集和聚集模块7022可用于生成自描述数据(例如，元数据)，包括显著特征或配置(例如，趋势)的识别、冗余数据集的管理以及数据在配对数据集中的存储，这些配对数据集可通过外科手术分组，但不一定锁定到实际外科日期和外科医生。具体地讲，由外科器械7012的操作生成的对数据集可包括应用二元分类，例如，出血或非出血事件。更一般地，二元分类可表征为期望的事件(例如，成功的外科规程)或不期望的事件(例如，误击发或误用的外科器械7012)。聚集的自描述数据可对应于从外科集线器7006的各种组或子组接收的单独数据。因此，数据收集和聚集模块7022可基于从外科集线器7006接收的原始数据来生成聚集元数据或其它组织数据。为此，处理器7008可以操作地耦接到集线器应用程序7014和聚集医疗数据数据库7011以用于执行数据分析模块7034。数据收集和聚集模块7022可以将聚集组织数据存储到聚集医疗数据数据库2212中。204.资源优化模块7020可被配置成能够分析该聚集数据以确定用于特定或一组医疗设施的资源的最优使用。例如，资源优化模块7020可基于此类器械7012的对应预测需求来确定外科缝合器械7012对于一组医疗设施的最优顺序点。资源优化模块7020还可评估各种医疗设施的资源使用或其它操作配置以确定是否可改善资源使用。类似地，推荐模块7030可被配置成能够分析来自数据收集和聚集模块7022的聚集组织数据以提供推荐。例如，推荐模块7030可基于例如高于预期错误率向医疗设施(例如，医疗服务提供商，诸如医院)推荐应将特定外科器械7012升级至改善的版本。另外，推荐模块7030和/或资源优化模块7020可推荐更好的供应链参数，诸如产品重新排序点，并且提供不同外科器械7012的建议、其使用或规程步骤以改善外科结果。医疗设施可经由对应的外科集线器7006接收此类推荐。还可提供关于各种外科器械7012的参数或配置的更具体的推荐。集线器7006和/或外科器械7012还可各自具有显示由云7004提供的数据或推荐的显示屏。205.患者结果分析模块7028可分析与外科器械7012的当前使用的操作参数相关联的外科结果。患者结果分析模块7028还可以分析和评估其它潜在操作参数。就这一点而言，推荐模块7030可以基于产生更好的外科结果(诸如更好的密封或更少的出血)来推荐使用这些其它潜在操作参数。例如，推荐模块7030可向外科集线器7006传输关于何时针对对应的缝合外科器械7012使用特定仓的推荐。因此，基于云的分析系统在控制公共变量时可被配置成能够分析大量原始数据的集合并提供对多个医疗设施的集中式推荐(有利地基于聚集数据来确定)。例如，基于云的分析系统可基于医疗实践的类型、患者的类型、患者的数量、医疗提供商之间的地理类似性、哪些医疗提供商/设施使用类似类型的器械等来分析、评估和/或聚集数据，使得任何单个医疗设施单独都不能独立地分析。控制程序更新模块7026可被配置成能够在对应的控制程序被更新时执行各种外科器械7012推荐。例如，患者结果分析模块7028可以识别将特定控制参数与成功(或不成功)结果链接的相关性。当更新的控制程序经由控制程序更新模块7026传输至外科器械7012时，可解决此类相关性。可经由对应的集线器7006传输的对器械7012的更新可结合由云7004的数据收集和聚集模块7022收集和分析的聚集性能数据。另外，患者结果分析模块7028和推荐模块7030可基于聚集性能数据来识别使用器械7012的改善方法。206.基于云的分析系统可包括由云7004实现的安全特征。这些安全特征可由授权和安全模块7024管理。每个外科集线器7006可具有相关联的唯一凭证，诸如用户名、密码和其它合适的安全凭证。这些凭证可存储在存储器7010中并且与允许的云访问级别相关联。例如，基于提供准确的凭证，外科集线器7006可被授予访问权限以在预定程度上与云通信(例如，可仅参与传输或接收某些限定类型的信息)。为此，云7004的聚集医疗数据数据库7011可包括用于验证所提供的凭证的准确性的授权凭证的数据库。不同的凭证可与对与云7004进行交互的不同权限级别相关联，诸如用于接收由云7004生成的数据分析的预定的访问级别。此外，出于安全目的，云可以维护集线器7006、器械7012和可包括禁止装置的“黑名单”的其它装置的数据库。具体地讲，可禁止黑名单上列出的外科集线器7006与云进行交互，同时黑名单上列出的外科器械7012可不具有对于对应的集线器7006的功能访问权限并且/或者可在与其对应的集线器7006配对时被阻止完全起作用。附加地或另选地，云7004可基于不相容性或其他指定标准来标记器械7012。这样，可以识别和解决伪造的医疗装置以及在整个基于云的分析系统中对此类装置的不当重复使用。207.外科器械7012可使用无线收发器来传输无线信号，该无线信号可表示例如用于访问对应集线器7006和云7004的授权凭证。有线收发器也可用于传输信号。此类授权凭证可存储在外科器械7012的相应存储器装置中。授权和安全模块7024可确定授权凭证是准确的还是伪造的。授权和安全模块7024还可动态地生成用于增强的安全的授权凭证。凭证也可被加密，诸如通过使用基于散列的加密。在传输适当授权时，外科器械7012可将信号传输到对应的集线器7006并且最终传输到云7004以指示器械7012准备好获取和传输医疗数据。作为响应，云7004可转变成能够用于接收医疗数据以存储到聚集医疗数据数据库7011中的状态。该数据传输准备就绪可例如由器械7012上的光指示器指示。云7004还可将信号传输到外科器械7012以用于更新其相关联的控制程序。云7004可传输涉及特定类别的外科器械7012(例如，电外科器械)的信号，使得控制程序的软件更新仅传输到适当的外科器械7012。此外，云7004可用于实现系统范围内的解决方案，以基于选择性数据传输和授权凭证来解决本地或全局问题。例如，如果一组外科器械7012被识别为具有共同的制造缺陷，则云7004可改变对应于该组的授权凭证以实现该组的操作闭锁。208.基于云的分析系统可允许监测多个医疗设施(例如，医院之类的医疗设施)以确定改善的实践并相应地推荐改变(例如，经由推荐模块2030)。因此，云7004的处理器7008可分析与单独医疗设施相关联的数据，以识别该设施并且将该数据与和组中的其它医疗设施相关联的其它数据聚集。例如，可以基于类似的操作实践或地理位置来定义组。这样，云7004可提供医疗设施组范围内的分析和推荐。基于云的分析系统也可用于增强态势感知。例如，处理器7008可对推荐对特定设施的成本和有效性的影响进行预测建模(相对于总体操作和/或各种医疗规程)。还可将与该特定设施相关联的成本和有效性与其它设施或任何其它可比较设施的对应本地区域进行比较。209.数据分类和优先化模块7032可以基于关键性(例如，与数据相关联的医疗事件的严重性、出乎意料、怀疑)对数据进行优先化和分类。该分类和优先化可与本文所述其他数据分析模块7034的功能结合使用，以改善本文所述的基于云的分析和操作。例如，数据分类和优先化模块7032可为由数据收集和聚集模块7022以及患者结果分析模块7028执行的数据分析分配优先级。不同的优先级别可引起来自云7004的特定响应(对应于紧急性级别)，诸如加速响应的递增、特殊处理、聚集医疗数据数据库7011的排除或其它合适的响应。此外，如果需要，云7004可通过集线器应用服务器传输来自对应外科器械7012的附加数据的请求(例如，推送消息)。推送消息可引起在对应的集线器7006上显示的用于请求支持或附加数据的通知。在云检测到显著的不规则性或异常性并且云不能确定不规则性的原因的情况下，可能需要该推送消息。中央服务器7013可被编程为在某些显著情况下触发该推送消息，例如，诸如当数据被确定为不同于超过预定阈值的预期值时或当其表现出安全已被包括时。210.各种功能的附加示例细节在下文的后续描述中提供。各种描述中的每个可利用如图11和图12所述的云架构作为硬件和软件实现的一个示例。211.图13示出了根据本公开的至少一个方面的被配置成能够自适应地生成用于模块化装置9050的控制程序更新的计算机实现的自适应外科系统9060的框图。在一些范例中，外科系统可包括外科集线器9000、可通信地耦接到外科集线器9000的多个模块化装置9050，以及可通信地耦接到外科集线器9000的分析系统9100。尽管可描绘单个外科集线器9000，但应当指出的是，外科系统9060可包括任何数量的外科集线器9000，该外科集线器可被连接以形成可通信地耦接到分析系统9010的外科集线器9000的网络。在一些范例中，外科集线器9000可包括处理器9010和数据中继接口9030，该处理器耦接到存储器9020以用于执行存储在其上的指令，通过该数据中继接口将数据传输到分析系统9100。在一些范例中，外科集线器9000还可包括用户界面9090，该用户界面具有用于接收来自用户的输入的输入装置9092(例如，电容式触摸屏或键盘)和用于向用户提供输出的输出装置9094(例如，显示屏)。输出可包括来自用户的查询输入的数据、对在给定规程中使用的产品或产品混合物的建议和/或对在外科规程之前、期间或之后要执行的动作的指令。外科集线器9000还可包括用于将模块化装置9050可通信地耦接到外科集线器9000的接口9040。在一个方面，接口9040可包括能够经由无线通信协议可通信地连接到模块化装置9050的收发器。模块化装置9050可包括例如外科缝合和切割器械、电外科器械、超声器械、吹入器、呼吸器和显示屏。在一些范例中，外科集线器9000还可通信地耦接到一个或多个患者监测装置9052，诸如ekg监测器或bp监测器。在一些范例中，外科集线器9000还可通信地耦接到一个或多个数据库9054或外部计算机系统，诸如外科集线器9000所在的医疗设施的emr数据库。212.当模块化装置9050连接到外科集线器9000时，外科集线器9000可感测或接收来自模块化装置9050的围手术期数据，并然后将所接收的围手术期数据与外科规程结果数据相关联。围手术期数据可指示如何在外科手术的过程中控制模块化装置9050。规程结果数据包括与来自外科规程(或其步骤)的结果相关联的数据，其可以包括外科规程(或其步骤)是否具有正面的或负面的结果。例如，结果数据可包括患者是否患有来自特定规程的术后并发症或者在特定钉或切口线处是否存在渗漏(例如，出血或空气渗漏)。外科集线器9000可通过从外部源(例如，从emr数据库9054)接收数据，通过直接检测结果(例如，经由连接的模块化装置9050中的一个)，或通过态势感知系统推断结果的发生来获得外科规程结果数据。例如，可从emr数据库9054检索关于术后并发症的数据，并且可由态势感知系统直接检测或推断关于钉或切口线渗漏的数据。外科规程结果数据可由态势感知系统从接收自各种数据源的数据推断，该数据源包括模块化装置9050本身、患者监测装置9052以及外科集线器9000所连接的数据库9054。213.外科集线器9000可将相关联的模块化装置9050数据和结果数据传输到分析系统9100以用于在其上进行处理。通过传输指示如何控制模块化装置9050的围手术期数据和规程结果数据两者，分析系统9100可以将控制模块化装置9050的不同方式与特定规程类型的外科结果关联。在一些范例中，分析系统9100可包括被配置成能够从外科集线器9000接收数据的分析服务器9070的网络。分析服务器9070中的每一个可包括存储器和耦接到存储器的处理器，该处理器执行存储在其上的指令以分析所接收的数据。在一些范例中，分析服务器9070可连接在分布式计算架构中和/或利用云计算架构。基于该配对数据，分析系统9100然后可学习各种类型的模块化装置9050的最优或优选操作参数，生成对现场模块化装置9050的控制程序的调整，然后向模块化装置9050的控制程序传输(或“推送”)更新。214.结合图5至图6描述了关于计算机实现的交互式外科系统9060的附加细节，包括外科集线器9000和可连接到其的各种模块化装置9050。215.图14提供了根据本公开的外科系统6500，并且可包括经由有线或无线连接通过局域网6518或云网络6520与控制台6522或便携式装置6526通信的外科器械6502。在各种方面，控制台6522和便携式装置6526可以是任何合适的计算装置。外科器械6502可包括柄部6504、适配器6508和加载单元6514。适配器6508可释放地耦接到柄部6504，并且加载单元6514可释放地耦接到适配器6508，使得适配器6508将力从驱动轴传递到加载单元6514。适配器6508或加载单元6514可包括设置在其中的测力计(未明确示出)，以测量施加在加载单元6514上的力。加载单元6514可包括具有第一钳口6532和第二钳口6534的端部执行器6530。加载单元6514可以是原位加载或多次击发加载单元(mflu)，其允许临床医生多次击发多个紧固件，而无需将加载单元6514从外科部位移除以重新加载加载单元6514。216.第一钳口6532和第二钳口6534可被配置成能够将组织夹持在其间，击发紧固件穿过夹持的组织，并且切断夹持的组织。第一钳口6532可被配置成能够多次击发至少一个紧固件，或者可被配置成能够包括可替换的多次击发紧固件仓，该可替换的多次击发紧固件仓包括在被替换之前可被击发多于一次的多个紧固件(例如，钉、夹具等)。第二钳口6534可以包括砧座，当紧固件从多次击发紧固件仓射出时，该砧座使紧固件变形或以其他方式将紧固件固定在组织周围。217.柄部6504可包括马达，该马达耦接至驱动轴以影响驱动轴的旋转。柄部6504可包括用于选择性地激活马达的控制接口。控制接口可以包括按钮、开关、杠杆、滑块、触摸屏和任何其他合适的输入机构或用户界面，可以由临床医生接合这些输入机构或用户界面来激活马达。218.柄部6504的控制接口可与柄部6504的控制器6528通信，以选择性地激活马达以影响驱动轴的旋转。控制器6528可设置在柄部6504内，并且被配置成能够接收来自控制接口的输入和来自适配器6508的适配器数据或来自加载单元6514的加载单元数据。控制器6528可分析来自控制接口的输入以及从适配器6508和/或加载单元6514接收的数据，以选择性地激活马达。柄部6504还可以包括显示器，临床医生在使用柄部6504期间可查看该显示器。显示器可被配置成能够在击发器械6502之前、期间或之后显示适配器或加载单元数据的部分。219.适配器6508可包括设置在其中的适配器识别装置6510，并且加载单元6514包括设置在其中的加载单元识别装置6516。适配器识别装置6510可与控制器6528通信，并且加载单元识别装置6516可与控制器6528通信。应当理解，加载单元识别装置6516可以与适配器识别装置6510通信，适配器识别装置将来自加载单元识别装置6516的通信中继或传送给控制器6528。220.适配器6508还可包括设置在其周围的多个传感器6512(示出了一个)，以检测适配器6508或环境的各种状况(例如，适配器6508是否连接到加载单元、适配器6508是否连接到柄部、驱动轴是否旋转、驱动轴的扭矩、驱动轴的应变、适配器6508内的温度、适配器6508的击发次数、击发期间适配器6508的峰值力、施加到适配器6508上的力的总量、适配器6508的峰值回缩力、击发期间适配器6508的暂停次数等)。多个传感器6512可以数据信号的形式向适配器识别装置6510提供输入。多个传感器6512的数据信号可以被存储在适配器识别装置6510内，或者可以被用于更新存储在适配器识别装置内的适配器数据。多个传感器6512的数据信号可以是模拟或数字的。多个传感器6512可以包括测力计，以测量在击发期间施加在加载单元6514上的力。221.柄部6504和适配器6508可被配置成能够经由电接口将适配器识别装置6510和加载单元识别装置6516与控制器6528互连。电接口可以是直接电接口(即包括彼此接合以在其间传输能量和信号的电触点)。附加地或另选地，电接口可以是非接触电接口，以在其间无线地传输能量和信号(例如，感应传输)。还可以设想，适配器识别装置6510和控制器6528可以经由与电接口分离的无线连接彼此无线地通信。222.柄部6504可包括发射器6506，该发射器被配置成能够将来自控制器6528的器械数据传输到系统6500的其他部件(例如，lan6518、云6520、控制台6522或便携式装置6526)。发射器6506还可以从系统6500的其他部件接收数据(例如，仓数据、加载单元数据或适配器数据)。例如，控制器6528可将器械数据传输到控制台6528，该器械数据包括附接到柄部6504的附接适配器(例如，适配器6508)的序列号、附接到适配器的加载单元(例如，加载单元6514)的序列号、以及加载到加载单元中的多次击发紧固件仓(例如，多次击发紧固件仓)的序列号。此后，控制台6522可以将分别与附接的仓、加载单元和适配器相关联的数据(例如，仓数据、加载单元数据或适配器数据)传输回控制器6528。控制器6528可在本地器械显示器上显示消息，或者经由发射器6506将消息传输到控制台6522或便携式装置6526，以分别在显示器6524或便携式装置屏幕上显示消息。223.图15a示出了用于确定操作模式并在所确定的模式下操作的示例性流程。计算机实现的交互式外科系统和/或计算机实现的交互式外科系统的部件和/或子系统可被配置成能够被更新。这样的更新可包括纳入更新之前用户无法获得的特征和益处。这些更新可通过适合于向用户介绍特征的硬件、固件和软件更新的任何方法来建立。例如，可替换的/可交换的(例如，可热交换的)硬件部件、可闪存的固件装置以及可更新的软件系统可用于更新计算机实现的交互式外科系统和/或计算机实现的交互式外科系统的部件和/或子系统。224.这些更新可以任何合适的标准或标准集为条件。例如，更新可以系统的一个或多个硬件能力为条件，诸如处理能力、带宽、分辨率等。例如，更新可以一个或多个软件方面为条件，诸如某些软件代码的购买。例如，更新可以购买的服务等级为条件。服务等级可表示用户有权结合计算机实现的交互式外科系统使用的特征和/或特征集。服务等级可由许可代码、电子商务服务器认证交互、硬件密钥、用户名/密码组合、生物计量认证交互、公钥/私钥交换交互等来确定。225.在10704处，可识别系统/装置参数。系统/装置参数可为以更新为条件的任何元素或元素集。例如，计算机实现的交互式外科系统可检测模块化装置与外科集线器之间的通信的特定带宽。例如，计算机实现的交互式外科系统可检测购买某个服务等级的指示。226.在10708处，可基于所识别的系统/装置参数来确定操作模式。此确定可由将系统/装置参数映射到操作模式的过程作出。该过程可为手动和/或自动过程。该过程可为本地计算和/或远程计算的结果。例如，客户端/服务器交互可用于基于所识别的系统/装置参数来确定操作模式。例如，本地软件和/或本地嵌入固件可用于基于所识别的系统/装置参数来确定操作模式。例如，硬件密钥诸如安全微处理器可用于基于所识别的系统/装置参数来确定操作模式。227.在10710处，操作可根据所确定的操作模式进行。例如，系统或装置可继续以默认操作模式进行操作。例如，系统或装置可继续以替代操作模式操作。操作模式可由已经驻留在系统或装置中的控制硬件、固件和/或软件来引导。操作模式可由新安装/更新的控制硬件、固件和/或软件来引导。228.图15b示出了用于改变操作模式的示例性功能框图。可升级元件10714可包括初始化部件10716。初始化部件10716可包括适于确定操作模式的任何硬件、固件和/或软件。例如，初始化部件10716可为系统或装置启动过程的一部分。初始化部件10716可参与交互以确定可升级元件10714的操作模式。例如，初始化部件10716可与例如用户10730、外部资源10732和/或本地资源10718交互。例如，初始化部件10716可从用户10730接收许可密钥以确定操作模式。初始化部件10716可用可升级装置10714的序列号来查询外部资源10732诸如服务器以确定操作模式。例如，初始化部件10716可查询本地资源10718，诸如确定可用带宽量的本地查询和/或例如硬件密钥的本地查询，以确定操作模式。229.可升级元件10714可包括一个或多个操作部件10720、10722、10726、10728和操作指针10724。初始化部件10716可引导操作指针10724以将可升级元件10741的操作引导到对应于所确定的操作模式的操作部件10720、10722、10726、10728。初始化部件10716可引导操作指针10724以将可升级元件的操作引导到默认操作部件10720。例如，默认操作部件10720可在没有确定其他替代操作模式的条件下被选择。例如，可在初始化部件失败和/或交互失败的情况下选择默认操作部件10720。初始化部件10716可引导操作指针10724以将可升级元件10714的操作引导到驻留操作部件10722。例如，某些特征可驻留在可升级部件10714中，但是需要激活来投入工作。初始化部件10716可引导操作指针10724来引导可升级元件10714的操作以安装新操作部件10728和/或新安装的操作部件10726。例如，可下载新的软件和/或固件。新的软件和/或固件可包含用于启用由所选择的操作模式表示的特征的代码。例如，可安装新的硬件部件以启用所选择的操作模式。230.图16为根据本公开的至少一个方面的具有可操作地与之耦接的可互换轴组件150200的外科器械150010的透视图。外壳150012包括端部执行器150300，该端部执行器包括被构造成能够在其中可操作地支撑外科钉仓150304的外科切割和紧固装置。外壳150012可被构造用于与可互换轴组件结合使用，该可互换轴组件包括端部执行器，该端部执行器适于支撑不同尺寸和类型的钉仓，具有不同的轴长度、尺寸和类型。外壳150012可与各种可互换轴组件一起使用，包括被构造成能够将其它运动和形式的能量(诸如射频(rf)能量、超声能量和/或运动)施加到端部执行器布置的组件，该端部执行器布置适于与各种外科应用和手术结合使用。端部执行器、轴组件、柄部、外科器械和/或外科器械系统可利用任何合适的一个紧固件或多个紧固件来紧固组织。例如，包括可移除地被存储在其中的多个紧固件的紧固件仓能够可移除地插入轴组件的端部执行器中和/或附接到轴组件的端部执行器。231.柄部组件150014可包括一对可互连柄部外壳段150016、150018，该对柄部外壳段通过螺钉、按扣特征部、粘合剂等互连。柄部外壳段150016、150018配合以形成可被临床医生抓握和操纵的手枪式握把部150019。柄部组件150014可操作地支撑多个驱动系统，该多个驱动系统被配置成能够生成控制运动并且将控制运动施加到可操作地与之附接的可互换轴组件的对应部分。显示器可设置在覆盖件150045下方。232.图17为根据本公开的至少一个方面的图16的外科器械150010的一部分的分解组装视图。柄部组件150014可包括可操作地支撑多个驱动系统的框架150020。框架150020可操作地支撑“第一”或闭合驱动系统150030，该“第一”或闭合驱动系统可将闭合和打开运动施加到可互换轴组件150200。闭合驱动系统150030可包括致动器，诸如由框架150020枢转地支撑的闭合触发器150032。闭合触发器150032通过枢轴销150033枢转地耦接到柄部组件150014，以使得闭合触发器150032能够由临床医生操纵。当临床医生抓持柄部组件150014的手枪式握把部150019时，闭合触发器150032可从启动或“未致动”位置枢转到“致动”位置并且更具体地枢转到完全压缩或完全致动位置。233.柄部组件150014和框架150020可操作地支撑击发驱动系统150080，该击发驱动系统被配置成能够将击发运动施加到附接到其的可互换轴组件的对应部分。击发驱动系统150080可采用位于柄部组件150014的手枪式握把部150019中的电动马达150082。电动马达150082可为具有例如约25,000rpm的最大旋转速度的直流有刷马达。在其他布置结构中，马达可包括无刷马达、无绳马达、同步马达、步进马达、或任何其他合适的电动马达。电动马达150082可由功率源150090供电，该功率源可包括可移除电源组150092。可移除电源组150092可包括被构造成能够附接到远侧外壳部分150096的近侧外壳部分150094。近侧外壳部分150094和远侧外壳部分150096被构造成能够在其中可操作地支撑多个电池150098。电池150098可各自包括例如锂离子(li)或其它合适的电池。远侧外壳部分150096被配置用于以可移除方式可操作地附接到可操作地耦接到电动马达150082的控制电路板150100。串联连接的若干电池150098可向外科器械150010供电。功率源150090可为可替换的和/或可再充电的。位于覆盖件150045下方的显示器150043电耦接到控制电路板150100。可移除覆盖件150045以暴露显示器150043。234.电动马达150082可包括与齿轮减速器组件150084可操作地交接的可旋转轴(未示出)，该齿轮减速器组件安装成与纵向可运动驱动构件150120上的驱动齿150122的组或齿条啮合接合。纵向可运动的驱动构件150120具有形成在其上的驱动齿150122的齿条，以用于与齿轮减速器组件150084的对应驱动齿轮150086啮合接合。在使用中，功率源150090所提供的电压极性可沿顺时针方向操作电动马达150082，其中由电池施加给电动马达的电压极性可被反转，以便沿逆时针方向操作电动马达150082。当电动马达150082在一个方向上旋转时，纵向可运动的驱动构件150120将在远侧方向“dd”上被轴向地驱动。当电动马达150082在相反的旋转方向上被驱动时，纵向可运动的驱动构件150120将在近侧方向“pd”上被轴向地驱动。柄部组件150014可包括开关，该开关可被配置成能够使由功率源150090施加到电动马达150082的极性反转。柄部组件150014可包括传感器，该传感器被配置成能够检测纵向可运动的驱动构件150120的位置和/或纵向可运动的驱动构件150120正在运动的方向。235.电动马达150082的致动可由被枢转地支撑在柄部组件150014上的击发触发器150130控制。击发触发器150130可在未致动位置和致动位置之间枢转。236.重新转到图16，可互换轴组件150200包括端部执行器150300，该端部执行器包括被配置成能够在其中可操作地支撑外科钉仓150304的细长通道150302。端部执行器150300可包括砧座150306，该砧座相对于细长通道150302被枢转地支撑。可互换轴组件150200可包括关节运动接头150270。端部执行器150300和关节运动接头150270的构造和操作在名称为“articulatablesurgicalinstrumentcomprisinganarticulationlock”的美国专利申请公布2014/0263541号中阐述，该专利申请公布全文以引用方式并入本文。可互换轴组件150200可包括近侧外壳或喷嘴150201，该近侧外壳或喷嘴由喷嘴部分150202、150203构成。可互换轴组件150200可包括可被利用以闭合和/或打开端部执行器150300的砧座150306的沿着轴轴线sa延伸的闭合管150260。重新转到图16，闭合管150260朝远侧(方向“dd”)平移以例如响应于闭合触发器150032的致动而以前述参考文献美国专利申请公布2014/0263541号中所述的方式闭合砧座150306。通过朝近侧平移闭合管150260来打开砧座150306。在砧座打开位置，闭合管150260运动至近侧位置。237.图18为根据本公开的至少一个方面的可互换轴组件150200的部分的另一分解组装视图。可互换轴组件150200可包括被支撑用于在脊150210内的轴向行进的击发构件150220。击发构件150220包括被构造成能够附接到远侧切割部分或刀杆150280的中间击发轴150222。击发构件150220可被称为“第二轴”和/或“第二轴组件”。中间击发轴150222可在远侧端部中包括纵向狭槽150223，该纵向狭槽被构造成能够接纳刀杆150280的近侧端部150282上的插片150284。纵向狭槽150223和近侧端部150282可被构造成能够允许该两者之间的相对运动并且可包括滑动接头150286。滑动接头150286可允许击发构件150220的中间击发轴150222在不运动或至少基本上不运动刀杆150280的情况下使端部执行器150300围绕关节运动接头150270进行关节运动。一旦端部执行器150300已合适地取向，中间击发轴150222便可朝远侧推进，直到纵向狭槽150223的近侧侧壁接触插片150284以推进刀杆150280并击发定位在通道150302内的钉仓为止。脊150210在其中具有细长开口或窗口150213，以便于将中间击发轴150222组装和插入脊150210中。一旦中间击发轴150222已被插入脊中，顶部框架段150215就可与轴框架150212接合，以封闭其中的中间击发轴150222和刀杆150280。击发构件150220的操作可见于美国专利申请公布2014/0263541号中。脊150210可被构造成能够可滑动地支撑击发构件150220和围绕脊150210延伸的闭合管150260。脊150210可以可滑动地支撑关节运动驱动器150230。238.可互换轴组件150200可包括被构造成能够选择性地且可释放地将关节运动驱动器150230耦接到击发构件150220的离合器组件150400。离合器组件150400包括围绕击发构件150220定位的锁定衬圈或锁定套筒150402，其中锁定套筒150402可在接合位置和脱离接合位置之间旋转，在接合位置处，锁定套筒150402将关节运动驱动器150230耦接到击发构件150220，在脱离接合位置处，关节运动驱动器150230未可操作地耦接到击发构件150220。当锁定套筒150402处于接合位置时，击发构件150220的远侧运动可使关节运动驱动器150230朝远侧运动；并且相应地，击发构件150220的近侧运动可使关节运动驱动器150230朝近侧运动。当锁定套筒150402处于脱离接合位置时，击发构件150220的运动不传输到关节运动驱动器150230；并且因此，击发构件150220可独立于关节运动驱动器150230运动。喷嘴150201可用于以在美国专利申请公布2014/0263541号中描述的各种方式来使关节运动驱动系统与击发驱动系统可操作地接合和脱离接合。239.可互换轴组件150200可包括滑环组件150600，该滑环组件可被构造成能够例如将电力传导到端部执行器150300和/或从该端部执行器传导电力，和/或将信号传达到端部执行器150300和/或从该端部执行器传达信号。滑环组件150600可包括定位在限定于喷嘴部分150202、150203中的狭槽内的近侧连接器凸缘150604和远侧连接器凸缘150601。近侧连接器凸缘150604可包括第一面，并且远侧连接器凸缘150601可包括与第一面相邻定位且可相对于第一面运动的第二面。远侧连接器凸缘150601可围绕轴轴线sa-sa相对于近侧连接器凸缘150604旋转。近侧连接器凸缘150604可包括限定在其第一面中的多个同心或至少基本上同心的导体150602。连接器150607可安装在远侧连接器凸缘150601的近侧侧面上，并且可具有多个触点，其中每个触点对应于导体150602中的一个并与之电接触。这种布置在保持近侧连接器凸缘150604和远侧连接器凸缘150601之间的电接触的同时允许这两个凸缘之间的相对旋转。近侧连接器凸缘150604可包括可例如使导体150602与轴电路板进行信号通信的电连接器150606。在至少一个实例中，包括多个导体的线束可在电连接器150606和轴电路板之间延伸。电连接器150606可朝近侧延伸穿过限定在底盘安装凸缘中的连接器开口。名称为“staplecartridgetissuethicknesssensorsystem”的美国专利申请公开2014/0263551号的全文以引用方式并入本文。名称为“staplecartridgetissuethicknesssensorsystem”的美国专利申请公开2014/0263552号的全文以引用方式并入本文。有关滑环组件150600的更多细节可见于美国专利申请公开2014/0263541号。240.可互换轴组件150200可包括可固定地安装到柄部组件150014的近侧部分，以及能够围绕纵向轴线旋转的远侧部分。可旋转远侧轴部分可围绕滑环组件150600相对于近侧部分旋转。滑环组件150600的远侧连接器凸缘150601可定位在可旋转的远侧轴部分内。241.图19为根据本公开的至少一个方面的图16的外科器械150010的端部执行器150300的一方面的分解视图。端部执行器150300可包括砧座150306和外科钉仓150304。砧座150306可耦接到细长通道150302。孔150199可限定在细长通道150302中，以接纳从砧座150306延伸的销150152，以便允许砧座150306相对于细长通道150302和外科钉仓150304从打开位置枢转到闭合位置。击发杆150172被构造成能够纵向平移到端部执行器150300中。击发杆150172可由一个实心部分构成，或者可包括层合材料，该层合材料包括钢板叠堆。击发杆150172包括i形梁150178和在其远侧端部处的切割刃150182。击发杆150172的远侧突出端部可附接到i形梁150178，以在砧座150306处于闭合位置时有助于将砧座150306与定位在细长通道150302中的外科钉仓150304间隔开。i形梁150178可包括锋利切割刃150182，当通过击发杆150172向远侧推进i形梁150178时，该切割刃切断组织。在操作中，i形梁150178可击发外科钉仓150304。外科钉仓150304可包括模塑的仓体150194，该仓体保持多个钉150191，这些多个钉安置在钉驱动器150192上，这些钉驱动器位于相应向上打开的钉腔150195中。楔形滑动件150190由i形梁150178朝远侧驱动，从而在外科钉仓150304的仓托盘150196上滑动。楔形滑动件150190使钉驱动器150192向上进行凸轮运动，以将钉150191挤出成与砧座150306变形接触，同时i形梁150178的切割刃150182切断被夹持组织。242.i形梁150178可包括在击发期间与砧座150306接合的上部销150180。i形梁150178可包括与仓体150194、仓托盘150196和细长通道150302的各部分接合的中间销150184和底部基座150186。当外科钉仓150304定位在细长通道150302内时，限定在仓体150194中的狭槽150193可与限定在仓托盘150196中的纵向狭槽150197以及限定在细长通道150302中的狭槽150189对齐。在使用中，i形梁150178可滑动穿过对齐的纵向狭槽150193、150197和150189，其中i形梁150178的底部基座150186可沿着狭槽150189的长度与沿着细长通道150302的底表面延伸的沟槽接合，中间销150184可沿着纵向狭槽150197的长度与仓托盘150196的顶表面接合，并且上部销150180可与砧座150306接合。在击发杆150172朝远侧推进以从外科钉仓150304击发钉和/或切入在砧座150306和外科钉仓150304之间捕集的组织时，i形梁150178可隔开或限制砧座150306和外科钉仓150304之间的相对运动。击发杆150172和i形梁150178可朝近侧回缩，从而允许打开砧座150306，以释放两个缝合和切断的组织部分。243.图20a和图20b为根据本公开的至少一个方面的图16的跨越两个图页的外科器械150010的控制电路150700的框图。主要参见图29a和图29b，柄部组件150702可包括马达150714，该马达可由马达驱动器150715控制，并可由外科器械150010的击发系统使用。在各种形式中，马达150714可为具有约25,000rpm的最大旋转速度的直流有刷驱动马达。在其他布置方式中，马达150714可包括无刷马达、无绳马达、同步马达、步进马达或任何其他合适的电动马达。马达驱动器150715可包括例如包括场效应晶体管(fet)150719的h桥驱动器。马达150714可由功率组件150706供电，该功率组件可释放地安装到柄部组件150200，以用于向外科器械150010供应控制功率。功率组件150706可包括电池，该电池可包括串联连接的、可用作功率源为外科器械150010供电的多个电池单元。在某些情况下，功率组件150706的电池单元可为可替换的和/或可再充电的。在至少一个示例中，电池单元可为可分离地耦接到功率组件150706的锂离子电池。244.轴组件150704可包括轴组件控制器150722，该轴组件控制器可在轴组件150704与功率组件150706耦接到柄部组件150702时，通过接口与安全控制器和功率管理控制器150716通信。例如，接口可包括第一接口部分150725和第二接口部分150727，其中第一接口部分可包括用于与对应的轴组件电连接器实现耦接接合的一个或多个电连接器，第二接口部分可包括用于与对应的功率组件电连接器实现耦接接合的一个或多个电连接器，从而在轴组件150704与功率组件150706耦接到柄部组件150702时，允许轴组件控制器150722与功率管理控制器150716之间进行电通信。可通过接口传输一个或多个通信信号，以将附接的可互换轴组件150704的一个或多个功率要求传送到功率管理控制器150716。作为响应，功率管理控制器可根据附接轴组件150704的功率要求，调节功率组件150706的电池的功率输出，如下文更详细地描述。连接器可包括开关，这些开关可在柄部组件150702机械耦接接合到轴组件150704和/或功率组件150706，以允许轴组件控制器150722与功率管理控制器150716之间进行电通信之后被激活。245.例如，接口将一个或多个通信信号路由通过位于柄部组件150702中的主控制器150717，由此可利于在功率管理控制器150716与轴组件控制器150722之间传送这类通信信号。在其它情况下，当轴组件150704和功率组件150706耦接到柄部组件150702时，接口可有利于功率管理控制器150716与轴组件控制器150722之间的直接通信线路穿过柄部组件150702。246.主控制器150717可以是任何单核或多核处理器，诸如由德克萨斯器械公司(texasinstruments)提供的商品名为armcortex的那些处理器。在一个方面，主控制器150717可为例如购自德克萨斯器械公司(texasinstruments)的lm4f230h5qrarmcortex-m4f处理器内核，其包括：256kb的单循环闪存或其他非易失性存储器(最多至40mhz)的片上存储器、用于使性能改善超过40mhz的预取缓冲器、32kb的单循环串行随机存取存储器(sram)、装载有stellaris软件的内部只读存储器(rom)、2kb的电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、一个或多个脉宽调制(pwm)模块、一个或多个正交编码器输入(qei)模拟、具有12个模拟输入信道的一个或多个12位模数转换器(adc)，其细节可见于产品数据表。247.安全控制器可以是包括两个基于控制器的系列(诸如tms570和rm4x)的安全控制器平台，已知同样由texasinstruments生产且商品名为herculesarmcortexr4。安全控制器可被配置成专门用于iec61508和iso26262安全关键应用等等，以提供高级集成安全特征部，同时递送可定标的执行、连接性和存储器选项。248.功率组件150706可包括功率管理电路，该功率管理电路可包括功率管理控制器150716、功率调制器150738和电流感测电路150736。在轴组件150704与功率组件150706耦接到柄部组件150702时，功率管理电路可被配置成能够基于轴组件150704的功率要求调节电池的功率输出。功率管理控制器150716可被编程用于控制功率调制器150738调节功率组件150706的功率输出，电流感测电路150736可用于监测功率组件150706的功率输出，以便为功率管理控制器150716提供与电池的功率输出有关的反馈，使得功率管理控制器150716可调节功率组件150706的功率输出以维持理想的输出。功率管理控制器150716和/或轴组件控制器150722各自可包括可存储多个软件模块的一个或多个处理器和/或存储器单元。249.外科器械150010(图16至图19)可包括输出装置150742，该输出装置可包括用于将感官反馈提供给用户的装置。此类装置可包括例如视觉反馈装置(例如，lcd显示屏、led指示器)、音频反馈装置(例如，扬声器、蜂鸣器)或触觉反馈装置(例如，触觉致动器)。在某些情况下，输出装置150742可包括显示器150743，该显示器可包含在柄部组件150702中。轴组件控制器150722和/或功率管理控制器150716可通过输出装置150742向外科器械150010的用户提供反馈。接口可被配置成能够将轴组件控制器150722和/或功率管理控制器150716连接到输出装置150742。作为替代，输出装置150742可与功率组件150706集成。在此类情况下，当轴组件150704耦接到柄部组件150702时，输出装置150742与轴组件控制器150722之间的通信可通过接口实现。控制电路150700包括被配置成能够控制电动外科器械150010的操作的电路段。安全控制器段(段1)包括安全控制器和主控制器150717段(段2)。安全控制器和/或主控制器150717被配置成能够与一个或多个附加电路段(诸如加速度段、显示器段、轴段、编码器段、马达段和功率段)相互作用。电路段中的每个都可耦接到安全控制器和/或主控制器150717。主控制器150717还耦接到闪存存储器。主控制器150717还包括串行通信接口。主控制器150717包括耦接到例如一个或多个电路段、电池和/或多个开关的多个输入。分段电路可通过任何合适的电路(诸如，电动外科器械150010内的印刷电路板组件(pcba))来实施。应当理解，本文使用的术语“处理器”包括任一种微处理器、处理器、微控制器、控制器，或者将计算机的中央处理单元(cpu)的功能结合到一个集成电路或最多几个集成电路上的其他基础计算装置。主控制器150717是多用途的可编程装置，该装置接收数字数据作为输入，根据其存储器中存储的指令来处理输入，并提供结果作为输出。因为处理器具有内部存储器，所以是时序数字逻辑的示例。控制电路150700可被配置成能够实现本文所述的一个或多个过程。250.加速度段(段3)包括加速度计。加速度计被配置成能够检测电动外科器械150010的运动或加速度。来自加速度计的输入可用于例如转换到休眠模式和从休眠模式转换到其它模式、识别电动外科器械的取向，并且/或者识别外科器械何时已被放下。在一些示例中，加速度段耦接到安全控制器和/或主控制器150717。251.显示器段(段4)包括耦接到主控制器150717的显示器连接器。显示器连接器通过显示器的一个或多个集成电路驱动器将主控制器150717耦接到显示器。显示器的集成电路驱动器可与显示器集成，并且/或者可与显示器分开定位。显示器可包括任一种合适的显示器，诸如有机发光二极管(oled)显示器、液晶显示器(lcd)和/或任何其他合适的显示器。在一些示例中，显示器段耦接到安全控制器。252.轴段(段5)包括用于耦接到外科器械150010的可互换轴组件的控件，以及/或者用于耦接到可互换轴组件150200的端部执行器150300的一个或多个控件。轴段包括轴连接器，该轴连接器被配置成能够将主控制器150717耦接到轴pcba。轴pcba包括具有铁电随机存取存储器(fram)、关节运动开关、轴释放霍尔效应开关和轴pcbaeeprom的低功率微控制器。轴pcbaeeprom包括特定于可互换轴组件150200和/或轴pcba的一个或多个参数、例程和/或程序。轴pcba可耦接到可互换轴组件150200和/或与外科器械150010集成。在一些示例中，轴段包括第二轴eeprom。第二轴eeprom包括对应于可与电动外科器械150010交接的一个或多个轴组件150200和/或端部执行器150300的多个算法、例程、参数和/或其它数据。253.位置编码器段(段6)包括一个或多个磁性角旋转位置编码器。一个或多个磁性角旋转位置编码器被配置成能够识别外科器械的马达150714、可互换轴组件和/或端部执行器150300的旋转位置。在一些示例中，磁性角旋转位置编码器可耦接到安全控制器和/或主控制器150717。254.马达电路段(段7)包括被配置成能够控制电动外科器械的移动的马达150714。马达150714通过包括一个或多个h桥场效应晶体管(fet)的h桥驱动器和马达控制器耦接到主微控制器处理器150717。h桥驱动器也耦接到安全控制器。马达电流传感器与马达串联耦接，用于测量马达的电流消耗。马达电流传感器与主控制器150717和/或安全控制器进行信号通信。在一些示例中，马达150714耦接到马达电磁干扰(emi)滤波器。255.马达控制器控制第一马达标记和第二马达标记，以向主控制器150717指示马达150714的状态和位置。主控制器150717通过缓冲器向马达控制器提供脉宽调制(pwm)高信号、pwm低信号、方向信号、同步信号和马达复位信号。功率段被构造成向电路段中的每一者提供段电压。256.功率段(段8)包括耦接到安全控制器、主控制器150717和附加电路段的电池。电池通过电池连接器和电流传感器耦接到分段电路。电流传感器被构造成测量分段电路的总电流消耗。在一些示例中，一个或多个电压转换器被构造成向一个或多个电路段提供预先确定的电压值。例如，在一些示例中，分段电路可包括3.3v的电压转换器和/或5v的电压转换器。升压转换器被构造成提供最高为预先确定的量(诸如，最高至13v)的升压电压。升压转换器被构造成在功率密集操作期间提供附加的电压和/或电流，并且能够防止电压降低状况或低功率状况。257.多个开关耦接到安全控制器和/或主控制器150717。这些开关可被配置成能够控制外科器械的分段电路的操作，和/或指示外科器械的状态。用于应急的应急门开关和霍尔效应开关被构造成指示应急门的状态。多个关节运动开关(诸如，左侧向左关节运动开关、左侧向右关节运动开关、左侧向中心关节运动开关、右侧向左关节运动开关、右侧向右关节运动开关和右侧向中心关节运动开关)被配置成能够控制可互换轴组件和/或端部执行器的关节运动。左侧换向开关和右侧换向开关耦接到主控制器150717。左侧开关(包括左侧向左关节运动开关、左侧向右关节运动开关、左侧向中心关节运动开关和左侧换向开关)通过左挠性连接器耦接到主控制器150717。右侧开关(包括右侧向左关节运动开关、右侧向右关节运动开关、右侧向中心关节运动开关和右侧换向开关)通过右挠性连接器耦接到主控制器150717。击发开关、夹持释放开关和轴接合开关耦接到主控制器150717。258.任何合适的机械开关、机电开关或固态开关可以任意组合，用于实现多个开关。例如，开关可为通过与外科器械相关联的部件的运动或对象的存在来操作的限位开关。此类开关可用于控制与外科器械相关联的各种功能。限位开关是由机械地连接到一组触点的致动器构成的机电装置。当某个物体与致动器接触时，该装置操作触点以形成或断开电连接。限位开关不仅耐用、安装简便，还操作可靠，故适用于多种应用和环境。限位开关可确定物体的存在或不存在、经过、定位、以及物体行程的结束。在其它具体实施中，开关可以是在磁场影响下操作的固态开关，诸如霍尔效应装置、磁阻(mr)装置、巨磁阻(gmr)装置、磁力计等等。在其它具体实施中，开关可以是在光影响下操作的固态开关，诸如光学传感器、红外线传感器、紫外线传感器及其它。同样，开关可以是固态装置，诸如晶体管(例如，fet、结型pet、金属氧化物半导体pet(mosfet)、双极型晶体管等)。其他开关可包括无线开关、超声开关、加速度计、惯性传感器及其他。259.图21为根据本公开的至少一个方面的外科器械的控制电路150700的另一个框图，其示出了柄部组件150702与功率组件150706之间、以及柄部组件150702与可互换轴组件150704之间的接口。柄部组件150702可包括主控制器150717、轴组件连接器150726和功率组件连接器150730。功率组件150706可包括功率组件连接器150732、功率管理电路150734，该功率管理电路可包括功率管理控制器150716、功率调制器150738和电流感测电路150736。轴组件连接器150730、150732形成接口150727。功率管理电路150734可被配置成能够在可互换轴组件150704与功率组件150706耦接到柄部组件150702时，基于可互换轴组件150704的功率要求调节电池150707的功率输出。功率管理控制器150716可被编程用于控制功率调制器150738调节功率组件150706的功率输出，并且电流感测电路150736可用于监测功率组件150706的功率输出，以便为功率管理控制器150716提供与电池150707的功率输出有关的反馈，使得功率管理控制器150716可调节功率组件150706的功率输出以维持理想的输出。轴组件150704包括轴处理器150720，该轴处理器耦接到非易失性存储器150721和轴组件连接器150728以将轴组件150704电耦接到柄部组件150702。轴组件连接器150726、150728形成接口150725。主控制器150717、轴处理器150720和/或功率管理控制器150716可被配置成能够实现本文所述的过程中的一者或多者。260.该外科器械可包括向用户提供感官反馈的输出装置150742。此类装置可包括视觉反馈装置(例如，lcd显示屏、led指示器)、听觉反馈装置(例如，扬声器、蜂鸣器)或触觉反馈装置(例如，触觉致动器)。在某些情况下，输出装置150742可包括显示器150743，该显示器可包含在柄部组件150702中。轴组件控制器150722和/或功率管理控制器150716可通过输出装置150742向外科器械150010的用户提供反馈。接口150727可被配置成能够将轴组件控制器150722和/或功率管理控制器150716连接到输出装置150742。输出装置150742可与功率组件150706集成。当可互换轴组件150704耦接到柄部组件150702时，输出装置150742与轴组件控制器150722之间的通信可通过接口150725实现。已经描述了用于控制外科器械的操作的控制电路，本公开现在转到外科器械和控制电路150700的各种构型。261.参见图22，外科缝合器151000可包括柄部部件151002、轴部件151004和端部执行器部件151006。外科缝合器151000被类似地构造和配备为结合图16所述的马达驱动的外科切割和紧固器械150010。因此，为方便和清楚起见，此处将不重复对操作和构造的细节。端部执行器151006可用于压缩、切割或缝合组织。现在参见图23，在进行压缩、切割或缝合之前，医师可将端部执行器151030定位成围绕组织151032。如图23所示，在准备使用端部执行器时，不可对组织施加压缩。现在参见图24，通过与外科缝合器的柄部(例如，柄部151002)接合，医师可使用端部执行器151030来压缩组织151032。在一个方面，组织151032可被压缩到其最大阈值，如图24所示。参见图25，可通过端部执行器151030将各种力施加到组织151032。例如，当组织151032在端部执行器151030的砧座151034和通道框架151036之间被压缩时，可通过砧座和通道框架施加垂直力f1和f2。现在参见图26，当组织151032被端部执行器151030压缩时，还可向该组织施加各种对角线力和/或横向力。例如，可施加力f3。为了操作医疗装置诸如外科缝合器151000，可期望感测或计算由端部执行器施加到组织的各种形式的压缩。例如，已知垂直或横向压缩可允许端部执行器更精确或准确地实施钉操作或者可通知外科缝合器的操作者，使得能够更正确或安全地使用外科缝合器。262.可以根据组织151032的阻抗确定穿过组织151032的压缩。在各种压缩水平下，组织151032的阻抗z可以增加或减小。通过将电压v和电流i施加到组织151032，可以在各种压缩水平下确定组织151032的阻抗z。例如，可以通过将施加的电压v除以电流i来计算阻抗z。263.现在参见图27，在一个方面，rf电极151038可定位在端部执行器151030上(例如，在端部执行器151030的钉仓、刀或通道框架上)。此外，电触点151040可以定位在端部执行器151030的砧座151034上。在一个方面，电触点可以定位在端部执行器的通道框架上。当组织151032在端部执行器151030的砧座151034与例如通道框架151036之间被压缩时，组织151032的阻抗z改变。由端部执行器151030引起的垂直组织压缩151042可以作为组织151032的阻抗z的函数来测量。264.现在参见图28，在一个方面，当定位rf电极151038时，电触点151044可以定位在端部执行器151030的砧座151034的相对端上。当组织151032在端部执行器151030的砧座151034与例如通道框架151036之间被压缩时，组织151032的阻抗z改变。由端部执行器151030引起的横向组织压缩151046可以作为组织151032的阻抗z的函数来测量。265.现在参见图29，在一个方面，电触点151050可以定位在砧座151034上，并且电触点151052可以定位在通道框架151036处的端部执行器151030的相对端上。rf电极151048可以横向于端部执行器151030的中心定位。当组织151032在端部执行器151030的砧座151034与例如通道框架151036之间被压缩时，组织151032的阻抗z改变。rf电极151048任一侧的横向压缩151054或角度压缩151056可以由端部执行器151030引起，并且可以基于rf电极151048和电触点151050和151052的相对定位作为组织151032的不同阻抗z的函数来测量。266.现在参见图30，频率发生器151222可以从功率源151221接收功率或电流，并且可以将一个或多个rf信号供应给一个或多个rf电极151224。如上所述，一个或多个rf电极可以定位在端部执行器或外科缝合器上的各种位置或部件处，诸如钉仓或通道框架。一个或多个电触点，诸如电触点151226或151228可以定位在端部执行器的通道框架或砧座上。此外，一个或多个滤波器(诸如滤波器151230或151232)可以通信地耦接到电触点151226或151228。滤波器151230和151232可以在接合单个返回路径151234之前对由频率发生器151222提供的一个或多个rf信号进行滤波。与一个或多个rf信号相关联的电压v和电流i可用于计算与组织相关联的阻抗z，该组织可在一个或多个rf电极151224与电触点151226或151228之间被压缩和/或通信地耦接。267.仍然参见图30，本文描述的组织压缩传感器系统的各种部件可位于外科缝合器的柄部151236中。例如，如电路图151220a所示，频率发生器151222可以位于柄部151236中并从功率源151221接收功率。另外，可以在对应于电触点151228和151226的返回路径上测量电流i1和电流i2。使用在供应路径和返回路径之间施加的电压v可以计算阻抗z1和z2。z1可以对应于在rf电极151224和电触点151228中的一个或多个之间被压缩和/或通信地耦接的组织的阻抗。此外，z2可以对应于在rf电极151224和电触点151226中的一个或多个之间被压缩和/或通信地耦接的组织的阻抗。应用公式z1＝v/i1和z2＝v/i2可以计算对应于由端部执行器压缩的组织的不同压缩水平的阻抗z1和z2。268.现在参见图31，在电路图151250中描述了本公开的一个或多个方面。在一个具体实施中，外科缝合器的柄部151252处的功率源可以向频率发生器151254提供功率。频率发生器151254可以生成一个或多个rf信号。一个或多个rf信号可以在多路复用器151256处被多路复用或叠加，该多路复用器可以在外科缝合器的轴151258中。这样，两个或更多个rf信号可以被叠加(或者，例如，嵌套或一起调制)并且被传输到端部执行器。一个或多个rf信号可以为在外科缝合器的端部执行器151262(例如，定位在钉仓中)处的一个或多个rf电极151260供电。组织(未示出)可以在rf电极151260中的一个或多个与一个或多个电触点之间被压缩和/或通信地耦接。例如，组织可以在一个或多个rf电极151260和定位在端部执行器151262的通道框架中的电触点151264或定位在端部执行器151262的砧座中的电触点151266之间被压缩和/或通信地耦接。滤波器151268可以通信地耦接到电触点151264，并且滤波器151270可以通信地耦接到电触点151266。269.与一个或多个rf信号相关联的电压v和电流i可以用于计算与组织相关联的阻抗z，该组织可以在钉仓(并且通信地耦接到一个或多个rf电极151260)和通道框架或砧座(并且通信地耦接到电触点151264或151266中的一个或多个)之间被压缩。270.在一个方面，本文所述的组织压缩传感器系统的各种部件可位于外科缝合器的轴151258中。例如，如电路图151250所示(并且除了频率发生器151254之外)，阻抗计算器151272、控制器151274、非易失性存储器151276和通信信道151278可以位于轴151258中。在一个示例中，频率发生器151254、阻抗计算器151272、控制器151274、非易失性存储器151276和通信信道151278可以定位在轴151258中的电路板上。271.两个或更多个rf信号可以经由电触点在公共路径上返回。此外，可以在公共路径上接合rf信号之前对两个或更多个rf信号进行滤波，以区分由两个或更多个rf信号表示的单独的组织阻抗。可以在对应于电触点151264和151266的返回路径上测量电流i1和电流i2。使用在供应路径和返回路径之间施加的电压v可以计算阻抗z1和z2。z1可以对应于在rf电极151260和电触点151264中的一个或多个之间被压缩和/或通信地耦接的组织的阻抗。此外，z2可以对应于在rf电极151260和电触点151266中的一个或多个之间被压缩和/或通信地耦接的组织的阻抗。应用公式z1＝v/i1和z2＝v/i2可以计算对应于由端部执行器151262压缩的组织的不同压缩的阻抗z1和z2。在示例中，阻抗z1和z2可以由阻抗计算器151272计算。阻抗z1和z2可用于计算组织的各种压缩水平。272.图32为根据本公开的至少一个方面的绝对定位系统153100'的位置传感器153200的示意图，该绝对定位系统包括磁性旋转绝对定位系统。绝对定位系统153100'在许多方面类似于绝对定位系统153100。位置传感器153200可被实现为as5055eqft单片磁性旋转位置传感器，其可购自澳大利亚奥地利微电子公司(austriamicrosystems,ag)。位置传感器153200与控制器153110交接，以提供绝对定位系统153100'。位置传感器153200是低电压和低功率部件，并且在位置传感器153200的区域153230中包括四个霍尔效应元件153228a、153228b、153228c、153228d，该区域位于磁体上方，该磁体定位在与位移构件(诸如刀驱动齿轮和/或闭合驱动齿轮)相关联的旋转元件上，使得可以精确地跟踪击发构件和/或闭合构件的位移。在芯片上也提供了高分辨率adc153232和智能型功率管理控制器153238。cordic处理器153236(用于坐标旋转数字计算机(coordinaterotationdigitalcomputer))，也称为逐位法和voider算法，被设定为实现简单有效的算法来计算双曲线函数和三角函数，这些函数仅需要加法操作、减法操作、位位移操作和表查找操作。角位置、报警位和磁场信息通过标准串行通信接口诸如spi接口153234传送到控制器153110。位置传感器153200提供12或14位分辨率。位置传感器153200可为以小qfn16引脚4×4×0.85mm封装提供的as5055芯片。273.霍尔效应元件153228a、153228b、153228c、153228d位于旋转磁体正上方。霍尔效应是众所周知的效应，并且为了方便，本文中将不对其进行详细描述，但是，通常，霍尔效应在整个电导体上产生横向于导体中的电流的电压差(霍尔电压)以及垂直于电流的磁场。霍尔系数被定义为感应电场与电流密度和所施加磁场的乘积的比率。其为从中制备导体的材料的特性，因为其值取决于构成电流的电荷载体的类型、数目和性能。在as5055位置传感器153200中，霍尔效应元件153228a、153228b、153228c、153228d能够产生电压信号，其指示根据磁体经过单次旋转的角度的磁体的绝对位置。由cordic处理器153236计算角度的这个值(其为独特位置信号)，并且将其以机载方式存储在寄存器或存储器中的as5055位置传感器153200上。在多种技术中，如在上电时或在控制器153110发出请求时，向控制器153110提供角度的值，其指示经过一次旋转的磁体的位置。274.as5055位置传感器153200在连接至控制器153110时仅需要几个外部部件就可操作。使用单一功率源的简单应用需要六根电线：两根电线用于功率，四根电线153240用于与控制器153110交接的spi接口153234。可加入第七连接，以便向控制器153110发送中断以通知可读取新的有效角度。在上电时，as5055位置传感器153200执行完全上电序列，包括一个角度测量结果。该循环的完成指示为int输出153242，并且角度值存储在内部寄存器中。一旦设定了这一输出，as5055位置传感器153200就暂停为休眠模式。控制器153110可通过spi接口153234从as5055位置传感器153200读取角度值来响应int输出153242处的int请求。一旦控制器153110读取了角度值，就再次清除int输出153242。由控制器153110通过spi接口153234向位置传感器153200发送“读取角度”命令也自动使芯片上电并且启动另一个角度测量。控制器153110一完成角度值的读取，就清除int输出153242并且将新的结果存储在角度寄存器中。通过设定int输出153242和状态寄存器中的对应标记再次指示角度测量的完成。275.由于as5055位置传感器153200的测量原理，每个上电序列之后，在非常短的时间(～600μs)内仅执行单次角度测量。一个角度的测量一完成，as5055位置传感器153200就暂停为掉电状态。未实现根据数字平均化的角度值的片上过滤，因为这将需要不止一个角度测量并且因此需要更长加电时间，这在低功率应用中是不期望的。可通过在控制器153110中对若干角度样品进行平均来减少角度抖动。例如，平均四个采样可使抖动减少6db(50％)。276.图33为根据本公开的至少一个方面的端部执行器153502的剖视图，其示出了相对于抓持在端部执行器153502内的组织153526的i形梁153514击发行程。端部执行器153502被配置成能够与根据本公开的任何外科器械或系统一起操作。端部执行器153502包括砧座153516和细长通道153503，其中钉仓153518定位在细长通道153503中。击发杆153520能够沿着端部执行器153502的纵向轴线153515朝远侧和朝近侧平移。当端部执行器153502不进行关节运动时，端部执行器153502与器械的轴成一直线。在击发构件153520的远侧部分处示出了包括切割刃153509的i形梁153514。楔形滑动件153513定位在钉仓153518中。当i形梁153514朝远侧平移时，切割刃153509接触并可切割定位在砧座153516与钉仓153518之间的组织153526。而且，i形梁153514接触楔形滑动件153513并将其朝远侧推动，从而使楔形滑动件153513接触钉驱动器153511。钉驱动器153511可以被向上驱动到钉153505中，从而使钉153505推进穿过组织并进入限定在砧座153516中的凹坑153507中，该凹坑使钉153505成形。277.示例性i形梁153514击发行程由与端部执行器153502对齐的图表153529示出。还示出了与端部执行器153502对齐的示例性组织153526。击发构件行程可包括行程开始位置153527和行程结束位置153528。在i形梁153514击发行程期间，i形梁153514可以从行程开始位置153527朝远侧推进到行程结束位置153528。i形梁153514示出在行程开始位置153527的一个示例性位置处。i形梁153514击发构件行程图表153529示出了五个击发构件行程区域153517、153519、153521、153523、153525。在第一击发行程区域153517中，i形梁153514可以开始朝远侧推进。在第一击发行程区域153517中，i形梁153514可以接触楔形滑动件153513并开始朝远侧运动它。然而，在第一区域中，切割刃153509可以不接触组织，并且楔形滑动件153513可以不接触钉驱动器153511。在克服静摩擦力之后，在第一区域153517中驱动i形梁153514的力可以是基本恒定的。278.在第二击发构件行程区域153519中，切割刃153509可以开始接触并切割组织153526。而且，楔形滑动件153513可以开始接触钉驱动器153511以驱动钉153505。驱动i形梁153514的力可以开始斜升。如图所示，由于砧座153516相对于钉仓153518枢转的方式，起初遇到的组织可以被压缩和/或变薄。在第三击发构件行程区域153521中，切割刃153509可以连续地接触并切割组织153526，并且楔形滑动件153513可以重复地接触钉驱动器153511。驱动i形梁153514的力可以在第三区域153521中平稳。279.通过第四击发行程区域153523，驱动i形梁153514的力可能开始下降。例如，端部执行器153502的对应于第四击发区域153523的部分中的组织可以比更靠近砧座153516的枢转点的组织压缩得更少，从而需要更少的切割力。而且，切割刃153509和楔形滑动件153513可以在第四区域153523中时到达组织153526的端部。当i形梁153514到达第五区域153525时，组织153526可以被完全切断。楔形滑动件153513可以在组织的端部处或附近接触一个或多个钉驱动器153511。可以减小使i形梁153514推进通过第五区域153525的力，并且在一些示例中，该力可以类似于在第一区域153517中驱动i形梁153514的力。在击发构件行程结束时，i形梁153514可以到达行程结束位置153528。280.如上所述，可利用定位在外科器械的主控制器内的电动马达153120来使轴组件的击发系统(包括i形梁153514)相对于轴组件的端部执行器153502推进和/或回缩，以便缝合和/或切入在端部执行器153502内捕集的组织。i形梁153514可以期望的速度或在期望的速度范围内推进或回缩。控制器153110可被配置成能够控制i形梁153514的速度。控制器153110可被配置成能够基于例如向电动马达153120提供的功率的各种参数(诸如电压和/或电流)和/或电动马达153120的其它操作参数或外部影响来预测i形梁153514的速度。控制器153110可被配置成能够基于向电动马达153120提供的电流和/或电压的先前值和/或系统的先前状态(如速度、加速度和/或位置)来预测i形梁153514的当前速度。控制器153110可被配置成能够利用本文所述的绝对定位传感器系统感测i形梁153514的速度。控制器可被配置成能够将i形梁153514的预测速度与i形梁153514的感测速度进行比较，以确定是否应当增加电动马达153120的功率以便增加i形梁153514的速度并且/或者减小功率以便减小i形梁153514的速度。281.可以使用各种技术来确定作用在i形梁153514上的力。i形梁153514力可通过测量马达153120电流来确定，其中马达153120电流基于i形梁153514当期朝远侧推进时所经历的负载。可通过将应变仪定位在驱动构件、击发构件、i形梁153514、击发杆和/或切割刃153509的近侧端部上来确定i形梁153514力。可通过监测以基于在预先确定的经过时间段t1之后马达153120的当前设定速度的预期速度移动的i形梁153514的实际位置并且将i形梁153514的实际位置与基于时间段t1结束处马达153120的当前设定速度的i形梁153514的预期位置进行比较来确定i形梁153514力。因此，如果i形梁153514的实际位置小于i形梁153514的预期位置，则i形梁153514上的力大于标称力。相反，如果i形梁153514的实际位置大于i形梁153514的预期位置，则i形梁153514上的力小于标称力。i形梁153514的实际位置和预期位置之间差值跟i形梁153514上的力与标称力的偏差成比例。282.本公开的各个方面涉及改进的安全系统，该改进的安全系统能够响应于经由外科器械的一个或多于一个传感器检测到的组织参数来调节、控制和/或调谐外科器械的内部驱动操作。根据至少一个方面，在端部执行器的钳口处经由一个或多于一个传感器检测到的力可为禁止端部执行器的一个或多于一个后续/另外的功能被执行的量值。根据另一方面，如在端部执行器的钳口内，可经由一个或多于一个传感器检测金属物体，该金属物体禁止端部执行器的一个或多于一个后续/另外的功能被执行。图34示出了包括外科器械23002、外科集线器23004和用户界面23006的外科系统23000。在此类方面，外科器械23002可包括一个或多于一个传感器23008，并且由外科器械23002的一个或多于一个传感器23008检测到的参数可传输/传送(例如，无线地)到外科集线器23004的控制电路23010。另外，在此类方面，外科集线器23004可被配置成能够确定与外科器械23002的部件(例如，端部执行器、轴等)相关联的外科功能(例如，解剖、夹持、凝结、缝合、切割、旋转、关节运动等)是否可基于由外科器械23002的一个或多于一个传感器23008检测到的参数安全地执行。值得注意的是，在此类方面，外科集线器23004可被配置成能够将与该确定相关联的一个或多个结果(即，与外科功能相关联的警告、防止外科功能的原因等)传输/传送到用户界面23006。此外，根据各个方面，本文所公开的各种用户界面可包括可选择的用户界面特征(例如，覆写元素23012)以继续外科功能，尽管存在支持防止的任何警告和/或原因。值得注意的是，在此类方面，可能不显示此类用户界面特征(例如，覆写元素23012)(例如，执行外科功能可能危及患者)。283.参见图35，根据本公开的各个方面，外科系统23100可包括控制电路(23112、23122、23132和/或23142，例如，以虚线显示一个或多个任选的位置)、用户界面(23118、23128、23138、23148和/或23158，例如，以虚线显示任选位置)，以及包括例如柄部组件23110、轴组件23120和端部执行器组件23130的外科器械23102。在此类方面，控制电路可集成到外科器械23102(例如，23112、23122和/或23132)的一个或多于一个部件(例如，柄部组件23110、轴组件23120和/或端部执行器组件23130等)中并且/或者集成到与外科器械23102配对(例如，无线地)的外科集线器23140(例如，23142)中。值得注意的是，根据各个方面，外科器械23102和/或外科集线器23140可以是态势感知的外科器械和/或态势感知的外科集线器。态势感知是指外科系统(例如，23100)根据从数据库接收的数据(例如，与外科手术(例如，23149和/或23150)相关联的历史数据)和/或从外科器械接收的数据(例如，外科手术期间的传感器数据)确定或推断与外科手术相关的信息的能力。例如，所确定或推断的信息可包括正在进行的手术的类型、正在接受手术的组织的类型、作为手术的对象的体腔等。基于与外科手术相关的此类背景信息，外科系统可例如在外科手术的整个过程中控制成对的外科器械23102或其部件(例如，23110、23120和/或23130)并且/或者向外科医生提供背景信息或建议(例如，经由用户界面23118、23128、23138、23148和/或23158)。关于态势感知的附加细节可例如在上文中标题“态势感知”下面找到。284.同样在图35中，根据一个方面，态势感知的外科集线器23140与用于执行外科手术的外科器械23102配对(例如，无线地)。在此类方面，外科器械23102可包括端部执行器组件23130，该端部执行器组件包括第一钳口、可枢转地耦接到第一钳口的第二钳口，以及传感器23134，该传感器被配置成能够检测与端部执行器组件23130的功能(例如，解剖、夹持、凝结、切割、缝合等)相关联的参数并将该检测到的参数传输到外科集线器23140的控制电路23142。285.另外，在此类方面，外科器械23102还可包括轴组件23120，该轴组件包括传感器23124，该传感器被配置成能够检测与轴组件23120的功能(例如，旋转、关节运动等)相关联的参数并将该检测到的参数传输到外科集线器23140的控制电路23142。值得注意的是，应当理解，如本文和其它公开方面所引用的，传感器可包括多个传感器，该多个传感器被配置成能够检测与多个端部执行器组件和/或轴组件功能相关联的多个参数。因此，另外，在此类方面，外科集线器控制电路23142可被配置成能够在外科手术的整个过程中从此类传感器23134和/或23124接收检测到的参数(例如，传感器数据)。286.每当执行相关联的端部执行器组件23130功能(例如，解剖、夹持、凝固、切割、缝合等)和/或相关联的轴组件23120功能(例如，旋转、关节运动等)时，可接收检测到的参数。外科集线器控制电路23142还可被配置成能够在外科手术的整个过程中从内部数据库(例如，外科集线器数据库23149)和/或外部数据库(例如，从云数据库23150)接收数据。根据各个方面，从内部数据库和/或外部数据库接收的数据可包括手术数据(例如，执行外科手术的步骤)和/或历史数据(例如，基于与外科手术相关联的历史数据指示预期参数的数据)。287.在各个方面，手术数据可包括用于外科手术的当前/公认的护理标准手术，并且历史数据可包括基于与外科手术相关联的历史数据的优选/理想参数和/或优选/理想参数范围(例如，系统限定的约束)。基于所接收的数据(例如，传感器数据、内部和/或外部数据等)，外科集线器控制电路23142可被配置成能够不断导出关于正在进行的外科手术的推论(例如，背景信息)。即，态势感知的外科集线器可被配置成能够例如记录与用于生成报告的外科手术有关的数据，验证外科医生正采取的执行外科手术的步骤，提供可能与特定手术步骤相关的数据或提示(例如，经由与外科集线器和/或外科器械(例如，23148、23158、23118、23128和/或23138)相关联的用户界面)，控制外科器械功能等。根据各个方面，态势感知的外科集线器23140可(例如，在执行端部执行器组件23130或轴组件23120的初始外科功能之后)基于从内部数据库23149和/或外部数据库23150接收的手术数据推断待执行的下一个外科功能。288.另外，在此类方面，态势感知的外科集线器23140可基于从内部数据库23149和/或外部数据库23150接收的历史数据(例如，优选/理想参数)来评估检测到的参数(例如，响应于初始外科功能从传感器23134和/或23124接收到的参数)。此处，如果检测到的参数不超过优选/理想参数和/或在相应的优选/理想参数范围内，则态势感知的外科集线器23140可允许执行下一个外科功能和/或不防止/控制执行下一个外科功能。另选地，如果检测到的参数确实超过优选/理想参数和/或不在相应的优选/理想参数范围内，则态势感知的外科集线器23140可主动地防止下一个外科功能被执行。289.根据本公开的另一个方面，态势感知的外科集线器23140可(例如，从外科器械23102的部件，例如，23130和/或23120)接收正在尝试/请求/致动特定外科功能的通信。在此类方面，态势感知的外科集线器23140可将该特定外科功能与推断的下一个外科功能进行比较，以确保当前/公认的护理标准手术被遵守。如果是这样，则态势感知的外科集线器23140然后可在允许特定外科功能继续之前(如所述)评估检测到的参数(例如，如所述)。如果不是这样，则势态感知的外科集线器23140可阻止执行该特定外科功能，或阻止执行该特定外科功能直到接收到覆写(例如，经由用户界面23、158、23148、23138、23128和/或23118，参见例如图34，可选择的用户界面元素23012)。在此类方面，如果接收到覆写，则态势感知的外科集线器23140然后可在允许特定外科功能继续之前评估检测到的参数(如上所述)。290.再次参见图35，根据另一个方面，态势感知的外科器械23102可用于执行外科手术。在此类方面，外科器械23102可包括柄部组件23110、轴组件23120和端部执行器组件23130。端部执行器组件23130可包括第一钳口、可枢转地耦接到第一钳口的第二钳口，以及传感器23134，该传感器被配置成能够检测与端部执行器组件23130的功能(例如，解剖、夹持、凝结、切割、缝合等)相关联的参数并将该检测到的参数传输到控制电路(23112、23122、23132和/或23142，例如，以虚线显示一个或多个任选的位置)。291.例如，在此类方面，检测到的参数可被传输到端部执行器组件23130的控制电路23132。此处，端部执行器组件控制电路23132可被配置成能够在外科手术的整个过程中从传感器23134接收检测到的参数(例如，传感器数据)。每当执行相关联的端部执行器组件23130功能(例如，解剖、夹持、凝固、切割、缝合等)时，可接收检测到的参数。292.端部执行器组件23130还可被配置成能够在外科手术的整个过程中从内部数据库(例如，端部执行器存储器23136)和/或外部数据库(例如，经由外科集线器23140从云数据库23150，从外科集线器数据库23149等)接收数据。根据各个方面，从内部数据库和/或外部数据库接收的数据可包括钉仓数据(例如，与定位在端部执行器组件中的钉仓相关联的钉的尺寸和/或类型)和/或历史数据(例如，指示预期组织和/或待用基于历史数据的那些尺寸和/或类型的钉缝合的组织类型的数据)。在各个方面，接收的数据可包括基于历史数据(例如，系统限定的约束)与钉的那些尺寸和/或类型或那些预期组织和/或组织类型相关联的优选/理想参数和/或优选/理想参数范围。基于所接收的数据(例如，传感器数据、内部和/或外部数据等)，端部执行器控制电路23132可被配置成能够不断导出关于正在进行的外科手术的推论(例如，背景信息)。值得注意的是，根据另选的方面，端部执行器组件23130的传感器23134可将检测到的参数传输到与另一个外科器械23102部件(例如，柄部组件23110和/或轴组件23120)相关联的控制电路(例如，23112和/或23122)。在此类方面，其它外科器械部件控制电路(例如，23112和/或23122)可类似地被配置成能够执行如上所述的端部执行器控制电路23132的各个方面。此外，根据各个方面，外科器械23102的轴组件23120可包括传感器23124，该传感器被配置成能够检测与轴组件23120的功能(例如，旋转、关节运动等)相关联的参数并且将该检测到的参数传输到控制电路(例如，23112)，该控制电路类似地被配置成能够执行如上所述的端部执行器控制电路23132的各个方面。最后，态势感知的外科器械23102可被配置成能够例如向其用户警示差异(例如，经由端部执行器组件23130的用户界面23138，经由另一个外科器械23102部件(例如，轴组件23120和/或柄部组件23110)的用户界面(例如，23128和/或23118)，和/或经由与耦接到外科器械23102的外科集线器23140相关联的用户界面23148和/或23158)。例如，该差异可包括检测到的参数超过与钉的那些尺寸和/或类型或那些预期组织和/或组织类型相关联的优选/理想参数和/或优选/理想参数范围。又如，态势感知的外科器械23102可被配置成能够基于该差异来控制外科器械23102功能。根据至少一个方面，态势感知的外科器械23102可基于差异来防止外科功能。293.如本文所强调的，本公开的各个方面涉及外科器械，该外科器械执行功能(例如，夹持)，检测与该功能相关联的参数，使用态势感知方面经由控制电路评估该检测到的参数是低于还是超过预定义的参数(例如，被认为是理想/优选的)或者是低于还是超过该参数的预定义范围(例如，被认为是正常的)，并且响应于检测到的参数在预定义参数和/或预定义参数/范围之外而执行动作(即，停止一个或多个功能、警示用户、通知用户可能的原因等)。例如，图36示出了用于实现此类方面的算法23200，其中控制电路接收与由外科器械23202执行的外科功能相关联的一个或多个检测到的参数，并且从内部和/或外部数据库23204检索态势感知数据。然后，控制电路根据态势感知数据23206评估一个或多个检测到的参数并基于该评估23208执行动作。294.根据本公开的各个方面，在端部执行器组件的钳口处(例如，经由一个或多于一个传感器)检测到的力可为禁止端部执行器组件的一个或多于一个后续/另外的功能被执行的量值。在此类方面，传感器可以是耦接到端部执行器的应变仪，其中该应变仪被配置成能够测量端部执行器的一个或多个钳口上的应变的量值/振幅，其指示施加到该一个或多个钳口的闭合力。此外，在此类方面，传感器可以是被配置成能够测量由闭合驱动系统施加到钳口的闭合力的负荷传感器。此外，在此类方面，传感器可以是被配置成能够测量由马达消耗的电流的电流传感器，该电流与施加到钳口的闭合力相关。295.图37示出了根据本公开的至少一个方面的过程21200的逻辑流程图，该过程用于根据被夹持的组织的生理类型控制外科器械。所示过程可由例如外科器械21000的控制电路21002执行。因此，执行所示过程21200的控制电路21002从传感器21004接收21202组织接触数据和/或信号。所接收21202的组织接触数据和/或信号指示组织是否正在接触传感器21004中的至少一个。因此，控制电路21002可确定21204端部执行器21008与被夹持的组织之间的初始接触点。在一个方面，控制电路21002通过检测设置在每个钳口上的传感器21004中的至少一个何时检测到组织与其接触来确定21204何时发生初始组织接触。296.因此，控制电路21002确定21206钳口在初始组织接触点处的位置。在一个方面，控制电路21002通信地耦接到设置在端部执行器21008的钳口中的一个上的霍尔效应传感器，该霍尔效应传感器被配置成能够检测设置在相对钳口上的对应磁性元件的相对位置。因此，控制电路21002可根据感测到的钳口之间的距离或间隙来确定21206钳口的位置。在另一方面，控制电路21002通信地耦接到位置传感器，该位置传感器被配置成能够检测闭合管的绝对或相对位置，该闭合管被配置成能够当闭合管被从第一或近侧位置被驱动到第二或远侧位置时闭合钳口。因此，控制电路21002可根据感测到的闭合管的位置确定21206钳口的位置。在又一方面，控制电路21002通信地耦接到角度传感器，诸如来自infineontechnologies的tle5012b360°角度传感器，该角度传感器被配置成能够检测钳口中的至少一个被取向的角度。因此，控制电路21002可根据感测到的钳口被取向的角度确定21206钳口位置。297.因此，控制电路21002确定21208所抓持的组织与钳口的一个或多个组织接触表面之间的接触程度。组织接触的程度可对应于已检测到组织的存在(或不存在)的传感器21004的数量或比率。在一个方面，控制电路21002可根据已检测到组织的存在的一个或多个传感器21004与未检测到组织的存在的一个或多个传感器21004的比率来确定组织接触的程度。298.因此，控制电路21002根据确定21206的钳口位置和确定21208的组织接触的程度为马达21006设定21210控制参数。马达控制参数可包括例如闭合钳口的时间和/或一个或多个闭合阈值。在一个方面，控制电路21002可被配置成能够执行运行时计算和/或访问存储器(例如，查找表)以检索与钳口的特定位置和经由各种传感器感测的特定组织接触程度相关联的马达控制参数(例如，钳口闭合速率和闭合阈值)。在各个方面，控制电路21002可控制马达21006以通过例如调节钳口从打开位置转变到闭合位置的速率、调节钳口在组织的初始夹持之后暂停的时间长度(即，组织蠕变等待时间)和/或调节结束夹持阶段的稳定阈值来调节钳口闭合时间。在各个方面，一个或多个闭合阈值可包括例如端部执行器21008的最大允许ftc或控制电路21002停止驱动钳口闭合的马达21006或采取其他动作的ftc的变化率(即，llftc)，如上面在标题“确定组织完整性的压缩率”下所讨论的。然后，控制电路21002可通过过程21200根据马达控制参数集21210控制马达21206。299.钳口的位置以及在与组织的初始接触点处与组织的接触程度对应于被抓持的组织的厚度或几何形状，这继而对应于组织的生理类型。因此，控制电路21002可被配置成能够区分组织类型，然后相应地设定21210马达21006的控制参数。例如，控制电路21002可被配置成能够确定实质或血管组织是否已被端部执行器21008抓持，然后设定21210适于所检测的组织类型的马达控制参数。300.在一些方面，可为每种组织类型选择钳口闭合速率以将最大ftc和/或llftc保持在特定闭合阈值之下，同样可为每种组织类型选择该阈值。在一个方面，控制电路21002可被配置成能够设置最小夹持速率，使得钳口的闭合运动从不永久停止。在一个方面，控制电路21002可被配置成能够控制最大暂停时间以确保钳口闭合至少以默认速率进行。在一个方面，控制电路21002可被配置成能够在外科器械21000的使用期间超过闭合阈值或将其以其它方式搁置时，停止马达21006和/或向用户提供反馈。301.应当指出的是，虽然图37中的过程21200的特定示例的步骤被描绘为以特定顺序或序列发生，但此类描绘仅用于例示性目的并且过程21200的特定顺序并非是刻意的，除非从上文的描述中明确需要特定步骤的特定序列。例如，在过程21200的其它方面，控制电路21002可在确定21206初始接触点处的钳口位置之前确定21208组织接触的程度。302.图38是根据本公开的一个方面的由计算机实现的交互式外科系统100调整闭合速率算法的方面的流程图22200。在步骤22202，确定当前闭合算法。这可指确定当前由外科器械112的控制电路500执行的闭合控制程序。当前闭合算法或控制程序可包括闭合阈值函数(例如，闭合阈值参数)和施加闭合力(ftc)函数(例如，闭合变化率参数)。流程图22200接下来进行到步骤22204，在该步骤中接收并分析术前信息。如上所述，术前信息可包括基于组织接触传感器474的初始组织厚度、包括先前诊断和治疗的患者病史(例如，在存储在集线器或云中的患者信息emr记录上列出)、临床病史诸如外科医生的典型外科例程、识别的外科器械和相关材料，以及识别的当前外科手术。在步骤22206，该术前信息可用于确定、推断或预测组织类型或组织特性。303.例如，如由组织接触传感器474测量的未变形的初始组织厚度可用于确定初始闭合算法。术前信息诸如患者肺部病史可用于确定当前正在执行的外科手术是胸腔手术，组织类型是肺组织。该术前信息还可用于确定对初始闭合算法的调整。附加地或另选地，通过比较非治疗性(或准非治疗性)初始组织压缩测量结果和闭合构件位置测量结果(例如，端部执行器的第一钳口和第二钳口的位置)所测得的初始组织刚度也可与术前信息结合使用。从外科手术室的通气装置接收的通气术前信息还可用于推断当前手术是胸腔手术。其他术前信息也可用于进一步预测所执行的特定胸腔手术。例如，基于云中指示患者患有癌症的患者emr记录，可在步骤22206推断胸腔手术是肺叶切除术，以切除肺叶中的癌组织。304.此外，患者emr记录还可指示，患者病史指示患者先前已接受针对癌症的放射治疗。在这种情况下，例如，可推断或预测被照射的肺组织将是刚性的，但也容易受到外科器械112施加单极rf能量的影响。这将是推断的组织特性的一个示例。另外，执行肺叶切除术的推断也可用于确定用于由外科器械112缝合的可能组织包括血管(pa/pv)、支气管和实质。在步骤22208处，基于术前信息确定对当前闭合算法的调整并应用该调整。如上所述，可基于组织类型和组织特性来调节闭合阈值和所施加的ftc。例如，高组织刚度可能需要所施加的ftc的较慢且更保守的变化率(例如，如由ftc线22012、22112表示)，以及通常输出较低最大阈值的闭合阈值(例如，如由ftcl222010和llftcl222110表示)。305.最大阈值可指示第一钳口构件152002和第二钳口构件152004处于足以使外科器械112击发钉的位置的阈值。例如，相对较厚的组织可对应于较慢的闭合力变化率以及通常较高的最大闭合阈值。另外，可基于所确定的外科手术和临床病史来推断组织类型或结构，以用于在步骤22208处识别其它闭合算法调节。例如，主治外科医生记录的临床病史可指示首先处理血管的做法。可以推断，组织类型和结构是具有高血液含量(即，高脉管系统)的血管肺组织。基于该推断的组织类型和特性信息，可以确定对较慢的所施加ftc的变化率的调节将是有益的。总之，在步骤22208，基于推断的信息确定对当前闭合算法的调节，并且应用该调节。因此，可使用调节后的当前闭合算法并利用外科器械112来执行当前外科操作。306.然后，流程图22200进行到判定操作22210，在该步骤中，如果没有剩余步骤(即，对判定操作22210的回答为否)，则流程图22200在一些方面终止。然而，如果对判定操作22210的回答为“是”，则该外科手术还剩其他步骤。因此，流程图22200的当前状态是术中。在这种情况下，流程图进行到步骤22212，在该步骤中可接收并分析术中信息。例如，术中信息可指示在外科手术的该步骤期间处理的组织类型是实质。具体地，例如可基于临床病史推断组织是实质。该推断可结合组织接触传感器474的测量结果和负荷传感器474对闭合构件位置的测量结果进行。此外，临床病史可能表明，在用单极rf能量外科器械解剖后，主治外科医生常规地完成肺裂(肺胸膜的两倍折叠，即向内折叠至鞘肺实质)。在这种情况下，可基于先前完成的单极rf解剖推断出外科手术的当前步骤是肺实质组织。307.另外，例如，外科集线器106可确定正在使用的外科器械112是否是用于实质击发的适当缝合器。初始组织接触传感器474的测量结果可指示组织相对较厚，诸如基于当端部执行器702完全打开(在最大钳口孔处)时接触第一钳口构件152002和第二钳口构件152004的长度的组织，这可与实质一致。此外，负荷传感器474对闭合构件位置的测量结果(如由闭合件与钳口孔曲线的比较来表示)可指示相对较高的组织刚度。该刚度特性可与被照射的实质一致，这是可通过参考云中的患者emr数据来确认的预测。这样，例如在步骤22212处，传感器信号和围术期信息可结合使用。308.基于该接收和分析的术中信息，可在判定操作22214处确定需要进一步调整。另一方面，如果判定操作22214处的回答为否，则流程图将返回至判定操作22210。当判定操作22214处的回答为是时，推断组织类型和组织特性，诸如确定实质组织结构和刚度特性，类似于上文在步骤22206处所述。随后，可在步骤22208处确定对当前应用的闭合算法的调节，并且应用该调节。具体地，关于正在处理刚性和脆弱的实质组织的推断可导致对所施加闭合力的更慢、更保守的变化率的调节。309.因此，当前闭合算法可被调节为使闭合阈值和变化率最小化的算法。即，调节后的阈值可具有减小的最大闭合力阈值、闭合力的更渐进的变化率、闭合力阈值的减小的变化率或上述的某种组合或子组合。例如，在临床医生无意中超过闭合阈值的情况下，可设置等待时间。例如，超过闭合阈值可指示被压缩的组织或材料对于击发钉而言太厚，因此该等待时间可能是必要的。310.在步骤22208处将该修改的闭合算法应用于实质组织时，流程图再次进行到判定操作22210。在此，回答可同样为“是”，因为存在外科手术的剩余步骤。例如，该肺叶切除术然后可进行到血管缝合步骤。同样，在步骤22212处，接收并分析术中信息。例如，外科集线器可确定临床医生已选择了血管吻合器外科器械。另外，来自组织接触传感器474的初始测量结果可指示在闭合期间几乎立即发生组织接触。此外，组织接触可被确定为包围血管吻合器112的小区域，并且被限制在吻合器112的远侧上。负荷传感器474测量结果还可指示柔顺组织结构。另外，可推断组织可具有相对低的刚度，这可与肺部肺血管一致。此外，临床病史可能表明，主治外科医生通常将血管吻合器112用于血管，作为完成肺裂之后的步骤。因此，术中信息结合例如闭合参数传感器信号可用于推断组织类型和组织特性。具体地，可基于所选血管吻合器112的特定特性来预测血管组织正在被处理。例如，初始组织接触和负荷传感器474的测量结果可确认该初始预测。311.因此，在判定操作22214处可确定需要进一步调节，这使得流程图22200进行到步骤22206。在步骤22206处，可推断组织为具有相对低的组织厚度和刚度的血管组织。因此，流程图22200进行到步骤22208，在该步骤中，将先前应用的保守闭合算法调节为正常闭合算法。正常闭合算法可包括恒定的闭合变化率。另外，闭合阈值可高于用于实质组织的控制算法中使用的阈值。换句话讲，正常闭合算法可达到更高的最大施加闭合力，并且闭合变化率可比实质组织更快。外科器械还可经由合适的指示器(诸如显示特定颜色的发光二极管(led)指示器)通知临床医生对正常闭合算法的调整。在另一个示例中，可在步骤22206处确定患者具有完成的肺裂。因此，在外科手术中还未执行实质组织的任何钉击发。响应于该确定，外科器械可提示临床医生诸如经由外科器械的显示器来确认该推断正确。然后，临床医生可手动选择用于外科手术的该步骤或阶段的适当闭合控制算法。附加地或另选地，外科器械112可默认为保守闭合算法，因为在步骤22206处执行的推断可能不是决定性的。在任何情况下，在步骤22208处应用调节后的闭合算法。312.继续描述肺叶切除术示例，流程图进行到判定操作22210。在判定操作22210处，可确定存在外科手术的剩余步骤。因此，在步骤22212处，接收并分析术中信息。基于术中信息，可推断被处理的组织类型为支气管组织。此外，初始组织接触传感器474的测量结果可指示在端部执行器702的初始闭合期间，抓持在端部执行器702之间的组织几乎立即接触第一钳口构件152002和第二钳口构件152004，并且这种接触对应于缝合外科器械112的小区域。另外，这种接触被限制在钳口构件152002、152004的两侧上。313.因此，可预测这种组织接触情况对应于支气管组织。如上所述，这些初始组织接触传感器474的测量结果可以是非治疗性的或准非治疗性的。此外，闭合负荷传感器474的测量结果(如由闭合件与钳口孔曲线的比较来表示)可指示与支气管组织一致的刚性组织结构。外科手术历史表明已在外科手术中使用了血管吻合器112，这也可意味着很可能已经进行了实质钉击发并且已经发生了显著的单极rf能量使用。例如，结合临床病史考虑的该外科手术历史可用于预测外科医生正在处理支气管组织。这一预测将与外科医生将支气管缝合作为叶切除术中的最后一步的常规做法是一致的。基于在步骤22212处分析这种类型的信息和其他合适的术中信息，可在判定操作22214处确定需要进一步调整。由于对判定操作22214的回答为是，因此流程图进行到步骤22206，在该步骤中推断出被处理的组织是具有正常组织刚度和厚度的支气管组织。314.在一个方面，可容易地断定被处理的组织是支气管组织，因为外科器械112仅被配置用于特定组织类型。例如，外科器械112可仅适于击发用于支气管的钉。相反地，外科器械112可仅适于击发用于实质组织的钉。在这种情况下，可由外科器械112生成警告，因为外科医生试图用专用于实质组织的钉来处理支气管组织。该警告可以是听觉警告、视觉警告或一些其他适当的警告。在另一个示例中，如果血管吻合器112被选择用于与支气管组织一起使用，则可由血管吻合器112提供警告。如上所述，可基于围术期信息来确定被处理的组织是血管缝合器被禁用的支气管组织。类似地，当外科器械112用于与它们不兼容的组织类型或特性时，可使用其他围术期信息(诸如闭合负荷和缝合器仓选择)来提供警告。如上所述，可结合闭合参数传感器信号来使用围术期信息进行的推断。在所有情况下，可实施安全检查以确保正在使用的外科器械112对于正在处理的组织是安全的。315.根据推断的组织类型和特性，在步骤22208处，对当前闭合算法进行调节。尽管可确定恒定的闭合速率是合适的，但闭合速率可被调节为更快或更慢，具体取决于例如所推断的支气管组织特性。可以相同或类似的方式修改闭合阈值。此外，还可调节当前闭合算法，使得如果并且当外科器械112超过瞬时适用的闭合阈值时，自动启用或建议更长的等待时间。例如，支气管组织的该等待时间可长于用于实质组织的等待时间。如上所述，例如，经由led指示器通知外科医生对闭合算法的选定调节。临床医生也可以覆写为更长的等待时间，使得在适当的情况下可允许外科医生击发缝合器外科器械112。流程图22200然后进行到步骤22212，在该步骤中，可确定在一个方面，流程图22200可由控制电路实施。然而，在其它方面，流程图22200可由外科集线器106或云104实现。另外，虽然步骤22204和22212分别根据术前信息和术中信息进行描述，但它们并不限于这种方式。具体地，通常可接收和分析围术期信息，而不是特定的术前或术中信息。如上所述，围术期信息涵盖术前、术中和术后信息。此外，传感器信号可与围术期信息结合用于背景和推断性闭合算法调整。该外科手术没有剩余其他步骤。316.图39示出了根据本公开的至少一个方面的过程25030的逻辑流程图，其描绘了用于识别外科器械的端部执行器25002内的组织分布的不规则性的控制程序或逻辑控制器。在一个方面，过程25030由控制电路执行。在另一方面，过程25030可由组合逻辑电路执行。在又一方面，过程25030可由时序逻辑电路执行。317.过程25030包括接收25032来自对应于端部执行器25002内的预先确定的区域(例如，区域1、区域2和区域3)的感测电路组件25471的传感器电路的传感器信号，从而基于所接收的传感器信号确定25034此类区域处的组织部分的组织阻抗z组织。318.图40示出了过程25600的逻辑流程图，其描绘了用于将先前缝合的组织正确地定位在外科缝合器的端部执行器(例如，端部执行器25500、25510)内的控制程序或逻辑配置。在一个方面，过程25600由控制电路执行。在另一方面，过程25600可由组合逻辑电路执行。在又一方面，过程25600可由时序逻辑电路执行。319.为了进行示意性的说明，以下描述将过程25600描绘为可由包括控制器461的控制电路执行，该控制器包括处理器461。存储器468存储程序指令，这些程序指令可由处理器461执行以执行过程25600。320.过程25600确定25602正由外科缝合器执行的外科手术的类型。可使用标题为“态势感知”下描述的各种技术来确定外科手术类型。然后，处理器25600基于所确定的外科手术类型为正确地定位的先前缝合的组织选择25604组织阻抗特征。如上所述，例如，在j-pouch手术中正确地定位的先前缝合的组织包括与例如端对端吻合手术中不同的组织阻抗特征。321.过程25600然后确定25606预先确定的区域中的所测量的组织阻抗是否对应于所选择的组织阻抗特征。如果不是，则处理器461可警示25608用户并且/或者覆写25610组织处理。在一个方面，处理器461可通过显示器473警示25608用户。另外，处理器461可通过防止端部执行器完成其击发来覆写25610组织处理，这可通过例如致使马达驱动器使马达停止来实现。322.然而，如果在预先确定的区域中所测量的组织阻抗对应于所选择的组织阻抗特征，则处理器461允许端部执行器继续25612进行组织处理。323.图41示出了根据本公开的至少一个方面的过程9200的逻辑流程图，该过程用于更新模块化装置9050的控制程序。过程9200可由例如分析系统9100的分析服务器9070的一个或多个处理器执行。在一个示例中，分析系统9100可以是云计算系统。出于经济考虑，过程9200的以下描述将被描述为由分析系统9100执行；然而，应当理解，分析系统9100包括执行过程9200的所述步骤的处理器和/或控制电路。324.分析系统9100从可通信地连接到分析系统9100的外科集线器9000中的一个或多个接收9202模块化装置9050围手术期数据和外科规程结果数据。围手术期数据包括由模块化装置9050与给定外科规程相关联地检测到的术前数据、术中数据和/或术后数据。对于模块化装置9050或手动控制的模块化装置9050的特定功能，围手术期数据指示外科工作人员操作模块化装置9050的方式。对于模块化装置9050或由模块化装置的控制程序控制的模块化装置9050的特定功能，围手术期数据指示控制程序操作模块化装置9050的方式。模块化装置9050在特定的一组条件下(由于手动控制或由模块化装置9050的控制程序控制)起作用的方式可被称为模块化装置9050表现出的“操作行为”。模块化装置9050的围手术期数据包括关于模块化装置9050的状态的数据(例如，外科缝合和切割器械击发的力或闭合的力或者电外科或超声器械的功率输出)、由模块化装置9050测量的组织数据(例如，阻抗、厚度或刚度)，以及可由模块化装置9050检测的其他数据。围手术期数据指示模块化装置9050被编程为在外科规程的过程期间操作或被手动控制的方式，因为它指示模块化装置9050如何响应于各种检测到的条件而起作用。325.外科规程结果数据包括与外科规程的总体结果有关的数据(例如，在外科规程期间是否存在并发症)或与外科规程内的特定步骤的结果有关的数据(例如，特定钉线是否出血或渗漏)。手术结果数据可例如由模块化装置9050和/或外科集线器9000直接检测(例如，医学成像装置可以可视化或检测出血)、由外科集线器9000的态势感知系统确定或推断，如美国专利公布2019/0201140a1中所述，由外科集线器9000或分析系统9100进行。规程结果数据可以包括由数据表示的每个结果是正面的还是负面的结果。每个结果是正面的还是负面的可由模块化装置9050本身确定，并且包括在传输到外科集线器9000的围手术期数据中，或者由外科集线器9000从所接收的围手术期数据确定或推断。例如，出血的钉线的规程结果数据可包括出血代表负面的结果。类似地，未出血的钉线的规程结果数据可包括未出血代表正面的结果。在另一个示例中，分析系统9100可被配置成能够基于所接收的规程结果数据来确定规程结果是正面结果还是负面结果。在一些示例中，将模块化装置9050数据与正面或负面的规程结果相关联允许分析系统9100确定是否应生成9208控制程序更新。326.在分析系统9100接收到9202数据时，分析系统9100分析模块化装置9050和规程结果数据以确定9204模块化装置9050是否结合特定规程或规程的特定步骤被次优地利用。如果模块化装置9050被控制的特定方式是重复地导致错误或者如果控制模块化装置9050的替代方式在相同条件下是优异的，则模块化装置9050可被次优地控制。因此，分析系统9100可通过将由模块化装置9050产生的正面的和/或负面的结果的比率相对于设定阈值或相同类型的其他模块化装置9050的性能进行比较，来确定模块化装置9050是否(手动地或通过其控制程序)被次优地控制。327.例如，如果模块化装置9050在与特定操作行为相关联的一组特定条件下产生的负面规程结果的比率超过平均或阈值水平，则分析系统9100可确定模块化装置9050的类型是否被次优地操作。作为具体示例，分析系统9100可以分析9204用于指示要击发的特定力(或要击发的力的范围)的外科缝合器械的控制程序是否对于特定组织厚度和组织类型是次优的。如果分析系统9100确定器械在特定力下击发时相对于平均或阈值钉线渗漏比率生成异常高比率的渗漏钉线(例如，导致钉畸形，未完全穿透组织，或撕裂组织)时，则分析系统9100可确定在给定组织条件的情况下，外科缝合器械的控制程序次优地执行。328.又如，如果在与特定操作行为相关联的一组特定条件下由另选的控制方式产生的正面结果的比率超过在相同条件下由分析的控制方式生成的正面结果的比率，则分析系统9100可确定模块化装置9050的类型是否次优地操作。换句话讲，如果模块化装置9050类型的一个亚群在一组特定条件下表现出第一操作行为，并且相同类型的模块化装置9050的第二亚群在一组相同条件下表现出第二操作行为，然后，分析系统9100可根据第一操作行为或第二操作行为是否与正面的规程结果更高度相关来确定是否更新模块化装置9050的控制程序。作为具体示例，分析系统9100可分析9204用于指示特定能量水平的rf电外科或超声器械的控制程序是否对于特定组织类型和环境条件是次优的。如果分析系统9100在给定一组组织条件和环境条件(例如，位于液体填充的环境中的器械，如在关节镜式规程中)的情况下确定第一能量水平产生比第二能量水平更低的止血比率，然后，分析系统9100可确定用于指示第一能量水平的电外科或超声器械的控制程序对于给定的组织和环境条件而言次优地执行。329.在分析9204数据之后，分析系统9100确定9206是否更新控制程序。如果分析系统9100确定模块化装置9050未被次优地控制，则过程9200沿“否”分支继续，并且分析系统9100继续分析9204所接收的9202数据，如上所述。如果分析系统9100确定模块化装置9050被次优地控制，则过程9200沿“是”分支继续，并且分析系统9100生成9208控制程序更新。所生成的9208控制程序更新包括例如用于特定类型的模块化装置9050的控制程序的新版本以重写先前版本或部分地重写或补充先前版本的补丁。330.由分析系统9100生成9208的控制程序更新的类型取决于由分析系统9100识别的模块化装置9050所表现出的特定次优行为。例如，如果分析系统9100确定击发外科缝合器械的特定力导致钉线渗漏比率增加，然后，分析系统9100可生成9208控制程序更新，该控制程序更新将击发力从第一值调整到对应于较高比率的非渗漏钉线或较低比率的渗漏钉线的第二值。又如，如果分析系统9100确定当器械用于液体填充的环境中时，电外科或超声器械的特定能量水平产生低止血比率(例如，由于液体的能量耗散效应)，则分析系统9100可生成9208控制程序更新，该控制程序更新在器械用于其中器械将浸入液体中的外科规程中时调整器械的能量水平。331.由分析系统9100生成9208的控制程序更新的类型还取决于模块化装置9050表现出的次优行为是由手动控制还是由模块化装置9050的控制程序控制引起的。如果次优行为是由手动控制引起的，则控制程序更新可被配置成能够基于用户操作模块化装置9050的方式向用户提供警告、推荐或反馈。另选地，控制程序更新可将模块化装置9050的手动控制的操作改变为由模块化装置9050的控制程序控制的操作。控制程序更新可允许或可不允许用户推翻控制程序对特定功能的控制。在一个示例中，如果分析系统9100确定9204外科医生正在手动将rf电外科器械设定为特定组织类型或规程类型的次优能量水平，然后，分析系统9100可生成9208控制程序更新，该控制程序更新提供推荐改变能量水平的警示(例如，在外科集线器9000或rf电外科器械自身上)。在另一个示例中，所生成的9208控制程序更新可以在给定特定检测情况下自动将能量水平设置为默认或推荐水平，然后可以由医疗设施工作人员根据需要改变该默认或推荐水平。在又一个示例中，所生成的9208控制程序更新可以自动将能量水平设定为由分析系统9100确定的设定水平，并且不允许医疗设施工作人员改变能量水平。如果次优行为是由模块化装置9050的控制程序引起的，则控制程序更新可改变控制程序在控制程序次优地执行的一组特定情况下如何起作用。332.一旦分析系统9100已经生成9208控制程序更新，分析系统9100然后将控制程序更新传输9210或推送到与分析系统9100连接的所有相关类型的模块化装置9050。模块化装置9050可例如通过外科集线器900连接到分析系统9100。在一个示例中，每当由此生成9208更新时，外科集线器9000被配置成能够从分析系统9100下载各种类型的模块化装置9050的控制程序更新。当模块化装置9050随后连接到外科集线器9000或与外科集线器9000配对时，模块化装置9050然后自动地从其下载任何控制程序更新。在一个示例中，分析系统9100然后可以继续从模块化装置9050接收9202和分析9204数据，如上所述。333.在一个方面，如果在外科集线器9000数据流中检测到模块化装置9050过期，则外科系统9060被配置成能够下推软件参数的验证和更新。图42示出了根据本公开的至少一个方面的通过外科集线器9000将更新推送到模块化装置9050的分析系统9100的图。在一个示例中，分析系统9000被配置成能够将针对特定类型的模块化装置9050生成的控制程序更新传输到外科集线器9000。在一个方面，每当模块化装置9050连接到外科集线器9000时，模块化装置9050确定其控制程序的更新版本是在外科集线器9000上还是可经由外科集线器9000以其他方式访问。如果外科集线器9000确实具有用于特定类型的模块化装置9050的更新的控制程序(或更新的控制程序以其他方式可从分析系统9100获得)，则模块化装置9050从其下载控制程序更新。334.在一个示例中，传输到分析系统9100的任何数据集包括用于外科集线器9000的唯一id及其控制程序或操作系统的当前版本。在一个示例中，发送到分析系统9100的任何数据集包括用于模块化装置9050的唯一id及其控制程序或操作系统的当前版本。与上传的数据相关联的外科集线器9000和/或模块化装置9050的唯一id允许分析系统9100确定数据是否对应于控制程序的最近版本。分析系统9100可例如选择折扣(或忽略)由模块化装置9050或外科集线器9000生成的数据，该数据由过期控制程序控制并且/或者引起控制程序的更新版本被推送到模块化装置9050或外科集线器9000。335.在一个示例中，外科集线器9000已更新控制软件的所有模块化装置9050的操作版本也可包括在周期性地传输到分析系统9100的外科集线器9000状态数据块中。如果分析系统9100识别出外科集线器9100和/或可连接的模块化装置9050中的任一个的控制程序的操作版本过期，则分析系统9100可将相关控制程序的最近修订版推送到外科集线器9000。336.在一个范例中，外科集线器9000和/或模块化装置9050可被配置成能够自动下载任何软件更新。在另一个示例中，外科集线器9000和/或模块化装置9050可被配置成能够为用户提供提示，以在下一个设置步骤(例如，在外科规程之间)询问用户是否想要更新过期的控制程序。在另一个示例中，外科集线器9000可由用户编程，以从不允许更新或仅允许更新模块化装置9050而不允许更新外科集线器9000本身。337.图43示出了根据本公开的至少一个方面的计算机实现的自适应外科系统9060的图，该自适应外科系统被配置成能够自适应地生成用于外科集线器9000的控制程序更新。外科系统9060包括可通信地耦接到分析系统9100的若干外科集线器9000。连接到分析系统9100的总体群体内的外科集线器9000的亚群(每个外科集线器9000可包括单个外科集线器9000或外科集线器9000的组)可在外科规程的过程期间表现出不同的操作行为。群体内的外科集线器9000的组之间的操作行为的差异可由运行其控制程序的不同版本的外科集线器9000、由本地外科工作人员以不同方式定制或编程的外科集线器9000的控制程序，或由本地外科工作人员以不同方式手动控制外科集线器9000引起。在所描绘的示例中，外科集线器9000的群体包括对于特定任务表现出第一操作行为的第一亚群9312和对于特定任务表现出第二操作行为的第二亚群9314。虽然在该特定示例中外科集线器9000被分成一对亚群9312、9314，但是对外科集线器9000的群体内表现出的不同行为的数量没有实际限制。外科集线器9000可执行的任务包括例如控制外科器械或以特定方式分析数据集。338.外科集线器9000可被配置成能够将与外科集线器9000的操作行为有关的围手术期数据传输到分析系统9100。围手术期数据可包括术前数据、术中数据和术后数据。术前数据可包括例如特定于患者的信息，诸如人口统计数据、健康史、现有病症、术前治疗、药物历史(即，当前和先前服用的药物)、基因数据(例如，snp或基因表达数据)、emr数据、高级成像数据(例如，mri、ct或pet)、代谢组学和微生物组。可由分析系统9100利用的各种附加类型的患者特定信息由美国专利9,250,172号、美国专利申请序列13/631,095号、美国专利申请序列13/828,809号和美国专利8,476,227号描述，这些专利在描述患者特定信息的范围内各自以引用方式并入本文。术前数据还可以包括(例如)手术室特定信息，诸如地理信息、医院位置、手术室位置、执行外科规程的操作人员、负责的外科医生、可能在特定外科规程中使用的模块化装置9050和/或其他外科设备的数量和类型、预期在特定外科规程中使用的模块化装置9050和/或其他外科设备的数量和类型、患者识别信息以及正在执行的规程的类型。339.术中数据可包括例如模块化装置9050利用(例如，外科缝合器械的击发次数、rf电外科器械或超声器械的击发次数或所用的缝合器仓的数量和类型)、模块化装置9050的操作参数数据(例如，外科缝合器械的ftf曲线、外科缝合器械的ftc曲线、发生器的能量输出、排烟器的内部压力或压差)、非期望的模块化装置9050利用(即，对于规程类型而言非标准的模块化装置的利用的检测)、施用给患者的辅助疗法，以及模块化装置9050之外的设备的利用(例如，用于解决泄漏的密封剂)。术中数据还可包括例如模块化装置9050的可检测误用和模块化装置9050的可检测标签外使用。340.术后数据可包括例如如果患者未离开手术室和/或被发送用于非标准术后护理(例如，在手术之后经历常规减肥手术的患者被发送到icu)的标志、与外科手术相关的术后患者评估(例如，与胸部外科手术之后的肺活量性能相关的数据或与肠或减肥手术之后的钉线渗漏相关的数据)、与术后并发症(例如，输血或空气渗漏)相关的数据或手术之后患者在医疗设施中的停留时间。由于医院正越来越多地根据缓解率、并发症率、平均停留时间和其他此类外科手术质量指标进行评级，术后数据源可由分析系统9100单独监测或与外科规程结果数据(下文讨论)组合监测，以评估和制定对外科集线器9000和/或模块化装置9050的控制程序的更新。341.在一些示例中，术中和/或术后数据还可包括与每次外科规程或外科规程的步骤的结果有关的数据。外科规程结果数据可以包括特定规程或规程的特定步骤是具有正面结果还是负面结果。在一些示例中，外科规程结果数据可以包括模块化装置9050性能的规程步骤和/或时间戳图像、指示模块化装置9050是否正常起作用的标志、来自医疗设施工作人员的便笺，或不良、次优或不可接受的模块化装置9050性能的标志。外科手术结果数据可例如由模块化装置9050和/或外科集线器9000直接检测(例如，医学成像装置可以可视化或检测出血)、由外科集线器9000的态势感知系统确定或推断，如美国专利公布2019/0201140a1号中所述，由外科集线器9000或分析系统9100进行。在一些示例中，包括指示模块化装置9050在外科规程的过程期间发生故障或以其他方式表现不佳的标志的围手术期数据可优先用于传送到分析系统9100和/或由分析系统9100进行分析。342.在一个示例中，围手术期数据可基于逐个规程进行组合，并且由外科集线器9000上传到分析系统9100以用于由此进行分析。围手术期数据指示外科集线器9000被编程为与外科规程相关联地操作或手动控制的方式(即，外科集线器9000的操作行为)，因为其指示外科集线器9000响应于各种检测到的条件而采取的动作、外科集线器9000如何控制模块化装置9050，以及推断从所接收的数据得出的态势感知的外科集线器9000的原因。分析系统9100可被配置成能够分析术前、术中和术后数据的各种类型和组合，以确定是否应生成控制程序更新，并然后根据需要将更新推送到外科集线器9000的总体群体或一个或多个亚群。343.图44示出了根据本公开的至少一个方面的过程9300的逻辑流程图，该过程用于更新外科集线器9000的控制程序。过程9200可由例如分析系统9100的分析服务器9070的一个或多个处理器执行。在一个示例中，分析系统9100可以是云计算系统。出于经济考虑，过程9300的以下描述将被描述为由分析系统9100执行；然而，应当理解，分析系统9100包括执行过程9300的所述步骤的处理器和/或控制电路。344.执行过程9300的分析系统9100从可通信地连接到分析系统9100的外科集线器9000接收9302围手术期数据。围手术期数据指示外科集线器9000被编程为由其控制程序操作或在外科规程期间由外科工作人员控制的方式。在一些方面，围手术期数据可包括与外科手术结果数据相关联的分析系统9100或与外科手术结果数据相关联地传输到该分析系统。外科手术结果数据可包括与外科手术的总体结果有关的数据(例如，在外科手术期间是否存在并发症)或与外科手术内的特定步骤有关的数据(例如，特定钉线是出血还是泄漏)。345.在执行过程9300的分析系统9100已经接收到9302围手术期数据之后，分析系统9100然后分析9304数据以确定是否已经满足更新条件。在一个示例中，更新条件包括群体内的阈值数量或百分比的外科集线器9000是否表现出特定的操作行为。例如，当大多数外科集线器9000用于在外科规程步骤处激活能量发生器时，分析系统9100可确定应生成控制程序更新以在外科规程类型中的特定步骤处自动激活能量发生器。在另一个示例中，更新条件包括与特定操作行为相关的正面规程结果(或缺少负面规程结果)的比率是否超过阈值(例如，规程步骤的正面规程结果的平均比率)。例如，分析系统9100可确定应生成控制程序更新，以在特定组织类型的该能量水平下的相关联止血(即，无出血)比率超过阈值比率时推荐将能量发生器设定在特定能量水平。在另一个示例中，更新条件包括特定操作行为的正面规程结果(或缺少负面规程结果)的比率是否高于相关操作行为的正面规程结果(或缺少负面规程结果)的比率。换句话讲，如果外科集线器9000的一个亚群在一组特定条件下表现出第一操作行为，并且外科集线器9000的第二亚群在一组相同条件下表现出第二操作行为，然后，分析系统9100可根据第一操作行为或第二操作行为是否与正面规程结果更高度相关来确定是否更新外科集线器9000的控制程序。在另一个示例中，分析系统9100分析9304数据以确定是否已经满足多个更新条件。346.如果尚未满足更新条件，则过程9300沿“否”分支继续，并且分析系统9100继续接收9302并分析9304来自外科集线器9000的围手术期数据以监测更新条件的发生。如果已经满足更新条件，则过程9300沿“是”分支继续，并且分析系统9100继续生成9308控制程序更新。所生成的9308控制程序更新的性质对应于由分析系统9100识别为触发更新条件的外科集线器9000的特定操作行为。换句话讲，控制程序更新增加、移除或以其他方式改变由外科集线器9000执行的功能，使得该外科集线器在产生已识别的操作行为的条件下以不同方式操作。347.此外，控制程序更新的类型还取决于所识别的操作行为是由手动控制还是由外科集线器9000的控制程序的控制引起的。如果所识别的操作行为由手动控制引起，则控制程序更新可被配置成能够基于其操作外科集线器9000的方式向用户提供警告、推荐或反馈。例如，如果分析系统9100确定采取特定动作或将特定器械用于外科规程中的步骤改善了结果，然后，分析系统9100可生成9308控制程序更新，该控制程序更新在外科集线器9000确定外科规程的指定步骤正在发生或随后将发生时向外科工作人员提供提示或警告。另选地，控制程序更新可将外科集线器9000的一个或多个功能从可手动控制的改变为由外科集线器9000的控制程序控制的。例如，如果分析系统9100在特定步骤处确定可视化系统的显示由外科工作人员在大量外科手术中设定为特定视图，则分析系统9100可生成控制程序更新，该控制程序更新使外科集线器9000在那些条件下将显示自动改变为该视图。如果所识别的操作行为由外科集线器9000的控制程序产生，则控制程序更新可改变控制程序在导致所识别的操作行为的一组情况下如何起作用。例如，如果分析系统9100确定rf电外科或超声器械的特定能量水平与在一组特定条件下的不良或负面结果相关，然后，分析系统9100可生成9308控制程序更新，当检测到该组条件时(例如，当外科集线器9000确定正在执行关节镜规程时)，该控制程序更新使外科集线器9000将所连接的器械的能量水平调整到不同的值。348.然后，分析系统9100将控制程序更新传输9310到正在执行由分析系统9100识别为触发更新条件的操作行为的外科集线器9000的总体群体或外科集线器9000的亚群。在一个示例中，外科集线器9000被配置成能够每当由此生成9308更新时从分析系统9100下载控制程序更新。在一个示例中，分析系统9100此后可继续分析9304从外科集线器9000接收9302的数据的过程9300，如上所述。349.图45示出了图44所描绘的过程9300的代表性具体实施。图45示出了根据本公开的至少一个方面的过程9400的逻辑流程图，该过程用于更新外科集线器9000的控制程序的数据分析算法。与图44所漫画的过程9300一样，在一个范例中，图45所示的过程9400可由分析系统9100执行。在图43所描绘的自适应外科系统9060的一个范例中，第一外科集线器亚群9312利用第一数据分析算法并且第二外科集线器亚群9314利用第二数据分析算法。例如，第一外科集线器亚群9312可以利用正常连续概率分布来分析特定数据集，而第二外科集线器亚群9314可以利用双峰分布来分析特定数据集。在该示例中，分析系统9100从对应于相应数据分析算法的第一外科集线器亚群9312和第二外科集线器亚群9314接收9402、9404围手术期数据。然后，分析系统9100分析9406围手术期数据集以确定围手术期数据集中的一个是否满足一个或多个更新条件。更新条件可包括例如由总体群体中的外科集线器9000的阈值百分比(例如，75％)利用的特定分析方法，以及与病例的阈值百分比(例如，50％)中的正面外科规程结果相关联的特定分析方法。350.在此示例中，分析系统9100确定9408由第一外科集线器亚群9312和第二外科集线器亚群9314利用的数据分析算法中的一种是否满足更新条件中的两者。如果不满足更新条件，则过程9400沿“否”分支进行，并且分析系统9100继续从第一外科集线器亚群9312和第二外科集线器亚群9314接收9402、9404和分析9406围手术期数据。如果满足更新条件，则过程9400沿“是”分支前进，并且分析系统9100根据确定分析9406满足更新条件的数据分析算法中的哪一个来生成9412控制程序更新。在该示例中，控制程序更新将包括使外科集线器9000在执行对应的分析类型时利用满足更新条件的数据分析算法。然后，分析系统9100将所生成的9412控制程序更新传输9414到外科集线器9000的群体。在一个示例中，控制程序更新被传输9414到外科集线器9000的整个群体。在另一个示例中，控制程序更新被传输9414到不利用满足更新条件的数据分析算法的外科集线器9000的亚群。换句话讲，如果分析系统9100分析9406围手术期数据并且确定9408第二(双峰)数据分析方法满足更新条件，然后在该示例中，所生成的9412控制程序更新被传输9414到外科集线器9000的第一亚群。此外，控制程序更新可迫使更新的外科集线器9000在分析特定数据集时利用第二(双峰)数据分析算法，或者致使更新的外科集线器集线器9000向用户提供警告或建议在给定条件下使用第二(双峰)数据分析算法(允许用户选择是否遵循建议)。351.该技术通过更新外科集线器9000的控制程序来改善外科集线器9000的性能，该控制程序由跨外科集线器9000的整个网络聚合的数据生成。实际上，可根据跨外科集线器9000网络的共享或学习知识来调整每个外科集线器9000。该技术还允许分析系统9100通过向分析系统9100提供关于跨整个外科集线器9000网络的每种类型的外科规程中利用的装置的知识来确定在外科规程的过程期间何时利用非期望的装置(例如，模块化装置9050)。352.图46示出了根据本公开的至少一个方面的用于在电动外科端部执行器46002、外科集线器46004和云计算系统46006之间通信的系统46000。电动外科端部执行器46002可包括发射器46008和接收器46010，该发射器和接收器可被配置成能够在至少一个外部装置之间建立通信路径46012和46014。例如，通信路径46012可位于电动外科端部执行器46002与外科集线器46004之间，并且通信路径46014可位于电动外科端部执行器46002与云计算系统46006之间。电动外科端部执行器46002可包括可控钳口46016，该可控钳口可被配置成能够对组织进行操作。可控钳口46016可包括第一钳口和第二钳口。待手术的组织可定位在第一钳口和第二钳口之间，并且可由于第一钳口和第二钳口闭合在一起而被夹持。电动外科端部执行器46002可包括可更新存储器46018，该可更新存储器可能已经存储了数据，包括默认致动算法46020。电动外科端部执行器46002可包括处理器46022，该处理器可被配置成能够操作默认致动算法46020。默认致动算法46020可被配置成能够操作可控钳口46016的一个方面。处理器46022可更新默认致动算法46020。默认致动算法46020可基于接收到的关于可控钳口46016的输入数据来执行一组操作。默认致动算法46020可将输入数据传输到输出信号中。例如，接收到的关于可控钳口46020的一个方面的输入数据可与可控钳口46020的夹持压力、保持时间和/或击发速度相关。例如，所接收的输入数据可与手术信息、组织性质和/或补充测量相关。例如，可通过态势感知来确定补充测量，如上所述。例如，补充测量也可通过医院输入和/或通过用户输入来确定。默认控制算法46020可包括上述算法，诸如算法23200(图36)、闭合算法(图38)和数据分析算法(图45)。353.外科集线器46004可包括发射器46026和接收器46028。发射器46026和/或接收器46028可被配置成能够在外科集线器46004与至少一个外部装置之间建立通信路径。例如，通信路径46012可位于外科集线器46004和外科端部执行器46002之间。通信路径46024可位于外科集线器46004和云计算系统46006之间。外科集线器46004可包括数据，该数据包括控制算法46030。外科集线器46004可包括被配置成能够接收和解释数据的处理器46032。354.图47示出了根据本公开的至少一个方面的过程47000的逻辑流程图，该过程用于更新外科器械的算法。在47002处，过程47000可配置电动外科端部执行器46002在第一模式下并且在第一时间操作。第一模式可被配置成能够根据储存在电动外科端部执行器46002的可更新存储器46018中的默认致动算法46020来操作可控钳口46016的一个方面。在47004处，过程47000可确定电动外科端部执行器46002是否在第一时间之后的第二时间接收数据。如果否，那么在47006处，过程47000可继续在第一模式下操作。如果是，则在47008处，所接收的数据可自动地使电动外科端部执行器46002从在第一模式下操作改变为在第二模式下操作。所接收的数据可经由电动外科端部执行器46004的接收器46010从外部源接收。例如，外部源可以是外科集线器46004和/或云计算系统46006。所接收的数据可与手术信息、组织性质和/或补充测量相关。例如，可通过态势感知来确定补充测量，如上所述。例如，补充测量也可通过医院输入和/或通过用户输入来确定。第二模式可被配置成能够根据另选致动算法来操作可控钳口46016的一个方面。例如，可控钳口46016的可更新方面可与可控钳口46016的该方面的夹持压力、保持时间和/或击发速度相关。可使用上文在图44至图45中所述的用于更新控制算法的过程9300将致动算法从默认致动算法46020更新到另选致动算法。355.图48示出了根据本公开的至少一个方面的过程48000的逻辑流程图，该过程用于更新外科器械的算法。在48002处，电动外科端部执行器46002被配置成能够获得默认致动算法46020和另选致动算法。默认致动算法46020可对应于存储在电动外科端部执行器46002的可更新存储器46018中的数据。默认致动算法46020可使电动外科端部执行器46002根据第一模式操作可控钳口46016的一个方面。默认致动算法46020和另选致动算法可如上文在图42至图45中所述那样获得。可控钳口46016的方面的一些示例可以是例如可控钳口46016的该方面的夹持压力、保持时间和/或击发速度。另选致动算法可对应于从外部源接收的数据。例如，外部源可以是外科集线器46004和/或云计算系统46006。另选致动算法可使电动外科端部执行器46002根据第二模式操作可控钳口的一个方面。在48004处，电动外科端部执行器46002确定其是否应根据第一模式来操作，该第一模式可用作默认模式。该确定可基于手术信息、组织性质和/或补充测量。例如，可通过态势感知来确定补充测量，如上所述。例如，补充测量也可通过医院输入和/或通过用户输入来确定。如果在48004处为是，则在48006处，电动外科端部执行器46002可在第一模式下操作。在48008处，电动外科端部执行器46002确定其是否应根据第二模式来操作，该第二模式可用作另选模式。该确定可基于手术信息、组织性质和/或补充测量。例如，可通过态势感知来确定补充测量，如上所述。例如，补充测量也可通过医院输入和/或通过用户输入来确定。如果对于48008回答是，则在48010处，电动外科端部执行器46002可根据另选致动算法从在第一模式下操作改变为在第二模式下操作。可使用上文在图44至图45中所述的用于更新控制算法的过程9300将致动算法从默认致动算法46020更新到另选致动算法。如果对于48008回答否，则在48012处，电动外科端部执行器46002可继续在第一模式下操作，该第一模式可以是默认模式。356.图49示出了根据本公开的至少一个方面的过程49000的逻辑流程图，该过程用于更新外科器械的算法。在49002处，电动外科端部执行器46002被配置成能够获得默认致动算法和另选致动算法。默认致动算法可对应于存储在电动外科端部执行器46002的可更新存储器46018中的数据。默认致动算法可使电动外科端部执行器46002根据第一模式操作可控钳口46016的一个方面。可控钳口46016的方面的一些示例可以是例如可控钳口46016的该方面的夹持压力、保持时间和/或击发速度。另选致动算法可对应于从外部源接收的数据。例如，外部源可以是外科集线器46004和/或云计算系统46006。另选致动算法可使电动外科端部执行器46002根据第二模式操作可控钳口46016的一个方面。在49004处，电动外科端部执行器46002确定其应在第一模式下操作还是在第二模式下操作。该确定可基于接收到的关于手术信息、组织性质和/或补充测量的数据。例如，可通过态势感知来确定补充测量，如上所述。例如，补充测量也可通过医院输入和/或通过用户输入来确定。在49006处，如果电动外科端部执行器46002在49004处确定其应在第一模式下操作，则其可在第一模式下操作。在49008处，如果电动外科端部执行器46002在49004处确定其应在第二模式下操作，则其可根据另选致动算法在第二模式下操作。可使用上文在图44至图45中所述的用于更新控制算法的过程9300将致动算法从默认致动算法46020更新到另选致动算法。357.图50示出了根据本公开的至少一个方面的过程50000的逻辑流程图，该过程用于外科集线器更新外科器械的算法。在50002处，外科集线器46004可寻求与电动外科端部执行器46002进行通信。外科集线器46004可通过向电动外科端部执行器46002发送通信请求来寻求通信。在50004处，外科集线器46004可确定与电动外科端部执行器46002的通信是否可用，该电动外科端部执行器可被配置成能够在第一模式或在第二模式下操作。关于通信是否可用的确定可例如通过可用处理容量、存储器、带宽、软件版本和/或订阅级别来确定。如果通信不可用，则过程50000可返回到50002，并且外科集线器46004可寻求与电动外科端部执行器46002进行通信。如果通信可用，则在50006处，外科集线器46004可经由接收器46028从电动外科端部执行器46002接收数据，然后上传所接收的数据。在50008处，外科集线器46004可基于所接收的数据确定外科端部执行器46002应在第一模式还是第二模式下操作。该确定可基于所接收的数据。所接收的数据可基于手术信息、组织性质和/或补充测量。例如，可通过态势感知来确定补充测量，如上所述。例如，补充测量也可通过医院输入和/或通过用户输入来确定。如果外科集线器46004确定其应在第一模式下操作，则过程50000可回到50006并且在稍后时间经由接收器46028从电动外科端部执行器46002接收更新的数据，然后上传所接收的更新的数据。如果外科集线器46004确定其应在第二模式下操作，则在50010处，基于该确定，外科集线器46004可发送更新的数据，该更新的数据使得电动外科端部执行器46002在第二模式下操作。在第二模式下，电动外科端部执行器46002可根据另选致动算法来操作可控钳口46016的该方面。可使用上文在图44至图45中所述的用于更新控制算法的过程9300将致动算法从默认致动算法46020更新到另选致动算法。358.在一个方面，外科集线器46004可连接到多种外科装置或与多种外科装置配对，诸如外科器械、发生器、排烟器和/或显示器。通过它们与这些外科装置的连接，当在外科手术期间使用这些装置时，外科集线器46004可从这些成对的外科装置接收围手术期数据的阵列。该数据可在外科手术期间实时地向外科人员提供反馈。实时反馈可包括显示在显示器上的图形通知和/或推荐、由外科集线器46004和/或电动外科端部执行器46002发出的音频反馈。更新的数据可基于实时使用来更新电动外科端部执行器46002的算法，并且根据每个动作来调整算法。例如，电动外科端部执行器46002内的阻抗可基于所接收的电动外科端部执行器46002传送到外科集线器46004的信息来指示对于特定患者而言组织特性是什么。然后，外科集线器46004可警告电动外科端部执行器46002算法更新即将到来，并且基于组织特性来实时更新可控钳口46016的各方面。可控钳口46016的各方面的示例可以是夹持压力、保持时间和/或击发速度。359.在另一个方面，外科集线器46004可向外科人员提供术后反馈。术后反馈可包括显示在手术的捕获视频上的出于学习目的可由外科人员查看的图形叠加或通知、指示外科人员偏离基线的时间或特定外科步骤的术后报告。任何视觉上可识别的物理特性(或物理特性的组合)均可用作建议外科人员所表现出的技术改善的基础。360.本公开示例以下是本文所述和/或附图中示出的示例的不完全列表，并且在下文中可以要求或可以不要求保护。下面提供了与示例相关联的示例性效果和/或优点，以帮助理解设备的结构、配置和/或功能和/或由设备执行的过程的实施：361.示例1.一种在外科系统中使用的电动外科端部执行器，包括：362.可控钳口，所述可控钳口被配置成能够对组织进行操作；363.可更新存储器，所述可更新存储器中存储有默认致动算法；和364.处理器，其中所述处理器被配置成能够：365.在第一时间在第一模式下操作，其中在所述第一模式下，所述处理器被配置成能够根据所述默认致动算法来操作所述可控钳口的方面；以及366.在所述第一时间之后的第二时间接收数据，所述数据使得所述处理器在第二模式下操作，其中在所述第二模式下，所述处理器被配置成能够根据另选致动算法来操作所述可控钳口的方面。367.示例2.根据示例1所述的电动外科端部执行器，还包括发射器和接收器，所述发射器和接收器被配置成能够在所述电动外科端部执行器与外部装置之间建立通信路径。368.示例3.根据示例2所述的电动外科端部执行器，其中，在所述第二时间接收的所述数据是经由所述接收器从所述外部装置接收的。369.示例4.根据示例3所述的电动外科端部执行器，其中，所述外部装置是外科集线器。370.示例5.根据示例3所述的电动外科端部执行器，其中，所述外部装置是云计算系统。371.示例6.根据任何前述示例所述的电动外科端部执行器，其中，在所述第二时间接收的所述数据与手术信息相关。372.示例7.根据示例1至5中任一项所述的电动外科端部执行器，其中，在所述第二时间接收的所述数据与通过态势感知、医院输入和/或用户输入的补充测量相关。373.示例8.根据示例1至5中任一项所述的电动外科端部执行器，其中，在所述第二时间接收的所述数据与所述组织的性质相关。374.示例9.根据示例8所述的电动外科端部执行器，其中，所述第二模式更新所述钳口的所述方面的夹持压力、保持时间或击发速度。375.示例10.一种电动外科端部执行器，包括：376.可控钳口，所述可控钳口被配置成能够对组织进行操作；377.可更新存储器，所述可更新存储器中存储有默认致动算法；和378.处理器，其中所述处理器被配置成能够确定是在第一模式下还是在第二模式下操作，379.其中在所述第一模式下，所述处理器被配置成能够根据所述默认致动算法来操作所述钳口的方面，并且380.其中在所述第二模式下，所述处理器被配置成能够根据另选致动算法来操作所述钳口的方面。381.示例11.根据示例10所述的电动外科端部执行器，还包括发射器和接收器，所述发射器和接收器被配置成能够在所述电动外科端部执行器与外部装置之间建立通信路径。382.示例12.根据示例11所述的电动外科端部执行器，其中，所述外部装置是外科集线器。383.示例13.根据示例11所述的电动外科端部执行器，其中，所述外部装置是云计算系统。384.示例14.根据示例10至13中任一项所述的电动外科端部执行器，其中，关于是在所述第一模式下还是在所述第二模式下操作的所述确定基于手术信息。385.示例15.根据示例10至13中任一项所述的电动外科端部执行器，其中，关于是在所述第一模式下还是在所述第二模式下操作的所述确定基于通过态势感知、医院输入和/或用户输入的补充测量。386.示例16.根据示例10至13中任一项所述的电动外科端部执行器，其中，关于是在所述第一模式下还是在所述第二模式下操作的所述确定与所述组织的性质相关。387.示例17.根据示例16所述的电动外科端部执行器，其中，所述第二模式更新所述钳口的所述方面的夹持压力、保持时间或击发速度。388.示例18.一种外科集线器，包括：389.发射器和接收器，所述发射器和接收器被配置成能够在所述外科集线器与电动外科端部执行器之间建立通信路径；和390.处理器，所述处理器被配置成：391.确定与被配置成能够在第一模式下或在第二模式下操作的电动外科端部执行器的通信是否可用，其中在所述第一模式下，所述电动外科端部执行器根据存储在所述电动外科端部执行器的可更新存储器中的默认致动算法来操作可控钳口的方面；392.经由所述接收器接收与所述电动外科端部执行器相关的数据；基于所接收的数据确定所述外科端部执行器应在所述第一模式还是所述第二模式下操作；以及393.基于所述确定，发送更新的数据，所述更新的数据使得所述电动外科端部执行器在所述第二模式下操作，其中在所述第二模式下，所述电动外科端部执行器根据另选致动算法来操作所述可控钳口的所述方面。394.示例19.根据示例18所述的外科集线器，其中，关于通信是否可用的所述确定通过可用处理容量、存储器、带宽、软件版本或订阅级别来确定。395.示例20.根据示例18或19所述的外科集线器，其中，所发送的数据与手术信息相关。396.以示例1和10为例，提供了具有可更新的或可适应的致动算法的电动外科缝合器端部执行器。作为接收到数据(例如来自外部装置的数据，该外部装置可以是例如外科集线器或远程服务器)的结果，可以根据默认致动算法来更新或适配致动算法。端部执行器的钳口功能可通过替换、更新或调整致动算法来控制。例如，控制端部执行器的可控钳口的操作的致动算法可通过导入新算法来替换或调整，或者算法控制内的参数可被调整。控制算法的适应或更新继而可由与端部执行器通信的外科集线器(例如，本地集线器装置或远程服务器系统)内的算法控制。通过提供默认致动算法，外科缝合器可根据第一模式在需要外科缝合的大量外科情形中立即操作以用于有效使用。通过另外提供可更新存储器，该可更新存储器然后可使处理器根据另选致动算法根据第二模式操作，外科系统可被重新配置以用于其他外科情况的有效外科缝合。从默认致动算法切换到另选方案的能力有利地使得不同类型的缝合手术能够在例如同一总体外科手术内快速地发生。这可以提高在外科手术中实现缝合的总体速度，并且因此提高正在进行的外科手术的总体有效性。397.以示例2至5和11至13为例，电动外科端部执行器具有从外部装置接收数据的通信能力，该外部装置可以是外科集线器或云计算系统。端部执行器与外科集线器之间的交互使得能够对钳口操作进行动态控制。在不存在连接环境的情况下，端部执行器功能将默认为静态功能。这意味着在关于外科手术的附加数据可用的情况下，其可用于在正在进行的动态基础上实现增强的手术。然而，如果没有附加数据可用或者与外部装置或云计算系统的通信发生故障，则外科手术可以用默认致动算法继续，而不是没有可用的适用算法。以示例9和17为例，将更新的钳口控制应用于端部执行器的可控钳口的夹持压力、保持时间或击发速度。398.以示例6至8和14至16为例，外科端部执行器能够响应于组织特性、器械状态、手术数据和/或补充测量的变化而根据更新的或适应的致动算法进行操作。399.以示例18至20为例，这提供了一种外科集线器，该外科集线器具有在外科端部执行器处控制致动算法的替换或适应的动态功能性。集线器具有决策算法，该决策算法可由系统之间的相互通信的方面或由集线器系统自身内的参数(例如，可用处理能力、存储器、带宽、软件版本，或用户相关参数如订阅级别)控制。致动算法的利用可基于预期用途而为选择性的，或者可以是基于对手术步骤的态势感知和预期益处的量度而自动选择或取消选择的。因此能够实现算法适应性的分层控制，以实现动态更新的操作控制和改善的临床结果。在没有连接环境的情况下，例如，经历通信故障或计算系统的外科集线器的硬件故障，缝合器功能可以默认为静态功能。在连接环境中，端部执行器功能可以例如通过从外科集线器接收更新的数据、基于操作的改进来动态地更新以实现改善的外科结果。400.以下实施方案的列表形成了本公开的一部分：401.1.一种电动外科端部执行器，包括：可控钳口，所述可控钳口被配置成能够对组织进行操作；可更新存储器，所述可更新存储器中存储有默认致动算法；和处理器，其中所述处理器被配置成能够：在第一时间在第一模式下操作，其中在所述第一模式下，所述处理器被配置成能够根据所述默认致动算法来操作所述可控钳口的方面；以及在所述第一时间之后的第二时间接收数据，所述数据使得所述处理器在第二模式下操作，其中在所述第二模式下，所述处理器被配置成能够根据另选致动算法来操作所述可控钳口的方面。402.2.根据实施方案1所述的电动外科端部执行器，还包括发射器和接收器，所述发射器和接收器被配置成能够在所述电动外科端部执行器与外部装置之间建立通信路径。403.3.根据实施方案2所述的电动外科端部执行器，其中，在所述第二时间接收的所述数据是经由所述接收器从所述外部装置接收的。404.4.根据实施方案3所述的电动外科端部执行器，其中，所述外部装置是外科集线器。405.5.根据实施方案3所述的电动外科端部执行器，其中，所述外部装置是云计算系统。406.6.根据实施方案1所述的电动外科端部执行器，其中，在所述第二时间接收的所述数据与手术信息相关。407.7.根据实施方案1所述的电动外科端部执行器，其中，在所述第二时间接收的所述数据与通过态势感知、医院输入和/或用户输入的补充测量相关。408.8.根据实施方案1所述的电动外科端部执行器，其中，在所述第二时间接收的所述数据与所述组织的性质相关。409.9.根据实施方案8所述的电动外科端部执行器，其中，所述第二模式更新所述钳口的所述方面的夹持压力、保持时间或击发速度。410.10.一种电动外科端部执行器，包括：可控钳口，所述可控钳口被配置成能够对组织进行操作；可更新存储器，所述可更新存储器中存储有默认致动算法；和处理器，所述处理器被配置成能够确定是在第一模式下还是在第二模式下操作，其中在第一模式下，所述处理器被配置成能够根据默认致动算法来操作所述钳口的方面，并且其中在所述第二模式下，所述处理器被配置成能够根据另选致动算法来操作所述钳口的方面。411.11.根据实施方案10所述的电动外科端部执行器，还包括发射器和接收器，所述发射器和接收器被配置成能够在所述电动外科端部执行器与外部装置之间建立通信路径。412.12.根据实施方案11所述的电动外科端部执行器，其中，所述外部装置是外科集线器。413.13.根据实施方案11所述的电动外科端部执行器，其中，所述外部装置是云计算系统。414.14.根据实施方案10所述的电动外科端部执行器，其中，关于是在所述第一模式下还是在所述第二模式下操作的所述确定基于手术信息。415.15.根据实施方案10所述的电动外科端部执行器，其中，关于是在所述第一模式下还是在所述第二模式下操作的所述确定基于通过态势感知、医院输入和/或用户输入的补充测量。416.16.根据实施方案10所述的电动外科端部执行器，其中，关于是在所述第一模式下还是在所述第二模式下操作的所述确定与所述组织的性质相关。417.17.根据实施方案16所述的电动外科端部执行器，其中，所述第二模式更新所述钳口的所述方面的夹持压力、保持时间或击发速度。418.18.一种外科集线器，包括：发射器和接收器，所述发射器和接收器被配置成能够在所述外科集线器与电动外科端部执行器之间建立通信路径；和处理器，所述处理器被配置成能够：确定与被配置成能够在第一模式下或在第二模式下操作的电动外科端部执行器的通信是否可用，其中在所述第一模式下，所述电动外科端部执行器根据存储在所述电动外科端部执行器的可更新存储器中的默认致动算法来操作可控钳口的方面；经由所述接收器接收来自与所述电动外科端部执行器相关的数据；基于所接收的数据确定所述外科端部执行器应在所述第一模式还是所述第二模式下操作；以及基于所述确定，发送更新的数据，所述更新的数据使得所述电动外科端部执行器在所述第二模式下操作，其中在所述第二模式下，所述电动外科端部执行器根据另选致动算法来操作所述可控钳口的所述方面。419.19.根据实施方案18所述的外科集线器，其中，关于通信是否可用的所述确定通过可用处理容量、存储器、带宽、软件版本或订阅级别来确定。420.20.根据实施方案18所述的外科集线器，其中，所发送的数据与手术信息相关。当前第1页12当前第1页12









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