手、机器人系统以及手的控制方法与流程 专利技术说明

五金工具产品及配附件制造技术1.本发明涉及手、机器人系统以及手的控制方法。背景技术：2.至今为止，进行将工件插入孔的作业的手被众所周知。例如，在专利文献1中，公开了用手握持工件，将所握持的工件插入孔中的技术。在专利文献1中，通过由手垂直地保持工件，来使因其自重引起的力矩不作用在工件上。因此，容易进行工件和孔的轴对齐。3.专利文献1：日本特开平5-285747号公报技术实现要素：4.在如将工件插入孔中的插入作业那样的、将被插入结合的两个工件中的一个工件结合在另一个工件的作业中，当一个工件和另一个工件的轴偏离时，两个工件的插入结合变难。因此，如专利文献1那样，在高精度地进行两个工件的轴对齐的方面下功夫。5.但是，在专利文献1的手中，需要高精度地进行水平方向的工件和孔的轴对齐。并且，在专利文献1的手中，为了高精度地进行工件和孔的轴对齐，还存在有被限定为垂直保持工件的结构的问题。6.像这样，为了通过手将被插入结合的两个工件的一个工件顺利地结合在另一个工件方面，还具有进一步改进的余地。7.鉴于上述内容，本发明的目的在于通过手使被插入结合的两个工件的一个工件顺利地结合到另一个工件。8.本发明的手是握持被插入结合的第一工件以及第二工件中的所述第一工件，使所述第一工件结合在所述第二工件的手。所述手包括握持部、直进机构和旋转机构，所述握持部握持工件，所述直进机构使所述握持部向规定的轴的方向直进，所述旋转机构使所述握持部围绕所述轴旋转，所述握持部具有至少两个手指和连杆机构，所述至少两个手指握持所述工件，所述连杆机构使所述至少两个手指开闭。9.这里，“插入结合”是指包含嵌合以及螺纹结合这两者的意思。并且，“第一工件”既可以是嵌合或螺纹结合的两个工件中的外侧的工件，也可以是嵌合或螺纹结合的两个工件中的内侧的工件。10.根据该结构，握持有第一工件的状态的至少两个手指通过一边围绕所述轴旋转，一边向所述轴的方向直进，来使第一工件结合到第二工件。这里，至少两个手指构成为通过连杆机构进行开闭。在连杆机构中包含若干可动部分以及滑动部分。由于连杆机构固有的间隙，握持部能够调整第一工件对于第二工件的倾斜或偏心，尽管是在或大或小的范围内。围绕所述轴的第一工件的旋转和由连杆机构进行的倾斜以及偏心的调整功能相结合，能够使第一工件和第二工件的轴心一致，使第一工件顺利地结合到第二工件。11.本发明的机器人系统是使被插入结合的第一工件以及第二工件中的所述第一工件结合在所述第二工件的机器人系统。所述机器人系统包括手和控制部，所述控制部控制所述手，所述手具有握持部、直进机构和旋转机构，所述握持部握持所述第一工件，所述直进机构使所述握持部向规定的轴的方向直进，所述旋转机构使所述握持部围绕所述轴旋转，所述握持部具有至少两个手指和连杆机构，所述至少两个手指握持所述第一工件，所述连杆机构使所述至少两个手指开闭，所述控制部通过在由所述旋转机构使握持有所述第一工件的状态的所述握持部围绕所述轴旋转的同时，由所述直进机构使握持有所述第一工件的状态的所述握持部向所述轴的方向直进，来执行使所述第一工件结合在所述第二工件的旋转结合。12.根据该结构，握持有第一工件的状态的至少两个手指通过一边围绕所述轴旋转，一边向所述轴的方向直进，来使第一工件结合到第二工件。这里，至少两个手指构成为通过连杆机构进行开闭。在连杆机构中包含若干可动部分以及滑动部分。由于连杆机构固有的间隙，握持部能够调整第一工件对于第二工件的倾斜或偏心，尽管是在或大或小的范围内。围绕所述轴的第一工件的旋转和由连杆机构进行的倾斜以及偏心的调整功能相结合，能够使第一工件和第二工件的轴心一致，使第一工件顺利地结合到第二工件。13.本发明的手的控制方法是包括握持部的手的控制方法，所述握持部具有至少两个手指和连杆机构，所述至少两个手指握持工件，所述连杆机构使所述至少两个手指开闭。所述手的控制方法包括通过所述握持部握持被插入结合的第一工件以及第二工件中的所述第一工件的步骤、使握持有所述第一工件的状态的所述握持部围绕规定的轴旋转的步骤和执行旋转结合的步骤，在所述旋转结合中，通过使围绕所述轴旋转的所述握持部向所述轴的方向直进，来使所述第一工件结合在第二工件。14.根据该结构，握持有第一工件的状态的至少两个手指通过一边围绕所述轴旋转，一边向所述轴的方向直进，来使第一工件结合到第二工件。这里，至少两个手指构成为通过连杆机构进行开闭。在连杆机构中包含若干可动部分以及滑动部分。由于连杆机构固有的间隙，握持部能够调整第一工件对于第二工件的倾斜或偏心，尽管是在或大或小的范围内。围绕所述轴的第一工件的旋转和由连杆机构进行的倾斜以及偏心的调整功能相结合，能够使第一工件和第二工件的轴心一致，使第一工件顺利地结合到第二工件。15.(发明效果)16.根据所述手，能够通过手使被插入结合的两个工件的一个工件顺利地结合到另一个工件。17.根据所述机器人系统，能够通过手使被插入结合的两个工件的一个工件顺利地结合到另一个工件。18.根据所述手的控制方法，能够通过手使被插入结合的两个工件的一个工件顺利地结合到另一个工件。附图说明19.图1是示出了机器人系统的结构的示意图。20.图2是手的正视图。21.图3是图2的iii-iii线的手的剖面图。22.图4是以第一手指的第一部分为中心的放大剖面图。23.图5是图3的v-v线的第一手的剖面图。24.图6是以第一手指的第二部分为中心的放大剖面图。25.图7是在能够看见基座的内部的状态下从与第一手相反的一侧来看第二手的概略图，是第二手指处于完全张开状态的图。26.图8是向轴方向从前进侧来看第二手指的概略图。27.图9是以第二握持部为中心的概略的剖面图。28.图10是在能够看见基座的内部的状态下从与第一手相反的一侧来看第二手的概略图，是第二手指处于完全闭合状态的图。29.图11是以第二手指处于完全闭合状态的第二握持部为中心的概略的剖面图。30.图12是在能够看见基座的内部的状态下从与第一手相反的一侧来看第二手的概略图，是第二手指处于完全张开状态，向轴方向前进的图。31.图13是以缓冲机构为中心的放大剖面图。32.图14是示出了轴承单元的概略结构的立体图。33.图15是示出了底板的概略结构的立体图。34.图16是示出了角钢的概略结构的立体图。35.图17是示出了轴承座的概略结构的立体图。36.图18是示出了通过第一握持部握持角钢的状态的概略图。37.图19是示出了通过第一握持部将角钢放置在底板的状态的概略图。38.图20是示出了通过第一握持部握持螺栓的状态的概略图。39.图21是示出了第二握持部从第一握持部接受螺栓的状态的概略图。40.图22是示出了第二握持部将螺栓拧入螺纹孔的状态的概略图。41.图23是示出了通过第二握持部握持轴承座的状态的概略图。42.图24是示出了通过第二握持部将轴承座插入角钢内的状态的概略图。43.图25是从端面侧来看被插入角钢内的轴承座的一种状态的概略图，是示出了第一手指卡止在锪孔的状态的图。44.图26是示出了通过第二握持部将螺栓拧入角钢的螺纹孔的状态的概略图。45.图27是示出了通过第一握持部握持转轴的状态的概略图。46.图28是示出了第二握持部从第一握持部接受转轴的状态的概略图。47.图29是示出了通过第二握持部将转轴插入轴承座的轴承的状态的概略图。48.图30是示出了轴或螺栓的轴心相对于螺丝孔的轴心倾斜着的状态的第二握持部的剖面图。49.图31是示出了轴或螺栓的轴心相对于螺丝孔的轴心偏心着的状态的第二握持部的剖面图。50.图32是示出了螺栓的轴心的倾斜被调整了的状态的第二握持部的剖面图。51.图33是示出了螺栓的轴心偏心被调整了的状态的第二握持部的剖面图。52.图34是示出了将螺栓拧入角钢的螺丝孔时第二手指接触到凸缘的状态的概略图。53.图35是示出了将螺栓拧入角钢的螺丝孔时第二手指一边在螺栓的头部滑动，一边使其螺合的状态的概略图。54.图36是示出了将转轴250旋转插入轴承座230的状态的概略图。55.图37是示出了将转轴250按压插入轴承座230的状态的概略图。具体实施方式56.以下，参照附图对例示的实施方式进行说明。57.图1是示出了机器人系统1000的结构的示意图。58.机器人系统1000包括机器人1100和控制部1200，所述控制部1200控制机器人1100。59.机器人1100例如是工业用机器人。机器人1100具有机器人臂1110和手100，所述手100连接在机器人臂1110的前端。机器人1100通过机器人臂1110使手100动作即移动。手100是所谓的末端执行器之一。手100握持工件w。并且，手100或重新拿起工件w，或将工件w组入其它工件等。60.图2是手100的正视图。手100具有第一手h1和第二手h2。第一手h1和第二手h2设置在共通的基座1。第一手h1和第二手h2既能够分别单独执行处理，也能够协同执行处理。单独处理例如是第一手h1或第二手h2握持工件的处理。协同的处理例如是从第一手h1向第二手h2移交工件的处理、用第一手h1和第二手h2握持工件的处理。61.＝第一手＝62.第一手h1包括基座1和第一握持部2，所述第一握持部2设置在基座1。第一手h1通过第一握持部2执行对于工件的各种处理。63.图3是图2的iii-iii线的手100的剖面图。也就是说，图3是在能够看见基座1的内部的状态下从第二手h2侧来看第一手h1的图。需要说明的是，在图3中，概略地示出了基座1的内部结构。64.第一握持部2具有两个第一手指21、开闭机构3和弯曲机构4，所述两个第一手指21从基座1延伸，所述开闭机构3使两个第一手指21向规定的开闭方向a开闭，所述弯曲机构4使两个第一手指21弯曲。并且，每个第一手指21具有缓冲机构25，所述缓冲机构25吸收作用在每个第一手指21上的冲击。65.两个第一手指21通过开闭机构3向开闭方向a彼此分离以及接近。因此，两个第一手指21或握持工件，或释放工件的握持。在该例子中，开闭机构3使两个第一手指21独立动作。也就是说，第一手h1具有两个开闭机构3，所述两个开闭机构3分别对应于两个第一手指21。两个第一手指21构成为弯曲，通过弯曲机构4弯曲。弯曲机构4使两个第一手指21一起动作。第一手h1具有在两个第一手指21共通的一个弯曲机构4。开闭机构3以及弯曲机构4设置在基座1。[0066]-第一手指-[0067]如图2、图3所示，每个第一手指21具有前端侧的第一部分22和基座1侧的第二部分23。第一部分22和第二部分23用关节24连接着。第一部分22经由关节24围绕与开闭方向a平行的旋转轴b旋转。因此，第一手指21能够变为第一部分22相对于第二部分23弯曲的弯曲状态以及第一部分22和第二部分23呈一直线状延伸的延伸状态。[0068]第二部分23连接在基座1。第二部分23从基座1向与开闭方向a正交的延伸方向c1延伸。在第二部分23的前端设置有关节24。[0069]第一部分22具有固定部分26和可动部分27。固定部分26以及可动部分27排列为一直线状，向延伸方向c2延伸。固定部分26连接在关节24。可动部分27经由缓冲机构25以向延伸方向c2可移动的方式连接在固定部分26。可动部分27中的、在第一手指21的延伸状态下朝向第二手h2方向的面成为从第一手h1向第二手h2移交工件时支撑工件的支撑面21a。[0070]图4是以第一手指21的第一部分22为中心的放大剖面图。如图4所示，缓冲机构25具有滚珠花键28和弹簧29。滚珠花键28连接固定部分26和可动部分27。滚珠花键28能够使可动部分27相对于固定部分26向移动方向c2移动，使可动部分27不能围绕滚珠花键28的轴旋转。弹簧29以压缩状态设置在固定部分26与可动部分27之间。弹簧29向延伸方向c2伸缩。弹簧29向延伸方向c2按压可动部分27，使可动部分27为从固定部分26伸得最长的状态。通常，第一部分22像这样可动部分27成为从固定部分26伸得最长的状态(以下，称为“通常状态”)。滚珠花键28具有滚动体，该滚动体通过滚动将可动部分27向延伸方向c2引导，弹簧29弹性按压可动部分27。[0071]另一方面，当冲击从可动部分27的前端22a(以下，还称为第一手指21的前端22a或第一部分22的前端22a)向延伸方向c2作用在可动部分27上时，可动部分27在延伸方向c2向固定部分26侧移动，弹簧29压缩变形。因此，冲击被弹簧29吸收。当冲击消失时，弹簧29伸长，可动部分27恢复到通常状态。[0072]像这样，第一手指21通过第一部分22围绕旋转轴b旋转而弯曲，通过第一部分22伸缩，来吸收向第一手指21作用的冲击。[0073]-开闭机构-[0074]图5是图3的v-v线的第一手h1的剖面图。图6是以第一手指21的第二部分23为中心的放大剖面图。需要说明的是，在图5中，部分省略了开闭机构3的齿轮系32以及弯曲机构4的齿轮系42的图示。[0075]如图3、图5所示，每个开闭机构3具有第一马达31、齿轮系32和引导件33，所述齿轮系32传递第一马达31的驱动力，所述引导件33将第一手指21向开闭方向a引导。两个开闭机构3被配置为在基座1内互不干扰。[0076]第一马达31例如是伺服马达，设置有编码器。并且，在第一马达31的驱动器设置有电流传感器。[0077]第一手指21可滑动地连接在引导件33。具体而言，引导件33在向开闭方向a延伸的状态下被设置在基座1。在引导件33可滑动地设置有块33a。第一手指21的第二部分23被安装在块33a。[0078]齿轮系32将第一马达31的驱动力向第一手指21传递。例如，齿轮系32包含形成齿轮齿条的齿条32a和传动齿轮32b。齿条32a被安装在块33a。此时，齿条32a向开闭方向a延伸。即，齿条32a的多个齿排列在开闭方向a。传动齿轮32b啮合在齿条32a。因此，传递到传动齿轮32b的第一马达31的旋转力转换为向开闭方向a的齿条32a的直进移动力。当齿条32a向开闭方向a移动时，块33a以及第一手指21也与齿条32a一起向开闭方向a移动。[0079]在这样构成的开闭机构3中，当第一马达31被驱动时，第一马达31的旋转驱动力由齿轮系32传递。最终，旋转驱动力通过含在齿轮系32的齿条32a和传动齿轮32b，作为直进移动力向块33a传递。块33a沿着引导件33向开闭方向a移动。第一手指21也与块33a一起向开闭方向a移动。开闭方向a的第一手指21的移动的朝向通过第一马达31的旋转方向切换。并且，第一手指21在开闭方向a的位置根据第一马达31的编码器输出检测。并且，第一手指21移动时的第一马达31的旋转力矩根据电流传感器的检测结果检测。[0080]由于开闭机构3设置在每个第一手指21，因此两个第一手指21通过各自的开闭结构3彼此独立地向开闭方向a移动。[0081]-弯曲机构-[0082]如图3、图5、图6所示，弯曲机构4具有第二马达41、齿轮系42、第一同步带轮43、第二同步带轮44和同步带45，所述齿轮系42传递第二马达41的驱动力，所述第一同步带轮43经由齿轮系42传递第二马达41的驱动力，所述第二同步带轮44被设置在关节24，所述同步带45将第一同步带轮43的旋转传递给第二同步带轮44。第一同步带轮43、第二同步带轮44和同步带45对于一个第一手指21设置有1组。[0083]第二马达41例如是伺服马达，设置有编码器。并且，在第二马达41的驱动器设置有电流传感器。[0084]齿轮系42包含蜗杆传动、蜗轮以及正齿轮42a等。正齿轮42a经由滚珠花键46被可旋转地支撑着。详细而言，滚珠花键46在向开闭方向a延伸的状态下被设置在基座1。滚珠花键46以其轴d为中心可旋转地被基座1支撑着。正齿轮42a不可旋转地设置在滚珠花键46。即，正齿轮42a以轴d作为中心与滚珠花键46一体旋转。[0085]第一同步带轮43不可旋转地设置在滚珠花键46。在滚珠花键46设置有两个第一同步带轮43。第一同步带轮43以轴d作为中心与滚珠花键46一体旋转。也就是说，正齿轮42a的旋转经由滚珠花键46传递到第一同步带轮43。此外，第一同步带轮43成为能够相对于滚珠花键46向轴d的方向滑动。[0086]并且，每个第一同步带轮43连接在对应的一个第一手指21。详细而言，第一同步带轮43以轴d为中心可旋转地连接在第二部分23中的基座1侧的端部。也就是说，当第一手指21沿着引导件33向开闭方向a移动时，第一同步带轮43与第一手指21一起向滚珠花键46的轴d的方向移动。并且，当滚珠花键46旋转时，第一手指21不旋转，第一同步带轮43与滚珠花键46一起旋转。[0087]第二同步带轮44在每个第一手指21的关节24中不可旋转地设置在第一部分22的固定部分26。也就是说，当第二同步带轮44旋转时，第一部分22以旋转轴b为中心旋转。[0088]同步带45缠绕在第一同步带轮43以及第二同步带轮44上。同步带45将第一同步带轮43的旋转传递给第二同步带轮44。[0089]在像这样构成的弯曲机构4中，当第二马达41被驱动时，第二马达41的旋转驱动力经由齿轮系42被传递到滚珠花键46。当滚珠花键46围绕轴d旋转时，设置在滚珠花键46的第一同步带轮43围绕轴d旋转。由于第一手指21连接在引导件33，因此不旋转。第一同步带轮43的旋转通过同步带45被传递到第二同步带轮44。当第二同步带轮44旋转时，第一手指21的第一部分22以旋转轴b为中心旋转。因此，第一手指21弯曲。需要说明的是，根据第一部分22的旋转角度，会使得第一部分22以及第二部分23成为呈一直线状排列的状态。[0090]围绕旋转轴b的第一部分22的旋转的朝向即第一手指21的弯曲的朝向通过第二马达41的旋转方向切换。并且，第一部分22的围绕旋转轴b的旋转位置即第一手指21的弯曲的程度或弯曲的角度根据第二马达41的编码器输出检测。并且，第一手指21弯曲时的第二马达41的旋转力矩根据电流传感器的检测结果检测。[0091]在每个第一手指21设置有一组的第一同步带轮43、第二同步带轮44以及同步带45。每个第一手指21的第一同步带轮43设置在共通的滚珠花键46。也就是说，两个第一手指21通过共通的第二马达41的驱动同时且同样弯曲。弯曲的朝向以及角度在两个第一手指21是相同的。[0092]需要说明的是，第一手指21可以沿着引导件33向开闭方向a移动。此时，第一同步带轮43也与第一手指21一起沿着滚珠花键46向开闭方向a移动。也就是说，在开闭方向a的任意位置，弯曲机构4能够使第一手指21弯曲。[0093]-第一手h1的动作的概略说明-[0094]像这样构成的第一手h1能够通过使用开闭机构3让两个第一手指21向开闭方向a移动，来使两个第一手指21握持工件。例如，第一手h1能够通过在开闭方向a使两个第一手指21接近(使进行闭合动作)，来握持工件，另一方面，也能够通过在开闭方向a使两个第一手指21分离(使进行张开动作)，来握持工件。[0095]并且，由于第一手h1能够通过开闭机构3使两个第一手指21独立动作，因此能够在开闭方向a在从第一手h1的中心偏心的位置握持工件(以下，将这样的握持称为偏心握持)。这里所说的第一手h1的中心例如是第一手指21的可动范围的中心q(以下，还简称为“可动范围的中心q”)。更详细而言，第一手h1根据工件的位置，调整两个第一手指21的每一个的移动量，在从第一手h1的中心偏心的位置握持工件。像这样，第一手h1即使在工件从第一手h1的中心偏离时，也能够用两个第一手指21适当地握持工件。[0096]并且，如图2所示，第一手h1能够使两个第一手指21弯曲。第一手指21弯曲，以使第一部分22在将第一部分22向开闭方向a投影所形成的虚拟区域(在图2中，使第一部分22向与纸面正交的方向投影所形成的区域)x干扰到后述的第二握持部5的轴e的位置与虚拟区域x不干扰轴e的位置之间移动。例如，第一手h1能够通过弯曲机构4使握持有工件的状态的两个第一手指21弯曲。因此，即使使两个第一手指21弯曲，也能够或移动工件，或改变工件的姿势。故而，能够减少机器人臂1110的动作量。[0097]并且，第一手h1能够通过缓冲机构25吸收作用在第一手指21的第一部分22上的冲击。因此，例如，当使第一手h1移动到工件的位置时，能够吸收因第一部分22的前端22a和工件的载置台接触而产生的向第一部分22的冲击。[0098]＝第二手＝[0099]第二手h2被设置在与第一手h1共通的基座1。第二手h2握持工件，执行各种处理。[0100]以下，进一步详细说明第二手h2。图7是在能够看见基座1的内部的状态下从与第一手h1相反的一侧来看第二手h2的概略图，是第二手指51处于完全张开状态的图。[0101]第二手h2包括第二握持部5、直进机构6和旋转机构7，所述第二握持部5握持工件，所述直进机构6使第二握持部5向规定的轴e方向直进，所述旋转机构7使第二握持部5围绕轴e旋转。第二握持部5具有3个第二手指51和连杆机构52，所述3个第二手指51握持工件，所述连杆机构52使3个第二手指51开闭。第二手h2能够在使由第二握持部5所握持的工件围绕轴e旋转的同时，向轴e方向直进。因此，第二手h2例如或将工件插入孔，或将工件螺合在螺丝孔。以下，将第二手指51在轴e方向从基座1前进的一侧简称为“前进侧”，将第二手指51在轴e方向向基座1后退的一侧简称为“后退侧”。[0102]第二手h2也可以还包括使第二手指51开闭的开闭机构8。第二手h2也可以还包括按压机构9，所述按压机构9将由第二握持部5进行的握持被释放的状态的工件向轴e方向按压。第二手h2也可以还包括缓冲机构10，所述缓冲机构10将第二手指51向轴e方向弹性支撑。[0103]-握持部-[0104]图8是向轴e方向从前进侧来看第二手指51的概略图。图9是以第二握持部5为中心的概略的剖面图。[0105]第二握持部5具有3个第二手指51和连杆机构52，所述连杆机构52使3个第二手指51开闭。第二握持部5是握持部的一个例子。[0106]如图8所示，3个第二手指51在以轴e为中心的圆周方向以相等间隔配置着(即，120度间隔)。3个第二手指51构成为通过连杆机构52以轴e为中心开闭。也就是说，3个第二手指51向以轴e为中心的半径方向分离以及接近。因此，3个第二手指51或握持工件，或释放工件的握持。并且，3个第二手指51以距离轴e的距离彼此相同的方式开闭。3个第二手指51是至少两个手指的一个例子。需要说明的是，虽然3个第二手指51围绕轴e以120度间隔配置着，但是在图7中，为了容易图示结构，示出了2个第二手指51围绕轴e以180度间隔配置着的状态。[0107]如图9所示，每个第二手指51大致向轴e方向延伸。第二手指51具有基座51a和爪51b。爪51b被设置在基座51a的前端。爪51b形成第二手指51的前端部。第二手指51在爪51b握持工件。[0108]连杆机构52具有多个连杆53。多个连杆53包含3组第一连杆53a以及第二连杆53b。在附图中，有时为了区分各个连杆而表示为“53a”、“53b”，有时不区分各个连杆而表示为“53”。1组第一连杆53a以及第二连杆53b连接在每个第二手指51。第一连杆53a以及第二连杆53b被配置为彼此交叉且在各自的长度方向的中央彼此可旋转地连接着。多个连杆53在以轴e为中心的半径方向被配置在3个第二手指51的内侧。[0109]第一连杆53a的一端部可旋转地连接在第二手指51。详细而言，在第二手指51的延伸方向延伸的长孔51c形成在第二手指51的基座51a。第一连杆53a的一端部可旋转且可滑动地连接在长孔51c。[0110]第二连杆53b的一端部可旋转地连接在第二手指51。详细而言，第二连杆53b的一端部可旋转地连接在第二手指51的基座51a中的、与长孔51c相比更靠近第二手指51的前端侧的部分。[0111]-开闭机构-[0112]如图7所示，开闭机构8通过使连杆机构52动作，来开闭3个第二手指51。开闭机构8具有外筒81、转轴82、第三马达83和齿轮系84，所述第三马达83驱动连杆机构52，所述齿轮系84将第三马达83的驱动力传递到转轴82。[0113]外筒81以及转轴82以轴e为轴心，同轴状向轴e方向延伸。具体而言，外筒81形成为以轴e为轴心的大致圆筒状。转轴82形成为以轴e为轴心的大致圆柱状。[0114]在外筒81以及转轴82中，将轴e方向的一端部分别称为第一端部81a以及第一端部82a，将轴e方向的其它端部分别称为第二端部81b以及第二端部82b。第一端部81a以及第一端部82a是在轴e方向的前进侧的端部。第二端部81b以及第二端部82b是在轴e方向的后退侧的端部。第二握持部5连接在第一端部81a以及第一端部82a。[0115]外筒81被安装在基座1的轴承12支撑为可向轴e方向移动且可围绕轴e旋转。[0116]转轴82被插入外筒81内。外筒81和转轴82围绕轴e可相对地旋转且可向轴e方向相对地移动。转轴82的第一端部82a从外筒81的第一端部81a向外侧突出。转轴82的第二端部82b从外筒81的第二端部81b向外侧突出。[0117]转轴82被分割为连杆转轴82c和转轴本体82d，所述连杆转轴82c包含第一端部82a，所述转轴本体82d包含第二端部82b。连杆转轴82c和转轴本体82d以轴e为中心可旋转且不能在轴e方向移动的方式连接。在第二端部82b形成有外螺纹82g。[0118]如图9所示，在连杆转轴82c的前端即第一端部82a的前端设置有按压块91。[0119]在外筒81的第一端部81a设置有连杆块81c，所述连杆块81c引导连杆转轴82c，大致为圆筒状。连杆转轴82c贯穿连杆块81c。在连杆转轴82c与连杆块81c之间设置有微小的间隙。[0120]连杆机构52连接在外筒81的第一端部81a以及转轴82的第一端部82a。具体而言，第一连杆53a的一端部(没有连接在第二手指51的端部)可旋转地连接在转轴82的第一端部82a，具体来说，连接在按压块91。第二连杆53b的一端部(没有连接在第二手指51的端部)可旋转地连接在外筒81的第一端部81a，具体来说，连接在连杆块81c。[0121]当连杆转轴82c向轴e方向移动时，在轴e方向，第一连杆53a的一端部和第二连杆53b的一端部的相对位置发生变化，第二手指51的轴e方向的位置以及以轴e为中心的半径方向的位置也相应地发生变化。[0122]第三马达83例如是伺服马达，设置有编码器。并且，在第三马达83的驱动器设置有电流传感器。如图7所示，第三马达83被基座1支撑着。[0123]齿轮系84包含从第三马达83依次排列的第一齿轮系84a以及第二齿轮系84c。[0124]第一齿轮系84a包括多个齿轮。第一齿轮系84a的多个齿轮围绕与轴e平行的轴可旋转地被基座1支撑着。第一齿轮系84a经由滚珠花键84b将第三马达83的旋转驱动力传递给第二齿轮系84c。滚珠花键84b具有轴f，该轴f与转轴82的轴e平行地延伸。滚珠花键84b以轴f为中心可自由旋转地被基座1支撑着。第一齿轮系84a中的一个齿轮(末级齿轮)以不可围绕轴f旋转且不可向轴f方向移动的方式连接在滚珠花键84b。也就是说，当第一齿轮系84a的齿轮旋转时，滚珠花键84b围绕轴f旋转。[0125]第二齿轮系84c被收纳在齿轮箱85中。第二齿轮系84c包括第一齿轮84d、第二齿轮84e以及第三齿轮84f。第一齿轮84d、第二齿轮84e以及第三齿轮84f围绕与轴e平行的轴可旋转地连接在齿轮箱85。[0126]第一齿轮84d经由滚珠花键84b与第一齿轮系84a连接。第一齿轮84d以不可围绕轴f旋转且可向轴f方向移动的方式连接在滚珠花键84b。也就是说，第一齿轮84d与滚珠花键84b一体旋转。[0127]在第三齿轮84f的内周形成有内螺纹。第三齿轮84f螺合在转轴82的外螺纹82g。第二齿轮84e位于第一齿轮84d与第三齿轮84f之间，啮合在第一齿轮84d以及第三齿轮84f的每一个。[0128]齿轮箱85以可围绕轴e旋转且不可向轴e方向移动的方式支撑外筒81。转轴82经由第三齿轮84f被齿轮箱85支撑着。并且，齿轮箱85限制转轴82的围绕轴e的旋转，以使转轴82不围绕轴e旋转。[0129]对像这样构成的开闭机构8的动作进行说明。图10是在能够看见基座1的内部的状态下从与第一手h1相反的一侧来看第二手h2的概略图，是第二手指51处于完全闭合状态的图。图11是以第二手指51成为完全闭合状态的第二握持部5为中心的概略的剖面图。[0130]当第三马达83被驱动时，第三马达83的旋转驱动力经由第一齿轮系84a传递到滚珠花键84b。当滚珠花键84b围绕轴f旋转时，连接在滚珠花键84b的第一齿轮84d围绕轴f旋转。第一齿轮84d的旋转经由第二齿轮84e传递到第三齿轮84f。由于转轴82不围绕轴e旋转，因此当第三齿轮84f旋转时，如图10所示，转轴82对于第三齿轮84f向轴e方向相对地移动。也就是说，转轴82对于外筒81向轴e方向相对地移动。如图11所示，通过向轴e方向的转轴82的移动，使得第一连杆53a的一端部也与转轴82一起向轴e方向移动。连接在外筒81的第二连杆53b的一端部与连接在转轴82的第一连杆53a的一端部的向轴e方向的相对位置发生变化，第一连杆53a与第二连杆53b的相对关系发生变化。因此，3个第二手指51向以轴e为中心的半径方向移动。即，3个第二手指51开闭。[0131]转轴82向轴e方向移动的朝向即3个第二手指51以轴e为中心分离还是接近是由第三马达83的旋转方向切换的。并且，3个第二手指51的以轴e为中心的半径方向的位置即3个第二手指51的开闭的程度是根据第三马达83的编码器输出检测的。并且，3个第二手指51开闭时的第三马达83的旋转力矩是根据电流传感器的检测结果检测的。[0132]-直进机构以及旋转机构-[0133]如上所述，第二握持部5连接在外筒81以及转轴82。直进机构6通过使外筒81以及转轴82向轴e方向移动，来使第二握持部5向轴e方向直进。旋转机构7通过使外筒81以及转轴82的连杆转轴82c围绕轴e旋转，来使第二握持部5围绕轴e旋转。需要说明的是，在该例子中，要素的一部分在直进机构6与旋转机构7之间是共通的。并且，直进机构6与开闭机构8之间要素的一部分是共通的。旋转机构7与开闭机构8之间要素的一部分是共通的。[0134]如图7、图10所示，详细而言，直进机构6具有第四马达61、第一齿轮系62、进给丝杆机构63、外筒81以及转轴82，所述第一齿轮系62传递第四马达61的驱动力。[0135]第四马达61例如是伺服马达，设置有编码器。并且，在第四马达61的驱动器设置有电流传感器。第四马达61被基座1支撑着。第四马达61是驱动部的一个例子。[0136]第一齿轮系62具有多个齿轮，该多个齿轮可旋转地被基座1支撑。[0137]进给丝杆机构63具有进给丝杆64和螺母65，所述螺母65作为啮合在进给丝杆64的直进要素。[0138]进给丝杆64的轴g与轴e平行延伸。进给丝杆64不可旋转地连接在包含在第一齿轮系62中的一个齿轮。即，进给丝杆64围绕轴g与该一个齿轮一体旋转。[0139]螺母65啮合在进给丝杆64。螺母65被收纳在齿轮箱85。螺母65被齿轮箱85阻止旋转，以不围绕轴g旋转。螺母65具有形成为筒状的本体65a和设置在本体65a的凸缘65b。[0140]螺母65通过缓冲机构10向轴g方向即轴e方向被弹性按压在齿轮箱85。详细而言，缓冲机构10是弹簧。具体而言，缓冲机构10是螺旋弹簧。缓冲机构10相对于凸缘65b被配置在轴e方向的前进侧。缓冲机构10成为在凸缘65b与齿轮箱85之间压缩的状态。缓冲机构10通过弹性力向轴e方向的前进侧将齿轮箱85向螺母65按压。因此，当螺母65向轴g方向移动时，齿轮箱85也与螺母65一体向轴g方向即轴e方向移动。[0141]外筒81以及转轴82的结构如上所述。外筒81以围绕轴e可旋转且不可向轴e方向移动的方式被齿轮箱85支撑着。转轴82经由第三齿轮84f被齿轮箱85支撑着。因此，当齿轮箱85向轴e方向移动时，外筒81以及转轴82也与齿轮箱85一起向轴e方向移动。[0142]如图7、图10所示，旋转机构7具有第四马达61、第一齿轮系62、第二齿轮系73、外筒81以及转轴82，所述第一齿轮系62传递第四马达61的驱动力，所述第二齿轮系73将第四马达61的驱动力从第一齿轮系62向外筒81进一步传递。也就是说，旋转机构7的第四马达61、第一齿轮系62、外筒81以及转轴82与直进机构6共通。[0143]第二齿轮系73包含第五齿轮73a以及第六齿轮73b。第五齿轮73a以及第六齿轮73b以不可向轴e方向移动且围绕与轴e平行的轴可旋转地被齿轮箱85支撑着。[0144]第五齿轮73a经由滚珠花键73c与包含在第一齿轮系62中的一个齿轮连接。滚珠花键73c的轴h与轴e平行延伸。滚珠花键73c围绕轴h不可旋转地连接在该一个齿轮。也就是说，滚珠花键73c围绕轴h与该一个齿轮一体旋转。[0145]第五齿轮73a以围绕轴h不可旋转且向轴h方向可移动的方式连接在滚珠花键73c。也就是说，第五齿轮73a与滚珠花键73c一体旋转。此时，第五齿轮73a对于齿轮箱85相对地旋转。[0146]第六齿轮73b以轴e为中心不可旋转且向轴e方向不可移动的方式连接在外筒81。也就是说，第六齿轮73b与外筒81一体旋转。[0147]对像这样构成的直进机构6以及旋转机构7的动作进行说明。图12是在能够看见基座1的内部的状态下从与第一手h1相反的一侧来看第二手h2的概略图，是第二手指51处于完全张开状态，向轴e方向前进的图。[0148]当第四马达61被驱动时，第四马达61的旋转驱动力经由第一齿轮系62传递到滚珠花键73c。当滚珠花键73c围绕轴h旋转时，滚珠花键73c的旋转被传递到第二齿轮系73。因此，第六齿轮73b围绕轴e旋转，与此同时，外筒81也围绕轴e旋转。连杆53中的第二连杆53b连接在外筒81的第一端部81a。这里，连接有连杆53中的第一连杆53a的连杆转轴82c相对于转轴本体82d围绕轴e自由旋转。因此，当第二连杆53b围绕轴e旋转时，第一连杆53a也与第二连杆53b一起围绕轴e旋转。其结果是3个第二手指51围绕轴e旋转。[0149]另外，即使3个第二手指51围绕轴e旋转，只要第三马达83不动作，转轴本体82d就不旋转。因此，外筒81和转轴82的轴e方向的相对位置不发生变化。其结果是3个第二手指51的开闭状态不发生变化，3个第二手指51围绕轴e旋转。[0150]与此同时，第四马达61的旋转驱动力经由第一齿轮系62被传递到进给丝杆64。当进给丝杆64围绕轴g旋转时，螺合在进给丝杆64的螺母65向轴g方向移动。当螺母65向轴g方向移动时，齿轮箱85也向轴g方向即轴e方向移动。齿轮箱85支撑外筒81以及转轴82。因此，当齿轮箱85向轴e方向移动时，外筒81以及转轴82也与齿轮箱85向轴e方向一体移动。此时，外筒81通过旋转机构7被围绕轴e旋转。也就是说，外筒81在围绕轴e旋转的同时，向轴e方向直进。[0151]并且，齿轮箱85还支撑开闭机构8的第二齿轮系84c。因此，当齿轮箱85向轴e方向移动时，第二齿轮系84c也与齿轮箱85向轴e方向一体移动。包含在第二齿轮系84c中的第一齿轮84d除了由齿轮箱85支撑之外，还连接到滚珠花键84b。因此，当齿轮箱85向轴e方向移动时，第一齿轮84d沿滚珠花键84b滑动，且与齿轮箱85一起向轴e方向移动。此时，只要第三马达83不动作，第一齿轮84d就在不围绕滚珠花键84b的轴f旋转的状态下，向轴e方向移动。因此，包含在第二齿轮系84c中的齿轮不旋转。这样一来，当齿轮箱85向轴e方向移动时，外筒81和转轴82的轴e方向的相对位置不发生变化。其结果是，3个第二手指51的开闭状态不发生变化，3个第二手指51向轴e方向移动。[0152]需要说明的是，第五齿轮73a除了被齿轮箱85支撑之外，还连接在滚珠花键73c。不过，第五齿轮73a能够沿着滚珠花键73c向轴h方向移动。因此，当齿轮箱85向轴e方向移动时，第五齿轮73a沿着滚珠花键73c滑动，与齿轮箱85一起向轴e方向移动。即使齿轮箱85向轴e方向移动，第五齿轮73a也将滚珠花键73c的旋转适当地传递给第六齿轮73b。[0153]-按压机构-[0154]按压机构9将由第二握持部5进行的握持被释放的状态的工件向轴e的方向按压。在该例子中，按压机构9与直进机构6形成为一体。即，按压机构9在与直进机构6之间，要素的一部分共通。具体而言，如图7、图10、图12所示，按压机构9具有第四马达61、第一齿轮系62、进给丝杆机构63、转轴82以及按压块91(参照图9、图11)，所述第一齿轮系62传递第四马达61的驱动力，所述按压块91设置在转轴82。[0155]如上所述，第四马达61的驱动力通过第一齿轮系62传递到进给丝杆机构63。进给丝杆机构63经由齿轮箱85等使转轴82向轴e方向直进。如图9所示，在转轴82中的连杆转轴82c的前端即第一端部82a的前端设置有按压块91。按压块91具有与轴e正交的按压面92。当转轴82因第四马达61的驱动而向轴e方向直进时，按压块91向轴e方向直进。按压块91是按压部的一个例子。[0156]连杆机构52的连杆53连接在按压块91。当第二手指51张开时(至少张开到最大程度时)，第二手指51成为从与按压块91相比更靠近轴e方向的前进侧的空间向以轴e为中心的半径方向外侧退避的状态。通过第二手指51像这样成为张开的状态，能够避免当按压块91向轴e方向直进时工件与第二手指51发生干扰。也就是说，能够在不被第二手指51干扰的情况下，通过按压块91按压工件。[0157]-缓冲机构-[0158]图13是以缓冲机构10为中心的放大剖面图。需要说明的是，在图13中，用虚线示出了即使在缓冲机构10的缓冲作用下，也不会对于基座1相对移动的部件，即，进给丝杆64、螺母65、滚珠花键73c以及滚珠花键84b。缓冲机构10与进给丝杆机构63的螺母65和齿轮箱85弹性连接。具体而言，缓冲机构10被收纳在齿轮箱85内。以齿轮箱85相对于螺母65可向轴e方向的后退侧位移的方式，弹性连接螺母65和齿轮箱85。外筒81以及转轴82被齿轮箱85支撑着。第二手指51经由连杆53连接在外筒81的第一端部81a以及转轴82的第一端部82a。即，缓冲机构10以第二手指51可向轴e方向的后退侧位移的方式弹性支撑第二手指51。[0159]这样的缓冲机构10在力向轴e方向的后退侧作用在第二手指51时，缓冲机构10发生弹性变形，即，发生压缩变形，第二手指51、连杆机构52、外筒81、转轴82以及齿轮箱85向轴e方向的后退侧一体移动。这样一来，向第二手指51作用的力被吸收。[0160]-第二手h2的动作的概略说明-[0161]像这样构成的第二手h2在通过第二手指51握持工件时，能够通过直进机构6将第二手指51向轴e方向移动到为握持工件适当的位置。例如，第二手h2通过直进机构6使张开状态的3个第二手指51向轴e方向移动到工件的附近，然后，通过使3个第二手指51闭合，来用第二手指51握持工件。需要说明的是，第二手h2也能够通过张开第二手指51来握持工件。[0162]并且，第二手h2能够在用第二手指51把持工件的状态下，一边使第二手指51围绕轴e旋转，一边使第二手指51向轴e方向直进。由此，第二手h2能够进行使插入结合的两个工件中的一个工件与另一个工件结合的作业(以下，称为“结合作业”)。在结合作业中包含嵌合作业和螺合作业，所述嵌合作业通过嵌合使两个工件结合在一起，所述螺合作业将两个工件螺纹结合在一起。在嵌合作业中包含将一个工件嵌合在另一个工件的内侧的作业和将一个工件嵌合在另一个工件的外侧的作业。在螺合作业中包含使形成有外螺纹的一个工件螺合在形成有内螺纹的另一个工件的作业和使形成有内螺纹的一个工件螺合在形成有外螺纹的另一个工件的作业。在嵌合作业中，第二手h2除了能够一边用第二手指51握持一个工件围绕轴e旋转，一边使其与另一个工件嵌合，还能够通过用按压块91向轴e方向按压一个工件，来使其向另一个工件嵌合。[0163]并且，在第二手h2中，当用第二手指51握持工件或进行工件的结合作业时，力向轴e方向的后退侧作用在第二手指51时，第二手指51在轴e方向后退，缓冲机构10吸收该力。[0164]控制部1200例如是具备微控制器等计算机的机器人控制器。控制部1200通过执行所存储的作为机器人控制器的基本程序等软件，来控制机器人臂1110以及手100的各种动作。具体而言，控制部1200通过控制内藏在机器人臂1110的致动器(省略图示)，来使机器人臂1110动作。并且，控制部1200通过控制第一马达31以及第二马达41，来使第一手h1动作。并且，控制部1200通过控制第三马达83以及第四马达61，来使第二手h2动作。需要说明的是，控制部1200也可以在手100和机器人臂1110分别设置。[0165]-组装作业-[0166]将通过上述构成的手100进行的轴承单元200的组装作业作为一个例子进行说明。图14是示出了轴承单元200的概略结构的立体图。在轴承单元200中，在固定在底板210的角钢220安装有轴承235以及轴承座230，转轴250插入轴承235。该轴承单元200的组装作业包含将角钢220载置在底板210的作业(载置作业)、通过螺栓240将角钢220紧固在底板210的作业(第一紧固作业)、将轴承座230插入角钢220的安装孔224的作业(座插入作业)、对轴承座230进行定位的作业(定位作业)、通过螺栓240将轴承座230紧固在角钢220的作业(第二紧固作业)和将转轴250插入安装在轴承座230的轴承235的作业(转轴插入作业)。[0167]-各个部品的说明-[0168]在该轴承单元200的组装作业中，作为部品，包含底板210、角钢220、轴承座230、螺栓240以及转轴250。图15是示出了底板210的概略结构的立体图。图16是示出了角钢220的概略结构的立体图。图17是示出了轴承座230的概略结构的立体图。[0169]底板210是板状部件，从俯视来看形成为矩形。在底板210设置有用于通过螺栓240紧固角钢220的两个螺丝孔211。螺丝孔211贯穿底板210的厚度方向。[0170]角钢220是安装轴承座230的部件。角钢220具有第一板221和第二板222。第一板221和第二板222连接成直角。在第二板222设置有与底板210的螺丝孔211相对应的两个通孔223。也就是说，通孔223是供螺栓240插入的孔，所述螺栓240用于将角钢220安装在底板210。在第一板221设置有安装孔224，该安装孔224贯穿第一板221的厚度方向，轴承座230插入在内。[0171]并且，在第一板221设置有螺丝孔225，所述螺丝孔225在安装孔224的周围有多个(在该例子中为4个)。螺丝孔225是用于通过螺栓240将被插入安装孔224的轴承座230紧固在角钢220的孔。4个中的两个螺丝孔225在垂直方向排列，剩余的两个螺丝孔225在水平方向排列。也就是说，4个螺丝孔225在安装孔224的圆周方向彼此间隔90度设置着。另外，螺丝孔225贯穿第一板221的厚度方向。[0172]轴承座230是用于保持轴承235的部品。在该例子中，轴承235已安装在轴承座230的内侧。在轴承235形成有供转轴250插入的通孔236。轴承座230具有座本体231和凸缘232。座本体231形成为圆筒状。凸缘232形成为圆环状，一体形成在座本体231的轴方向的端部的外周。座本体231插入角钢220的安装孔224。座本体231的外径与安装孔224的孔径大致相同。在凸缘232设置有与角钢220的螺丝孔225相对应的4个通孔233。也就是说，通孔233是供螺栓240插入的孔，所述螺栓240用于将轴承座230安装在角钢220。在每个通孔233设置有锪孔234，所述锪孔234收纳螺栓240的头部。[0173]螺栓240具有螺栓本体241和头部242，所述螺栓本体241形成有外螺纹，所述头部242设置在螺栓本体241的端部且为圆柱状(参照后述的图20)。[0174]以下，详细说明各个作业中的手100的动作。需要说明的是，在以下的作业中，控制部1200如后述那样使机器人臂1110以及手100动作。[0175]-载置作业-[0176]图18是示出了通过第一握持部2握持角钢220的状态的概略图。图19是示出了通过第一握持部2将角钢220载置在底板210的状态的概略图。在该载置作业中，底板210以在水平方向延伸的状态位于台架等。[0177]首先，通过第一手h1的第一握持部2握持托盘t上的角钢220。详细而言，角钢220以第一板221在水平方向延伸的状态且第二板222在垂直方向延伸的状态载置在托盘t上。机器人臂1110使手100移动，使第一握持部2位于托盘t的角钢220的位置。此时，第一握持部2的两个第一手指21成为延伸状态且张开的状态。如图18所示，第一握持部2在开闭方向a使两个第一手指21向彼此接近的朝向移动，通过两个第一手指21握持角钢220。[0178]其次，第一握持部2将所握持的角钢220载置在底板210。详细而言，第一握持部2使握持有角钢220的状态的两个第一手指21弯曲。具体而言，第一手指21弯曲，以使第一板221成为在垂直方向延伸的状态且第二板222位于下侧。并且，如图19所示，机器人臂1110使手100移动，将由第一握持部2握持的角钢220载置在底板210的规定位置。具体而言，机器人臂1110以角钢220的通孔223的轴心与底板210的螺丝孔211的轴心一致的方式将角钢220载置在底板210。[0179]通过以上的动作完成载置作业。[0180]-第一紧固作业-[0181]图20是示出了通过第一握持部2握持螺栓240的状态的概略图。图21是示出了第二握持部5从第一握持部2接受螺栓240的状态的概略图。图22是示出了第二握持部5将螺栓240拧入螺纹孔211的状态的概略图。[0182]首先，通过第一手h1的第一握持部2握持托盘t上的螺栓240。详细而言，机器人臂1110使手100移动，使第一握持部2位于托盘t的螺栓240的位置。此时，第一握持部2的两个第一手指21成为延伸状态且张开的状态。并且，螺栓240位于两个第一手指21之间。如图20所示，第一握持部2在开闭方向a使两个第一手指21向彼此接近的朝向移动，通过两个第一手指21握持螺栓240。[0183]其次，第一握持部2将螺栓240移交给第二手h2的第二握持部5。详细而言，第一握持部2使握持有螺栓240的状态的两个第一手指21弯曲。具体而言，第一握持部2使第一手指21弯曲，使第一部分22移动到将第一部分22向开闭方向a投影而形成的虚拟区域x干扰到轴e的位置为止。虚拟区域x是在图21中将第一部分22投射到与纸面正交的方向的区域。需要说明的是，在图21中，为了容易理解虚拟区域x，使虚拟区域x比第一部分22稍大一点，用双点划线示出(在图28中也是一样)。使第一部分22移动到虚拟区域x干扰到轴e的位置为止的结果是螺栓240位于3个第二手指51进退的轴e的附近。然后，第二手h2使第二手指51向轴e方向移动，使第二手指51位于由第一手指21所握持的螺栓240的位置。此时，3个第二手指51成为张开的状态。第二手h2使3个第二手指51彼此接近地移动，如图21所示，通过3个第二手指51握持螺栓240。3个第二手指51在螺栓240的螺栓本体241的轴心与轴e一致的状态下握持螺栓240的头部242。[0184]接着，第二手h2使螺栓240螺合在螺丝孔211。详细而言，机器人臂1110使手100移动，使由第二握持部5所握持的螺栓240位于底板210的螺丝孔211的上方即角钢220的通孔223的上方。此时，机器人臂1110使螺栓本体241的轴心与通孔223的轴心大致一致。第二手h2在通过旋转机构7使第二手指51旋转的同时，通过直进机构6使第二手指51向下方移动。因此，如图22所示，螺栓240进入通孔223，进一步被拧入螺丝孔211。最终，第二手h2将螺栓240拧入螺丝孔211，直到螺栓240将第二板222固定在底板210为止。[0185]通过对两处螺丝孔211进行这些一连串的动作，最终角钢220被螺栓紧固在底板210。[0186]通过以上动作完成第一紧固作业。[0187]-螺栓插入作业-[0188]图23是示出了通过第二握持部5握持轴承座230的状态的概略图。[0189]图24是示出了通过第二握持部5将轴承座230插入角钢220内的状态的概略图。[0190]首先，通过第二手h2的第二握持部5握持托盘t上的轴承座230。详细而言，机器人臂1110使手100移动，使第二握持部5位于托盘t的轴承座230的位置。轴承座230在凸缘232在上且座本体231在下的状态下载置在托盘t上。第二握持部5的3个第二手指51以闭合的状态被插入座本体231内的轴承235的通孔236的内部。第二手h2使3个第二手指51张开，如图23所示，使3个第二手指51接触到通孔236的内周表面。因此，第二握持部5通过3个第二手指51握持轴承座230。[0191]其次，第二手h2使轴承座230嵌合到角钢220的安装孔224。详细而言，机器人臂1110使手100移动，使由第二握持部5所握持的轴承座230位于角钢220的安装孔224的侧方。此时，机器人臂1110使第二握持部5的轴e即轴承座230的轴心与安装孔224的轴心大致一致。并且，机器人臂1110使手100移动，使轴承座230的座本体231向安装孔224接近。然后，第二手h2在通过旋转机构7使第二手指51旋转的同时，通过直进机构6使第二手指51向轴e方向直进。因此，座本体231进入安装孔224内。最终，如图24所示，第二手h2将轴承座230插入安装孔224，直到轴承座230的凸缘232接触到第一板221为止。[0192]通过以上动作完成座插入作业。[0193]-定位作业-[0194]图25是从端面232a侧来看被插入角钢220内的轴承座230的一种状态的图。[0195]首先，手100将第一握持部2推按在轴承座230的凸缘232的端面232a的规定位置。这里，凸缘232的端面232a是轴承座230的轴心k方向的凸缘232的端部的面。详细而言，机器人臂1110使手100移动，使第一握持部2位于凸缘232的端面232a的侧方。此时，第一握持部2的两个第一手指21是延伸状态且成为张开状态。并且，两个中的一个第一手指21通过开闭机构3被移动到与开闭方向a的所述规定位置相对应的位置。并且，机器人臂1110使手100朝向凸缘232移动，将一个第一手指21推按在端面232a的规定位置。[0196]接着，通过第一手h1的第一握持部2使轴承座230旋转，进行定位。详细而言，机器人臂1110使手100旋转，使第一握持部2的一个第一手指21围绕轴承座230的轴心k旋转。并且，如图25所示，当被推按在端面232a的第一手指21旋转到通孔233的位置时，该第一手指21进入该通孔233的锪孔234(卡止)。并且，机器人臂1110进一步使手100旋转，使凸缘232的通孔233的轴心与角钢220的螺丝孔225的轴心一致。这样一来，轴承座230被定位在规定的旋转位置。需要说明的是，在图25中，有关第一手指21，示出了其前端(即，第一部分22的前端22a)。并且，在图25中，省略了轴承235的图示。[0197]通过以上动作完成定位作业。[0198]-第二紧固作业-[0199]图26是示出了通过第二握持部5将螺栓240拧入角钢220的螺纹孔225的状态的概略图。[0200]首先，通过第一手h1的第一握持部2握持托盘t上的螺栓240。其次，第一握持部2将螺栓240移交给第二手h2的第二握持部5。这些动作与第一紧固作业相同。[0201]接着，第二手h2使螺栓240螺合在角钢220的螺丝孔225。详细而言，机器人臂1110使手100移动，使由第二握持部5所握持的螺栓240位于角钢220的螺丝孔225的侧方即轴承座230的通孔233的侧方。此时，机器人臂1110使第二握持部5的轴e即螺栓240的轴心与螺丝孔225的轴心大致一致。并且，机器人臂1110使手100移动，且将螺栓240稍微插入通孔233中。然后，第二手h2在通过旋转机构7使第二手指51围绕轴e旋转的同时，通过直进机构6使第二手指51向轴e方向直进。因此，如图26所示，螺栓240进入通孔233内，进一步被拧入螺丝孔225。最终，第二手h2将螺栓240拧入螺丝孔225，直到轴承座230的凸缘232被固定在角钢220为止。[0202]通过对4处螺丝孔225进行这些一连串的动作，最终轴承座230被螺栓紧固在角钢220。[0203]通过以上动作完成第二紧固作业。[0204]-转轴插入作业-[0205]图27是示出了通过第一握持部2握持转轴250的状态的概略图。图28是示出了第二握持部5从第一握持部2接受转轴250的状态的概略图。图29是示出了通过第二握持部5将转轴250插入轴承座230的轴承235的状态的概略图。[0206]首先，通过第一手h1的第一握持部2握持托盘t上的转轴250。详细而言，机器人臂1110使手100移动,使第一握持部2位于托盘t的转轴250的位置。此时，第一握持部2的两个第一手指21是延伸状态且成为张开状态。并且，转轴250位于两个第一手指21之间。第一握持部2在开闭方向a使两个第一手指21向彼此接近的朝向移动，如图27所示，通过两个第一手指21握持转轴250。[0207]其次，第一握持部2将转轴250移交给第二手h2的第二握持部5。详细而言，第一握持部2使握持有转轴250的状态的两个第一手指21弯曲。具体而言，第一握持部2使第一手指21弯曲，使第一部分22移动到第一部分22的虚拟区域x干扰到轴e的位置为止。其结果是转轴250位于3个第二手指51进退的轴e的附近。然后，第二手h2使第二手指51向轴e方向移动，使第二手指51位于由第一手指21所握持的转轴250的位置。此时，3个第二手指51成为张开的状态。第二手h2使3个第二手指51彼此接近地移动，如图28所示，通过3个第二手指51握持转轴250。3个第二手指51在转轴250的轴心与轴e一致的状态下握持转轴250的端部。[0208]其次，第二握持部5将转轴250插入轴承座230的轴承235。详细而言，机器人臂1110使手100移动，使由第二握持部5所握持的转轴250位于轴承座230的侧方。此时，机器人臂1110使第二握持部5的轴e即转轴250的轴心与轴承235的通孔236的轴心大致一致。并且，机器人臂1110使手100移动，将转轴250稍微推按在轴承235的通孔236的附近。然后，第二手h2在通过旋转机构7使第二手指51围绕轴e旋转的同时，通过直进机构6使第二手指51向轴e方向直进。因此，转轴250进入通孔236内。此时，有时第二手h2释放由第二握持部5对转轴250的握持，用按压机构9的按压块91将转轴250向轴e方向按压，将转轴250插入通孔236。最终，在转轴250被插入通孔236规定量的地方，第二手h2停止转轴250的插入。[0209]通过以上的动作完成转轴插入作业，完成轴承单元200的组装作业。[0210]像这样构成的第二手h2能够顺利地进行结合作业，在所述结合作业中，使被插入结合的两个工件的一个工件结合到另一个工件。例如，在上述的轴承单元200的组装作业中，第二手h2作为结合作业包含如下作业，即，将螺栓240向底板210的螺丝孔211螺合的作业、将轴承座230向角钢220的安装孔224嵌合的作业、将螺栓240向角钢220的螺丝孔225螺合的作业以及将转轴250向角钢235的通孔236嵌合的作业。在这些作业中，轴承座230、螺栓240以及转轴250是第一工件的例子，底板210、角钢220以及轴承235是第二工件的例子。[0211]首先，对螺栓240向底板210的螺合作业进行说明。需要说明的是，以下的说明对于螺栓240向角钢220的螺合作业也是一样。图30是示出了轴e或螺栓240的轴心相对于螺丝孔21的轴心u倾斜的状态的第二握持部5的剖面图。图31是示出了轴e或螺栓240的轴心相对于螺丝孔21的轴心u偏心的状态的第二握持部5的剖面图。图32是示出了螺栓240的轴心的倾斜被调整的状态的第二握持部5的剖面图。图33是示出了螺栓240的轴心偏心被调整的状态的第二握持部5的剖面图。[0212]在将螺栓240拧入螺丝孔211时，控制部1200在以螺栓240的轴心(即，螺栓本体241的轴心)与轴e一致的方式，使第二手指51握持螺栓240的同时，以使第二握持部5的轴e与螺丝孔211的轴心一致的方式，使第二手h2移动。这样一来，螺栓240的轴心与螺丝孔211的轴心一致。控制部1200从该状态执行旋转结合，在该旋转结合中，通过一边使第二手指51围绕轴e旋转，一边向轴e方向直进，来使螺栓240向螺丝孔211螺合。如果螺栓240的轴心与螺丝孔211的轴心完全一致，则螺栓240被顺利地拧入螺丝孔211。[0213]但是，有时会因第二手h2的位置的偏离、底板210的位置的偏离或由第二握持部5所握持的螺栓240的轴心与轴e的偏离等，使得轴e或螺栓240的轴心相对于螺丝孔211的轴心u或倾斜(参照图30)，或偏心(参照图31)。此时，恐怕不能顺利进行螺栓240的螺合。[0214]而第二握持部5构成为能够调整所握持的工件的倾斜以及位置。详细而言，一些可动部分以及滑动部分含在连杆机构52中。例如，在每个连杆53的端部与第二手指51之间设置有间隙，以便能够旋转或滑动。并且，在每个连杆53的端部与外筒81以及转轴82之间设置有间隙，以便能够旋转。并且，在使连杆53动作的连杆转轴82c与连杆块81c之间设置有微小的间隙。并且，由于连杆53具有较薄且细长的形状，因此具有不可忽视的程度的弹性。由于这些连杆机构52特有的间隙以及弹性，第二握持部5能够改变所握持的工件的倾斜以及位置，尽管是在或大或小的范围内。[0215]另外，螺栓240一边围绕轴e旋转，一边向螺丝孔211插入。因此，围绕轴e的螺栓240的旋转和上述的连杆机构52特有的工件的倾斜以及位置的调整相结合，连杆机构52自律调整螺栓240的倾斜以及偏心，以使螺栓240的轴心与螺丝孔211的轴心u一致。[0216]例如，当轴e或螺栓240的轴心相对于螺丝孔211的轴心u倾斜时，如图32所示，连杆机构52自律调整螺栓240的倾斜，以使螺栓240的轴心与螺丝孔211的轴心u一致。并且，当轴e或螺栓240的轴心相对于螺丝孔211的轴心u偏心时，如图33所示，连杆机构52自律调整螺栓240的位置，以使螺栓240的轴心与螺丝孔211的轴心u一致。连杆机构52能够同时进行这样的螺栓240的倾斜以及位置的自律调整。[0217]像这样，连杆机构52吸收即修正螺栓240的轴心的倾斜以及偏心，使螺栓240的轴心与螺丝孔211的轴心u一致。其结果是螺栓240的螺合被顺利地进行。[0218]并且，当通过直进机构6以及旋转机构7使螺栓240和底板210螺纹结合时，有时第二握持部5围绕轴e每旋转一次的向轴e方向的移动量(以下，称为“进给间距”)和螺栓240的螺距不一致。此时，恐怕不能顺利地进行螺栓240的螺合。[0219]详细而言，由于螺栓240被第二手指51握持着，因此第二手指51和螺栓240基本上(即，只要在两者之间不产生滑动)围绕轴e以相同的旋转速度旋转。因此，当进给间距和螺栓240的间距不同时，在轴e方向，第二手指51的移动量和螺栓240的移动量会产生差异。需要说明的是，由于第二手指51通过进给丝杆机构63向轴e方向移动，因此进给间距是进给丝杆64的间距。[0220]而当进给间距大于螺栓240的间距时，通过缓冲机构10进行弹性变形，调整第二手指51的轴e方向的移动量，来使第二手指51的轴e方向的移动量与螺栓240的轴e方向的移动量一致。也就是说，缓冲机构10对因进给间距与螺栓240的间距之间的差异所引起的、第二握持部和螺栓240的向轴e方向的移动量的差异进行吸收。这样一来，螺栓240的螺合被顺利地进行。[0221]另外，能够在完成螺栓240的螺合之后进行螺栓240的进一步紧固。详细而言，在完成螺栓240的螺合之后，机器人臂1110使手100向轴e方向的后退侧移动。在完成螺栓240的螺合之后，缓冲机构10进行了弹性变形。因此，当手100向轴e方向的后退侧移动时，首先，缓冲机构10变形以消除弹性变形，第二握持部5不向轴e方向的后退侧移动。此时，第二手h2一边使第二握持部5围绕轴e旋转，一边向轴e方向的前进侧直进。不过，机器人臂1110使手100移动，以使手100的轴e方向的向后退侧的移动量大于第二握持部5的轴e方向的向前进侧的移动量。其结果是在手100开始向轴e方向的后退侧移动之后不久的一段时间内，缓冲机构10变形以消除弹性变形。在此期间，第二握持部5在继续握持螺栓240的状态下，围绕轴e旋转。这样一来，螺栓240被进一步紧固。并且，当缓冲机构10返回到弹性变形前的状态时，第二握持部5开始向轴e方向的后退侧移动。最终，第二手指51从螺栓240脱离，第二手指51向轴e方向远离螺栓240。从而完成螺合作业。[0222]其次，对螺栓240向角钢220的螺合作业进行说明。[0223]螺栓240向角钢220的螺合作业与螺栓240向底板210的螺合作业基本上一样。也就是说，当轴e或螺栓240的轴心相对于螺丝孔225的轴心或倾斜，或偏心时，通过围绕轴e的螺栓240的旋转和由连杆机构52进行的对螺栓240的轴心的倾斜以及偏心的调整功能，来使螺栓240的轴心与螺丝孔225的轴心一致。其结果是，螺栓240的螺合被顺利地进行。并且，当进给间距大于螺栓240的间距时，通过缓冲机构10进行弹性变形，调整第二手指51的轴e方向的移动量，来使第二手指51的轴e方向的移动量与螺栓240的轴e方向的移动量一致。这样一来，螺栓240的螺合被顺利地进行。[0224]另外，即使在螺丝孔225用的螺栓240和螺丝孔211用的螺栓240的间距不同时，也能够用一个第二手h2对应两方的螺栓240，拧入每个螺栓240。也就是说，在螺栓240的种类中包含各种间距的螺栓。但是，如果是具有间距小于进给间距的螺栓240，则能够通过缓冲机构10调整第二手指51的轴e方向的移动量，来顺利地拧入各种间距的螺栓240。[0225]并且，根据第二手h2，即使形成了锪孔234，也能够顺利地拧入螺栓240。图34是示出了将螺栓240拧入角钢220的螺丝孔225时第二手指51接触到凸缘232的状态的概略图。图35是示出了将螺栓240拧入角钢220的螺丝孔225时第二手指51一边在螺栓240的头部242滑动，一边使其螺合的状态的概略图。[0226]详细而言，通常，螺栓240的头部242和锪孔234在以轴e为中心的半径方向的间隙较小，第二手指51难以进入该间隙。于是，如图34所示，第二手指51不进入锪孔234，在接触到凸缘232的地方停止向轴e方向前进，继续围绕轴e的旋转。在第二手h2中，直进机构6和旋转机构7一体构成，第二手指51的围绕轴e的旋转和向轴e方向的移动同时进行。但是，由于缓冲机构10吸收第二手指51的轴e方向的移动，因此第二手指51能够在维持在凸缘232的位置停止轴e方向的移动的状态下，围绕轴e旋转。[0227]即使在该状态下，螺栓240也通过继续围绕轴e旋转，而被拧入螺丝孔225。此时，在第二手指51与头部242之间产生滑动，螺栓240相对于第二手指51向轴e方向相对地移动。需要说明的是，虽然向围绕轴e的旋转方向也有可能产生滑动，但摩擦力使得第二手指51的旋转传递到螺栓240。[0228]当螺栓240的拧入继续时，最终，螺栓240从第二手指51的握持脱离。第二手指51在不能握持螺栓240的头部242之后，如图35所示，向以轴e为中心的半径方向的闭合侧移动，接触到头部242的端面(轴e方向的端面)。即使在该状态下，也继续由直进机构6以及旋转机构7进行第二手指51的驱动。第二手指51的向轴e方向的移动由缓冲机构10吸收。但是，因缓冲机构10的弹性变形而产生的弹性力经由第二手指51向螺栓240作用。因此，第二手指51在相对于头部242滑动以围绕轴e旋转的同时，将头部242向轴e方向的前进侧按压。也就是说，第二手指51以较强的摩擦力相对于头部242滑动以围绕轴e旋转。其结果是螺栓240围绕轴e旋转，且被拧入螺丝孔225。[0229]像这样，第二手h2在因锪孔234不能由第二手指51握持螺栓240之后，也能够通过第二手指51在螺栓240的头部242的端面滑动以使其围绕轴e旋转，来将螺栓240拧入螺丝孔225。[0230]接着，对转轴250向轴承235的嵌合作业进行说明。[0231]在转轴250的嵌合作业中，也与螺栓240的螺合作业一样，当轴e或转轴250的轴心相对于通孔236的轴心或倾斜，或偏心时，由于围绕轴e的转轴250的旋转和由连杆机构52进行的转轴250的轴心的倾斜以及偏心的调整功能，使得转轴250的轴心与通孔236的轴心一致。其结果是转轴250的嵌合作业顺利地进行。[0232]另外，在转轴250的嵌合作业中，恐怕转轴250会咬入通孔236的内周表面。但是，第二手h2不仅是将转轴250向轴e方向简单地推入，而是一边使转轴250围绕轴e旋转，一边向轴e方向推入转轴250。因此，能够减少咬入的发生。[0233]并且，由于第二手h2具有缓冲机构10，因此当转轴250接收到过度的反作用力时，缓冲机构10能够吸收该反作用力。因此，能够防止转轴250被过度推按在通孔236的内周表面。这也能够减少咬入的发生。[0234]并且，第二手h2关于工件的嵌入，能够切换进行旋转插入和按压插入，在所述旋转插入中，一边使工件围绕轴e旋转，一边将工件插入孔中，在所述按压插入中，将工件向轴e方向按压，来将工件插入孔中。旋转插入是旋转结合的一个例子，按压插入是按压结合的一个例子。图36是示出了将转轴250旋转插入轴承座230的状态的概略图。图37是示出了将转轴250按压插入轴承座230的状态的概略图。[0235]详细而言，如上所述，控制部1200通过使第二手指51握持转轴250，一边围绕轴e旋转，一边向轴e方向直进，来进行转轴250向通孔236的旋转插入。而控制部1200通过在不用第二手指51握持转轴250的情况下，由按压块91将转轴250向轴e方向按压，来进行转轴250向通孔236的按压插入。[0236]作为进行旋转插入以及按压插入的一个例子，控制部1200通过旋转插入执行转轴250插入通孔236的初始阶段，然后，执行按压插入。[0237]具体而言，首先，如图36所示，控制部1200由第二手指51握持转轴250，使第二手指51一边围绕轴e旋转，一边向轴e方向直进。因此，转轴250一边围绕轴e旋转，一边被插入通孔236。[0238]当转轴250的一部分插入通孔236即转轴250插入通孔236规定的长度时，控制部1200将旋转插入切换成按压插入。控制部1200解除由第二手指51对转轴250的握持。与此同时，控制部1200通过按压机构9使按压块91向轴e方向的前进侧移动，使按压块91接触到转轴250。如图37所示，控制部1200通过继续使按压块91向轴e方向的前进侧的移动，来由按压块91将转轴250向轴e方向即通孔236的轴心方向按压。控制部1200在转轴250插入通孔236中转轴250的整个插入长度的剩余长度时，结束转轴250的按压插入。从而完成转轴250向通孔236的嵌合作业。[0239]在按压插入中，按压块91的按压面92接触到转轴250的轴心方向的一端面(在轴心方向中，与通孔236相反的一侧的端面)251。按压面92相对于轴e正交。在该例子中，转轴250的一端面251与转轴250的轴心正交。因此，当按压面92面接触到转轴250的一端面251时，转轴250的轴心或与轴e一致，或与轴e至少平行。在该状态下，当按压块91向轴e方向移动时，转轴250被向该轴心方向按压。其结果是转轴250被顺利地插入通孔236。[0240]像这样，在按压插入中，具有如下优点，即，使转轴250的轴心和作为按压方向的轴e平行(也包括一致)。而在旋转插入中，具有如下优点，即，能够通过连杆机构52吸收转轴250的轴心的倾斜以及偏心，且能够通过向轴e方向移动时围绕轴e旋转，来减少咬入。[0241]在该例子中，控制部1200在开始转轴250向通孔236的插入时，执行旋转插入。在将转轴250插入通孔236之前，有可能转轴250的轴心相对于通孔236的轴心倾斜或偏心。尤其是如该例所示，当在使转轴250的轴心为水平的状态下通过第二手指51悬臂支撑转轴250时，转轴250的轴心可能会倾斜。因此，控制部1200在将转轴250开始插入通孔236时执行旋转插入。这样一来，能够通过连杆机构52吸收转轴250的轴心的倾斜，将转轴250顺利地插入通孔236。当转轴250插入通孔236一定程度时，转轴250的轴心和通孔236的轴心大致一致。因此，控制部1200在转轴250插入通过236一定程度之后，执行按压插入。从而，能够使转轴250的轴心与轴e平行，将转轴250顺利地插入通孔236。[0242]作为其它的例子，控制部1200交替重复旋转插入和按压插入。具体而言，预先决定分别进行旋转插入和按压插入的插入长度。控制部1200在将转轴250的旋转插入进行到规定的插入长度时，将旋转插入切换为按压插入。其次，控制部1200在将转轴250的按压插入进行到规定的插入长度时，将按压插入切换为旋转插入。控制部1200重复该动作。[0243]转轴250的咬入等因各种原因发生。旋转插入和按压插入的哪一个是否能够有效防止咬入取决于具体情况。于是，能够通过交替重复旋转插入和按压插入，使旋转插入和按压插入的其中一个有效地发挥作用，防止咬入的发生或消除咬入，实现转轴250的顺利插入。[0244]需要说明的是，旋转插入的插入长度和按压插入的插入长度既可以相同，也可以不同。并且，被重复的数次的旋转插入的插入长度既可以都相同，也可以都不同。被重复的数次的按压插入的插入长度既可以都相同，也可以都不同。[0245]并且，在上述两个例子中，旋转插入和按压插入的切换并不限于基于转轴250的插入长度的切换。例如，也可以根据插入时间切换旋转插入和按压插入。或者，也可以根据驱动力的大小或变动，来切换旋转插入和按压插入。也就是说，也可以当旋转插入的驱动力变得在规定值以上时，切换为按压插入。也可以当按压插入的驱动力变得在规定值以上时，切换为旋转插入。在该例子中，旋转插入以及按压插入的驱动力能够根据第四马达61的旋转力矩判断。或者，在机械臂1110与手100之间设置有力传感器的结构中，也可以根据力传感器的检测结果来切换旋转插入和按压插入。[0246]第二手h2除了两个工件的结合作业之外，还具有各种优点。[0247]例如，第二手h2还能够顺利地进行狭小空间的作业。详细而言，多个连杆53在以轴e为中心的半径方向上被配置在3个第二手指51的内侧。因此，能够使第二握持部5的尺寸尤其是以轴e为中心的半径方向的尺寸变小。即使在3个第二手指51闭合时，多个连杆53也配置在3个第二手指51的内侧。[0248]例如，在第一紧固作业的螺栓240的拧入中(参照图22)，角钢220的第一板221位于螺丝孔211的附近。例如，当是由直线导轨等引导手指的结构时，直线导轨存在于比手指更靠外侧的位置。因此，包含直线导轨的手指的周围的机构的尺寸即外形变大。在这样构成的手中，难以使手指进入第一板221附近那样的狭小空间进行作业。[0249]而在第二握持部5中，3个第二手指51握持螺栓240，且多个连杆53被配置在3个第二手指51的内侧。多个连杆53没有突出到3个第二手指51的外侧。因此，能够在使握持有螺栓240的状态的3个第二手指51不干扰第一板221的情况下，使其从上方接近螺丝孔211，来进行螺栓240的拧入。像这样，根据第二手h2，即使在狭小的空间中，也能够顺利地进行螺栓240的拧入。[0250]并且，第二手h2由于还具有缓冲机构10，因此不仅是在上述的将工件插入孔中时，在握持工件时也能够吸收向第二握持部5的冲击。详细而言，当如第一紧固作业中的螺栓240的握持以及转轴插入作业中的转轴250的握持那样，用第二手指51握持放置在托盘t那样的载置地方的工件时，控制部1200使第二手指51在托盘t上滑动，以使缓冲机构10发生弹性变形。在该例子中，第二手指51通过连杆机构52开闭，以使第二手指51的前端绘制圆弧状的轨迹。即，第二手指51的前端根据第二手指的开闭状态，轴e方向的位置不同。在第二手指51闭合最多时，第二手指51的前端在轴e方向位于最前进侧。控制部1200在第二手指51张开的状态下使第二手指51移动到工件即螺栓240或转轴250的位置时，使第二手指51接近托盘t，直到第二手指51的前端的圆弧状的轨迹与托盘t发生干扰的位置为止。控制部1200通过从该状态使第二手指51闭合，来使第二手指51在向闭合方向移动的中途接触到托盘t。在第二手指51接触到托盘t之后，缓冲机构10发生弹性变形，第二手指51在托盘t的表面滑动。这样一来，第二手指51能够准确地握持托盘t上的工件。并且，由于第二手指51一边在托盘t的表面滑动，一边握持工件，因此即使是垫圈等较薄的工件也能够准确地握持。需要说明的是，工件的载置地方并不限于托盘t。如图21所示，握持载置在第一手指21上的螺栓240那样的情况也具有同样的效果。[0251]并且，第二手h2在握持工件时以轴e为中心握持工件(以下，将这样的握持称为“居中握持”)。例如，在第一紧固作业以及第二紧固作业中，当第二握持部5从第一手指21接受螺栓240时，第二握持部5以轴e为中心握持螺栓240。此时，在轴e方向看到的螺栓240的外形是头部242的圆形。因此，当由第二握持部5居中握持头部242时，以螺栓240的轴心与轴e一致的方式握持头部242。并且，在转轴插入作业中，当第二握持部5从第一手指21接受转轴250时，第二握持部5以轴e为中心握持转轴250。此时，在轴e方向来看的转轴250的外形是圆形。故而，当由第二握持部5居中握持转轴250时，以转轴250的轴心与轴e一致的方式握持转轴250。[0252]如上所述，握持被插入结合的第一工件(例如，螺栓240或转轴250)以及第二工件(例如，底板210或角钢220)中的第一工件，使其结合到第二工件的第二手h2(手)包括第二握持部5(握持部)、直进机构6以及旋转机构7，所述第二握持部5握持第一工件，所述直进机构6使第二握持部5向规定的轴e方向直进，所述旋转机构7使第二握持部5围绕轴e旋转。第二握持部5具有3个第二手指51(至少两个手指)和连杆机构52，所述3个第二手指51握持第一工件，所述连杆机构52使3个第二手指51开闭。[0253]换句话说，握持被插入结合的第一工件以及第二工件中的第一工件，使其结合到第二工件的第二手h2具有第二握持部5、直进机构6和旋转机构7，所述第二握持部5握持第一工件，所述直进机构6使第二握持部5向规定的轴e方向直进，所述旋转机构7使第二握持部5围绕轴e旋转。第二握持部5具有调整机构，所述调整机构对第一工件对于轴e的倾斜或偏心进行调整。也就是说，使握持第一工件的3个第二手指51开闭的连杆机构52是调整机构的一个例子。[0254]并且，使被插入结合的第一工件以及第二工件中的第一工件结合到第二工件的机器人系统1000包括第二手h2和控制部1200，所述控制部1200控制第二手h2。第二手h2具有第二握持部5、直进机构6和旋转机构7，所述第二握持部5握持第一工件，所述直进机构6使第二握持部5向规定的轴e方向直进，所述旋转机构7使第二握持部5围绕轴e旋转。第二握持部5具有3个第二手指51和连杆机构52，所述3个第二手指51握持第一工件，所述连杆结构52使3个第二手指51开闭。控制部1200执行旋转结合，在旋转结合中，通过一边由旋转机构7使握持有第一工件的状态的第二握持部5围绕轴e旋转，一边由直进机构6使其向轴e方向直进，来使第一工件结合在第二工件。[0255]包括第二握持部5的第二手h2的控制方法包括通过第二握持部5握持被插入结合的第一工件以及第二工件中的第一工件的步骤、使握持有第一工件的状态的第二握持部5围绕规定的轴e旋转的步骤和执行旋转插入的步骤，在该旋转插入中，通过使围绕轴e旋转的第二握持部5向轴e方向直进来使第一工件结合在第二工件，其中，所述第二握持部5具有3个第二手指51和连杆机构52，所述3个第二手指51握持工件，所述连杆机构52使3个第二手指51开闭。[0256]根据这些结构，握持有第一工件的状态的第二手指51通过一边围绕轴e旋转，一边向轴e方向直进，来使第一工件结合在第二工件。这里，第二手指51构成为通过连杆机构52开闭。在连杆机构52中，包含一些可动部分以及滑动部分。由于连杆机构52固有的间隙，第二握持部5能够调整第一工件对于第二工件的倾斜或偏心，尽管是在或大或小的范围内。围绕轴e的第一工件的旋转和由连杆机构52进行的倾斜以及偏心的调整功能相结合，能够使被插入结合的第一工件和第二工件的轴心一致，使第一工件顺利地结合到第二工件。[0257]并且，第二手h2还包括按压机构9，所述按压机构9将由第二握持部5进行的握持被释放的状态的第一工件向轴e方向按压。[0258]根据这些结构，不仅能够通过使由第二握持部5所握持的第一工件一边围绕轴e旋转，一边使其向轴e方向直进，来使第一工件结合在第二工件，还能够通过将第二握持部5所进行的握持被释放的第一工件由按压机构9向轴e方向按压，来使第一工件结合在第二工件。通过增加使第一工件结合在第二工件的方法的选项，能够顺利地将第一工件结合到第二工件。[0259]在机器人系统1000中，第二手h2还具有按压机构9，所述按压机构9将由第二握持部5进行的握持被释放的状态的第一工件向轴e方向按压。控制部1200构成为执行按压结合，在所述按压结合中，通过在释放了由第二握持部5对第一工件的握持的状态下由按压机构9将第一工件向轴e方向按压，来使第一工件结合在第二工件。在利用旋转结合使第一工件部分地结合在第二工件之后，利用按压结合使第一工件进一步结合在第二工件。[0260]并且，第二手h2的控制方法还包括执行按压结合的步骤，在所述按压结合中，能够通过在利用旋转结合使第一工件部分地结合在第二工件之后，在释放了由第二握持部5对第一工件的握持的状态下将第一工件向轴e方向按压，来使第一工件结合在第二工件。[0261]根据这些结构，在通过旋转结合使第一工件部分地结合在第二工件之后，再通过按压结合使第一工件进一步结合在第二工件。首先，能够通过进行旋转结合，由连杆机构52吸收第一工件的倾斜以及偏心，使第一工件部分地结合在第二工件。能够通过在第一工件部分地结合在第二工件之后执行按压结合，来向一定的方向单纯地按压第一工件，使第一工件顺利地结合在第二工件。[0262]并且，控制部1200通过交替重复旋转结合和按压结合，来使第一工件结合在第二工件。[0263]并且，第二手h2的控制方法通过交替重复旋转结合和按压结合，来使第一工件结合在第二工件。[0264]根据这些结构，由于能够交替实现由旋转结合带来的效果和由按压结合带来的效果，因此能够将第一工件顺利地结合在第二工件。[0265]直进机构6以及按压机构9一体形成，直进机构6具有在轴e方向延伸，前端连接在第二握持部5的转轴82和使转轴82向轴e方向直进的第四马达61(驱动部)，按压机构9具有设置在转轴82的前端的按压块91(按压部)，通过按压块91按压第一工件。[0266]根据这些结构，直进机构6具有通过第四马达61向轴e方向直进的转轴82，第二握持部5连接在转轴82的前端。在该转轴82的前端设置有按压机构9的按压块91。因此，直进机构6不仅使第二握持部5向轴e方向直进，而且也使按压块91向轴e方向直进。像这样，能够通过一体形成直进机构6和按压机构9，来省略或简化按压机构9的驱动部以及驱动机构，能够简化第二手h2的整体结构。[0267]并且，第二手h2还包括缓冲机构10，所述缓冲机构10向轴e方向弹性支撑第二握持部5。[0268]根据该结构，当用第二握持部5握持第一工件时或用第二握持部5使所握持的第一工件结合在第二工件时，能够通过缓冲机构10吸收向轴e方向作用在第二握持部5的冲击或力。其结果是能够实现第一工件的准确握持以及第一工件对第二工件的顺利结合。[0269]缓冲机构10在插入结合是螺纹结合时，对直进机构6以及旋转机构7围绕轴e每旋转一周向轴e的方向的第二握持部5的移动量和第一工件的螺距之间的差异所引起的第二握持部5和第一工件的向轴e的方向的移动量的差异进行吸收。[0270]根据该结构，当进给间距与第一工件的螺距不同时，通过缓冲机构10发生弹性变形，调整第二握持部5的轴e方向的移动量，来使第二握持部5的轴e方向的移动量与第一工件的轴e方向的移动量一致。其结果是能够顺利地进行第一工件向第二工件的螺合结合。[0271]连杆机构52具有连接在第二手指51的多个连杆53，多个连杆53在以轴e为中心的半径方向被配置在3个第二手指51的内侧。[0272]根据该结构，由于多个连杆53在以轴e为中心的半径方向被配置在3个第二手指51的内侧，因此能够使第二握持部5的尺寸尤其是以轴e为中心的半径方向的尺寸变小。故而，能够使第二握持部5进入狭小的空间中进行作业。[0273]第二握持部5以轴e为中心握持第一工件。[0274]根据该结构，第二握持部5能够在握持工件时进行工件的定位。[0275]第二握持部5具有3个第二手指51。[0276]根据该结构，第二握持部5能够用3个第二手指51握持第一工件。当通过3个第二手指51握持第一工件时，与通过两个手指握持工件相比，能够牢固地握持第一工件。[0277](其它实施方式)[0278]如上所述，将所述实施方式作为在本技术中公开的技术的例子进行了说明。但是，本公开的技术并不限定于此，还能够适用于进行了适当改变、置换、附加、省略等的实施方式。并且，还能够将在所述实施方式中所说明的各个构成要素进行组合作为新的实施方式。并且，在记载在附图以及详细说明的构成要素中不仅包含了为解决课题所必须的构成要素，为了对所述技术举例，还可能包含了不是为解决课题所必须的构成要素。因此，不应该以那些不是必须的构成要素被记载在附图以及详细说明中，而立刻认为那些不是必须的构成要素是必须的。[0279]例如，手100也可以被组入机器人1100之外的装置。[0280]手100包括第一手h1和第二手h2，也可以不包括第一手h1。[0281]在第二手h2中，虽然直进机构6与旋转机构7一体形成，但是并不限于此。直进机构6和旋转机构7也可以分开形成。并且，虽然按压机构9与直进机构6一体形成，但是也可以与直进机构6分开形成。[0282]第二手指51并不限于3个，只要是至少两个即可。[0283]关于含在插入结合中的嵌合，轴承座230与角钢220的嵌合以及转轴250与轴承235的嵌合只不过是一个例子，也可以是其它工件之间的嵌合。关于含在插入结合中的螺纹结合，螺栓240与底板210的螺纹结合以及螺栓240与角钢220的螺纹结合只不过是一个例子，也可以是其它工件之间的螺纹结合。关于插入结合，在上述的说明中，以插入的一侧的工件即插入结合中内侧的工件成为第一工件作为例子进行了说明，并不限于此。第一工件即由握持部所握持的工件也可以是外侧的工件。例如，即使在用第二握持部5握持形成有内螺纹的工件，使其结合在形成有外螺纹的工件螺纹例如螺栓上时，也能够适用本公开的技术。或者，即使在用第二握持部5握持圆筒状的工件，使其嵌合在圆柱状的工件时，也能够适用本公开的技术。









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