清洁机器人系统的制作方法 专利技术说明

家具;门窗制品及其配附件制造技术1.本发明涉及智能清洁技术领域，特别是涉及清洁机器人系统。背景技术：2.随着智能技术的快速发展，清洁机器人广泛进入家庭或办公等场所中，替代传统手动清洁方式，以解放消费者的双手，节省清洁时间，比如：拖地机、扫地机器人、拖扫一体机等。3.不论是拖地机，还是拖扫一体机，工作一段时间后均需回基站内进行相应维护，比如：加注清洁水、回收灰尘或杂屑、更换清洁布、回充电等。主机进站时，若主机与基站对接后，由于意外故障没有收到对接信号反馈或信号中断，主机则会一直执行进站动作。此时，主机可能会撞到基站的主体部分，对自身及基站造成破坏。技术实现要素：4.基于此，有必要提供一种清洁机器人系统及基站，能够在出现故障时限制清洁机器人的移动，保障清洁机器人以及基站的安全。5.本技术提供一种清洁机器人系统，包括：清洁机器人和用于所述清洁机器人的基站；6.所述清洁机器人包括：行走轮；7.所述基站包括：8.底座，所述底座用于供所述清洁机器人停靠；其中，所述底座上设置有限位装置，所述限位装置包括打滑部件，当所述清洁机器人移动到预设位置时，至少一个所述行走轮与所述打滑部件抵靠，所述行走轮在旋转状态下相对所述打滑部件打滑。9.在其中一个实施例中，所述基站具有第一对接部，所述清洁机器人具有第二对接部；所述限位装置还用于当其中一个所述行走轮与所述限位装置抵触时，阻止当前行走轮沿所述进站方向移动，所述清洁机器人控制另一个行走轮继续转动并带动所述清洁机器人的第二对接部朝向所述基站的第一对接部靠近至所述第一对接部与所述第二对接部配接。10.在其中一个实施例中，所述打滑部件为安装于所述底座上的滚轮结构，至少两个所述滚轮结构分为彼此独立的第一滚轮结构和第二滚轮结构。11.在其中一个实施例中，所述滚轮结构包括固定设置于底座上的安装座、设置于安装座上的滚轮轴和滚轮，所述滚轮可转动地安装于所述滚轮轴上。12.在其中一个实施例中，所述滚轮的长度大于或等于任意一个所述行走轮的轴向宽度。13.在其中一个实施例中，所述清洁机器人还包括机身，所述行走轮安装于所述机身上，用于带动所述机身移动，在所述清洁机器人移动状态下，所述机身底部所在平面与所述行走轮最低点所在平面之间具有高度h，所述限位装置的高度的值小于h。14.在其中一个实施例中，所述基站还包括导向结构，所述导向结构包括间隔设于所述底座上的第一支架与第二支架，以及分别转动设于所述第一支架和所述第二支架上的导向件，所述导向件可选择的作用于所述机身以引导所述清洁机器人移动至所述限位装置，所述限位装置设置于所述第一支架与所述第二支架之间。15.在其中一个实施例中，当所述清洁机器人处于所述第一支架与所述第二支架之间时，所述机身第一侧边与所述第一支架靠近所述机身第一侧边的一侧之间的距离大于0.5mm；或所述机身的第二侧边所述第二支架靠近所述机身第二侧边的一侧之间的距离大于0.5mm。16.在其中一个实施例中，所述基站还包括第一水箱，所述第一对接部为所述基站的出水口，与所述第一水箱连通，所述清洁机器人包括第二水箱，所述第二对接部为所述清洁机器人的进水口，与所述第二水箱连通，所述第一对接部与所述第二对接部对接后实现对所述清洁机器人加水。17.在其中一个实施例中，所述第一对接部为所述基站的电源输出口，所述第二对接部为所述清洁机器人的充电极片，所述第一对接部与所述第二对接部对接后实现对所述清洁机器人充电；和/或，18.所述第一对接部为所述基站集尘口，所述第二对接部为所述清洁机器人的出尘口，所述第一对接部与所述第二对接部对接后实现对所述清洁机器人集尘；和/或，19.所述第一对接部为所述基站拖布放置区，所述第二对接部为所述清洁机器人的拖布，所述第一对接部与所述第二对接部对接后实现对所述清洁机器人更换拖布。附图说明20.构成本技术的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。21.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。22.图1为一个实施例中所述的清洁机器人与滚轮式限位装置配合示意图；23.图2为一个实施例中所述的行走轮与滚轮式限位装置配合示意图；24.图3为一个实施例中所述的行走轮与滚轮式限位装置配合结构爆炸示意图；25.图4为一个实施例中所述的行走轮与打滑面式限位装置配合示意图；26.图5为一个实施例中所述的行走轮与滚珠式限位装置配合示意图；27.图6为一个实施例中所述的基站结构示意图；28.图7为一个实施例中所述的笔直进站时行走轮与滚轮式限位装置配合示意图；29.图8为一个实施例中所述的摆正状态时行走轮与滚轮式限位装置配合示意图；30.图9为一个实施例中所述的偏斜进站时行走轮与滚轮式限位装置配合示意图；31.图10为一个实施例中所述的纠偏后行走轮与滚轮式限位装置配合示意图。32.100、移动模块；110、行走轮；200、基站；210、底座；220、打滑结构；221、滚轮结构；2211、滚珠；2212、滚轮；2213、第一滚轮结构；2214、第二滚轮结构；222、滚轮轴；223、安装座；2231、转槽；2232、轴孔；224、打滑面；230、承台；231、承托面；2311、防滑部；240、导座；241、导向面；250、第一支架；260、第二支架；270、导向结构；271、导向件；280、安装架；300、进站方向；400、清洁机器人；410、机身。具体实施方式33.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。34.在一个实施例中，请参考图1与图2，一种清洁机器人系统，包括基站200和清洁机器人400，基站200包括：底座210以及限位装置。底座210用于供清洁机器人400停靠。35.清洁机器人400包括：机身410、移动模块100和控制模块。机身410设有与第一对接部相配合的第二对接部。清洁机器人400在底座210上移动至预设位置时，第一对接部与第二对接部配接。移动模块100至少包括间隔设于机身410上的两个行走轮110，移动模块100用于驱使机身410沿进站方向300移动至底座210上。控制模块至少用于控制移动模块100，并在清洁机器人400到达预设位置时，控制行走轮110停止转动。36.限位装置用于在行走轮110到达预设位置时，阻止行走轮110进一步向基站200移动。限位装置包括打滑部件220，打滑部件220用于当清洁机器人400移动到预设位置时，至少一个行走轮110与打滑部件抵靠，行走轮110在旋转状态下相对打滑部件220打滑。通常情况下，当清洁机器人400移动到预设位置时，第一对接部与第二对接部正好配接，清洁机器人400获取对接信号后，控制模块控制移动模块100停止移动。但是，当出现清洁机器人400信号受外界干扰，或者基站200的第一对接部被遮挡等软硬件问题时，虽然清洁机器人400第一对接部与第二对接部已经配接，但是由于清洁机器人400无法获取对接信号或对接信号中断，清洁机器人400会一直执行进站动作，因而有可能导致基站200以及自身的损坏。37.在一个实施例中，限位装置包括打滑部件220，当清洁机器人400的行走轮110与打滑部件220抵触时，由于意外故障导致清洁机器人400没有收到对接信号，清洁机器人400一直执行进站动作。此时打滑部件220相对行走轮110打滑，避免清洁机器人400进一步移动而造成基站和自身的破坏。具体而言，打滑部件220可以是滚轮结构，也可以是其它光滑的表面，在此不做限定。38.在一个实施例中，请参考图2以及图3，打滑部件220为安装于底座210上的滚轮结构221。至少两个滚轮结构221分为彼此独立的第一滚轮结构2213和第二滚轮结构2214。滚轮结构221包括固定设置于底座210上的安装座223、设置于安装座223上的滚轮轴222和滚轮2212。滚轮2212可转动的安装于滚轮轴222上，使得滚轮2212在安装座223上平稳转动，保证行走轮110在滚轮2212上实现稳定的打滑。39.在一个实施例中，在清洁机器人400移动状态下，机身410底部所在平面与行走轮110最低点所在平面之间具有高度h，限位装置的高度的值小于h。如此，机身410才能够顺利通过限位装置而不被阻挡。限位装置还限位装置用于当其中一个行走轮110与限位装置抵触时，阻止当前行走轮110沿进站方向300移动。控制模块控制另一个行走轮110继续转动并带动第二对接部朝向第一对接部靠近至第一对接部与第二对接部配接。40.上述的清洁机器人系统，在基站200上设置限位装置，当清洁机器人400进站发生偏斜时，请参考图9与图10，其中一个行走轮110会优先与限位装置抵触，使之被阻止继续沿进站方向300移动。此时，另一个行走轮110在控制模块的作用下继续转动，并以被抵触的行走轮110为支点，带动第二对接部向第一对接部靠近直到第一对接部与第二对接部对接；对接后，两个行走轮110在控制模块的作用下实现制动，使得清洁机器人400自动纠偏至预设位置上，保证基站200与清洁机器人400精准对接。如此，本清洁机器人系统，利用限位装置能有效纠正清洁机器人400进站姿态，保证清洁机器人400停靠时行走轮110前后方向保持一致性，为清洁机器人400与基站200之间的精准对接提供保障。41.需要说明的是，其中一个行走轮110优先抵触在限位装置上时，可保持转动状态；也可处于停止转动状态。当该行走轮110优先与限位装置抵触时，被阻止向前移动并停止转动，另一个行走轮110则需保持转动，即移动模块100的两个行走轮110为分开驱动(一个行走轮110的启停不影响另一个行走轮110的转动状态)。同时，另一个行走轮110继续转动并带动第二对接部向第一对接部靠近直至第一对接部与第二对接部配接时，该行走轮110可正与限位装置抵触，也可还未与限位装置发生抵触。然而，不论该行走轮110是否与限位装置发生抵触，只要第一对接部与第二对接部配接时，控制模块则控制该行走轮110停止转动，以使清洁机器人400整体位于预设位置。42.当第一对接部与第二对接部配接时，控制模块可利用自身的检测功能进行判断，例如：检测第一对接部与第二对接部之间的对接角度或对接位移。当第一对接部与第二对接部之间的对接角度为预设角度；或者，第一对接部与第二对接部之间的对接位移为预设位移时，控制模块控制移动模块100停止转动。43.当然，若第一对接部与第二对接部配接时，两个行走轮110正好均与限位装置发生抵触，那么控制模块控制行走轮110停止转动的判断方式可为检测行走轮110的转动圈数与位移之间的关系；也可为检测限位装置上的压力状况等。例如：检测两个行走轮110的转动圈数和沿进站方向300上的位移，当两个行走轮110的转动圈数大于0、且沿着进站方向300上的位移等于0时，控制模块控制移动模块100停止转动；或者，检测限位装置上至少两处位置上的压力，当限位装置上至少两处位置上的压力大于或等于预设压力值时，控制模块控制移动模块100停止转动。44.还需说明的是，清洁机器人400可为但不仅限于拖地机、扫地机器人、扫拖一体机等。同时，清洁机器人400停靠在底座210上与基站200对接，可实现充电、注水、回收灰尘、更换清洁工作头等维护工作。以注水为例，当清洁机器人400在限位装置作用下，纠正其停靠姿态，使得机身410上的注水口与基站200的自动加水准确对接，保证了自动加水对接的可靠性，满足用户对机器自动加水功能的核心需求。同时，限位装置有多种设计，只需满足阻挡一个行走轮110停止向前移动，而另一个行走轮110带动第二对接部向第一对接部靠近直至第一对接部与第二对接部配接均可。45.进一步地，请参考图2，限位装置包括安装于底座210上的打滑结构220。打滑结构220与行走轮110抵触时，通过打滑保持行走轮110的转动。由此可知，当行走轮110抵触在打滑结构220上时，被阻止沿进站方向300继续前进的同时，依旧保持转动状态，即原地打滑，这样使得行走轮110始终具有向前的趋势，使之与打滑结构220保持紧密接触，避免在纠偏过程中因摆动力而发生位置偏移，从而影响第一对接部与第二对接部之间对接精度。46.需要说明的是，打滑结构220能阻止行走轮110继续沿进站方向300移动，但不停止行走轮110的转动，其实现结构可有多种设计，比如：将打滑结构220设计为滚珠结构、滚轮2212、转动皮带或轴承等结构，在阻止其前进的同时，利用自身转动功能，使得行走轮110始终处于原地打滑状态。当然，打滑结构220也可设计为具有打滑面224的固定结构，使得行走轮110无法越过该打滑结构220而保持原地打滑。47.还需说明的是，“进站方向300”是指清洁机器人400驶入基站200的方向，其可指清洁机器人400的前进方向，也可指清洁机器人400的后退方向(即清洁机器人400以倒车方式驶入基站200内)等。48.更进一步地，请参考图4，打滑结构220包括固设于底座210上的两个打滑面224。行走轮110与打滑面224配合时，行走轮110会保持转动状态并被阻止沿进站方向300移动。如此，利用打滑面224，使得行走轮110保持原地打滑状态，从而使得行走轮110与打滑结构220紧密抵触，保证行走轮110处于预设位置上，进而有利于提高对接精度。49.需要说明的是，打滑面224可为凹曲面或者凸曲面；也可为竖直的墙面等。当打滑面224为凹曲面或者凸曲面时，打滑面224则需要一定高度，能阻挡行走轮110轻易越过，比如：打滑面224的高度至少高于行走轮110直径的一半等。另外，为使打滑顺畅，可将打滑面224抛光或润滑处理，以减少行走轮110与打滑面224之间的摩擦力。50.另外，在其他实施例中，请参考图5，在打滑面224上设置能360°转动的滚珠2211，当行走轮110与至少一个滚轮2212配合时，会保持转动状态并被阻止沿进站方向300移动，使得行走轮110实现原地打滑。当然，为提高打滑效果，可在打滑面224上密排多个滚珠2211，以增加滚动接触面。51.在一个实施例中，请参考图2，打滑结构220为安装于底座210上的滚轮结构221。至少两个滚轮结构221分为彼此独立的第一滚轮结构2213和第二滚轮结构2214，第一滚轮结构2213和第二滚轮结构2214之间具有预设距离，以使得其中一个行走轮110与第一滚轮结构2213抵触时，另一个行走轮110能够运动至与第二滚轮结构2214抵触。由此可知，合理控制第一滚轮结构2213与第二滚轮结构2214之间的预设距离，使得纠偏后的两个行走轮110均能作用在第一滚轮结构2213和第二滚轮结构2214上，以确保清洁机器人400与基站200稳定对接。52.需要说明的是，当两个行走轮110分别与第一滚轮结构2213、第二滚轮结构2214对应抵触时，清洁机器人400则处于预设位置上，第一对接部则与第二对接部准确对接。另外，预设距离具体值可根据两个行走轮110之间的轴向间距而定。53.当然，在其他实施例中，滚轮结构221也可为一个，即两个行走轮110均抵触在同一滚轮结构221上。此时，需要合理设计滚轮结构221的横向宽度，以便使得其中一个行走轮110与滚轮结构221一部分抵触时，另一个行走轮110能够运动至与滚轮结构221另一部分抵触。54.另外，请参考图7与图8，当清洁机器人400笔直沿进站方向300移动至底座210上时，两个行走轮110前后方向保持一致，能同时对应与第一滚轮结构2213、第二滚轮结构2214抵触，使得清洁机器人400处于摆正状态，保证其与基站200的对应结构精准对接。55.进一步地，请参考图3，滚轮结构221包括固定设置于底座210上的安装座223、设置于安装座223上的滚轮轴222和滚轮2212，滚轮2212可转动地安装于滚轮轴222上，使得滚轮2212在安装座223上平稳转动。当行走轮110抵触在滚轮2212上时，两者之间为滚动抵触，使得行走轮110滚轮结构221上的打滑效果更佳，便于另一个行走轮110能更好地转动至另一个滚轮2212上，以完成清洁机器人400对接过程中的纠偏。56.需要说明的是，当滚轮2212安装在滚轮轴222上时，其表面可不突出安装座223，也可突出安装座223外。当滚轮2212的表面不突出安装座223外时，安装座223的宽度尺寸则应设计大于行走轮110的轴向宽度，使得行走轮110能与安装座223内的滚轮2212抵触。57.另外，两个滚轮轴222(即第一滚轮结构2213和第二滚轮结构2214上的滚轮轴222)的轴线为共线设置。58.更进一步地，请参考图3，安装座223上设有转槽2231，转槽2231的相对两侧壁上分别设有轴孔2232。滚轮轴222的相对两端分别装入两个轴孔2232中。滚轮2212位于转槽2231内，并至少一部分突出转槽2231外，以使滚轮2212与行走轮110稳定实现滚动抵触。59.在一个实施例中，请参考图3，滚轮2212的长度大于或等于任意一个行走轮110的轴向宽度。如此，合理控制滚轮2212的长度，以使行走轮110能更好抵触在滚轮2212上，并保持稳定的打滑状态。60.在一个实施例中，请参考图2，底座210上设有与滚轮结构221一一对应的承台230。承台230沿着进站方向300并朝向滚轮结构221延伸，以使行走轮110行走至滚轮结构221之前被抬离底座210，使得清洁机器人400能避开底座210上的其他结构。61.进一步地，请参考图2，即承台230与滚轮结构221之间为隔开设置，承台230朝向滚轮结构221的一侧面上设有承托面231。承托面231倾斜设置，且承托面231靠近滚轮结构221的一端低于承托面231远离滚轮结构221的一端，即承托面231相对承台230而言则为下坡面。当行走轮110与滚轮结构221抵触时，承托面231可承托行走轮110的后方，避免清洁机器人400在底座210上发生后退或溜车现象。62.需要说明的是，承托面231可为倾斜平面，也可为倾斜曲面。另外，当清洁机器人400完成维护清洁后，需驶离基站200。为了便于行走轮110爬坡，可在承托面231上设置防滑条，比如：在承托面231上平行设置多个凸起条，以增加行走轮110与承托面231之间的摩擦力。63.在一个实施例中，请参考图6，基站200还包括导向结构270。导向结构270包括间隔设于底座210上的第一支架250与第二支架260，以及分别转动设于第一支架250和第二支架260上的导向件271。导向件271可选择的作用于机身410以引导清洁机器人400移动至限位装置，限位装置设置于第一支架250与第二支架260之间。如此，利用两侧的导向件271对进站的清洁机器人400进行初步纠正，减少限位装置的纠偏量，以便提高清洁机器人400在基站200内的纠偏效率。64.进一步地，请参考图6，导向件271为导轮。导轮在第一支架250或第二支架260上能绕自身轴线旋转，且导轮的轴线与水平方向保持垂直，这样，使得导轮的引导方向保持水平，从而使得清洁机器人400进站更加平稳。65.在一个实施例中，请参考图6，若将第一支架250和第二支架260之间的距离拓宽时，基站200的驶入口也会相应变宽，此时清洁机器人400驶入基站200内则更轻松。然而这势必会导致清洁机器人400在基站200内的位置发生严重偏斜，导致第一对接部与第二对接部无法配接，从而严重影响清洁机器人400的维护作业。若将第一支架250和第二支架260之间的距离缩小时，基站200的驶入口会相应变窄。这样虽然能减小清洁机器人400进站的偏斜程度，但是严重障碍了清洁机器人400的进站，此时清洁机器人400需要配置精度更高的定位设备。为此，本技术将机身410侧边与第一支架250或第二支架260之间的距离大于0.5mm；同时配合限位装置，这样在保证清洁机器人400能轻易进站的前提下，使得清洁机器人400进站后能得到有效、快速纠偏，保证第一对接部与第二对接部精准对接。66.具体地，机身410侧边与第一支架250或第二支架260之间的距离可为1.1mm。67.在一个实施例中，基站200还包括第一水箱。第一对接部为基站200的出水口，与第一水箱连通。清洁机器人400包括第二水箱，第二对接部为清洁机器人400的进水口，与第二水箱连通。第一对接部与第二对接部对接后实现对清洁机器人400加水。如此，利用第一对接部与第二对接部配接，能使得清洁机器人400在基站200内实现精准注水。68.在一个实施例中，第一对接部为基站200的电源输出口，第二对接部为清洁机器人400的充电极片，第一对接部与第二对接部对接后实现对清洁机器人400充电。如此，利用第一对接部与第二对接部配接，能使得清洁机器人400在基站200内实现稳定充电。69.在一个实施例中，第一对接部为基站200集尘口，第二对接部为清洁机器人400的出尘口，第一对接部与第二对接部对接后实现对清洁机器人400集尘。如此，利用第一对接部与第二对接部配接，保证清洁机器人400在基站200内实现稳定的灰尘清理。70.在一个实施例中，第一对接部为基站200拖布放置区，第二对接部为清洁机器人400的拖布，第一对接部与第二对接部对接后实现对清洁机器人400更换拖布。如此，利用第一对接部与第二对接部配接，能使得清洁机器人400在基站200内稳定完成拖布更换。71.在一个实施例中，请参考图2，基站200还包括与底座210连接的导座240。导座240上设有导向面241。该导向面241至少一部分用于供清洁机器人400停靠。同时，导向面241沿着背离底座210的方向并朝向地面倾斜延伸，即为斜坡，这样有利于降低清洁机器人400朝向导向面241移动的难度，从而方便清洁机器人400停靠在导向面241上。72.在一个实施例中，请参考图2，一种基站200，基站200包括：至少一个对接部、底座210和限位装置。至少一个第一对接部用于与清洁机器人400的第二对接部配接。底座210用于供清洁机器人400停靠限位装置被配置为：当其中一个行走轮110与限位装置抵触时，阻止当前行走轮110沿进站方向300移动，另一个行走轮110继续转动并带动第二对接部朝向第一对接部靠近至第一对接部与第二对接部配接。73.上述的基站200，设置限位装置，当清洁机器人400进站发生偏斜时，其中一个行走轮110会优先与限位装置抵触，使之被阻止继续沿进站方向300移动。此时，另一个行走轮110在控制模块的作用下继续转动，并以被抵触的行走轮110为支点，朝向第二对接部靠近直到第一对接部与第二对接部对接，使得清洁机器人400自动纠偏至预设位置，保证基站200与清洁机器人400精准对接。如此，本清洁机器人系统，利用限位装置能有效纠正清洁机器人400进站姿态，保证清洁机器人400停靠时行走轮110前后方向保持一致性，为清洁机器人400与基站200之间的精准对接提供保障。74.需要说明的是，本实施例的基站200结构均可采用以上任一实施例中的基站200结构进行设计。75.还需说明的是，基站200还可包括注水模块与回收模块。当清洁机器人400稳定停靠在底座210上时，注水模块的自动注水端与清洁机器人400的注水口对接，以便为清洁机器人400及时补充清洁水。而回收模块则用于抽吸并回收清洁机器人400中的灰尘或杂屑等垃圾，为实现自动抽吸回收，可在底座210上设置吸入口。当清洁机器人400稳定停靠在底座210上时，吸入口与清洁机器人400的排放口对应，通过抽吸电机将清洁机器人400中的垃圾抽吸至回收模块中等。76.另外，基站200还包括安装架280。安装架280设于底座210上，并沿竖直方向向上延伸。回收模块与注水模块均安装在安装架280上。当然，限位装置可安装在底座210上，也可安装在安装架280上。当限位装置安装在安装架280上时，需将限位装置长度延长，使之能延伸至接近底座210上，以便其能与行走轮110相互作用。77.进一步地，请参考图2，限位装置包括安装于底座210上的打滑结构220，打滑结构220与行走轮110抵触时，通过打滑保持行走轮110的转动。由此可知，当行走轮110抵触在打滑结构220上时，被阻止沿进站方向300继续前进的同时，依旧保持转动状态，即原地打滑，这样使得行走轮110始终具有向前的趋势，使之与打滑结构220保持紧密接触，避免在纠偏过程中因摆动力而发生位置偏移，从而影响第一对接部与第二对接部之间对接精度。78.更进一步地，请参考图2，打滑结构220为安装于底座210上的滚轮结构221。至少两个滚轮结构221分为彼此独立的第一滚轮结构2213和第二滚轮结构2214。第一滚轮结构2213和第二滚轮结构2214之间具有预设距离，以使得其中一个行走轮110与第一滚轮结构2213抵触时，另一个行走轮110能够运动至与第二滚轮结构2214抵触。由此可知，合理控制第一滚轮结构2213与第二滚轮结构2214之间的预设距离，使得纠偏后的两个行走轮110均能作用在第一滚轮结构2213和第二滚轮结构2214上，以确保清洁机器人400与基站200稳定对接。79.在一个实施例中，请参考图3，滚轮结构221包括固定设置于底座210上的安装座223、设置于安装座223上的滚轮轴222和滚轮2212。滚轮2212可转动的安装于滚轮轴222上，使得滚轮2212在安装座223上平稳转动，保证行走轮110在滚轮2212上实现稳定的打滑。80.在一个实施例中，请参考图3，滚轮2212的长度大于等于行走轮110的轴向宽度。如此，合理控制滚轮2212的长度，以使行走轮110能更好抵触在滚轮2212上，并保持稳定的打滑状态。81.在其中一个实施例中，请参考图6，基站200还包括导向结构270。导向结构270包括间隔设于底座210上的第一支架250与第二支架260，以及分别转动设于第一支架250和第二支架260上的导向件271。导向件271可选择的作用于机身410以引导清洁机器人400移动至限位装置。限位装置设置于第一支架250与第二支架260之间。如此，利用两侧的导向件271对进站的清洁机器人400进行初步纠正，减少限位装置的纠偏量，以便提高清洁机器人400在基站200内的纠偏效率。82.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。83.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。84.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。85.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。86.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。87.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接抵触，或第一和第二特征通过中间媒介间接抵触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。88.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。









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