一种飞机机身清洗装置的制作方法

航空航天装置制造技术1.本实用新型属于飞机清洗技术领域，具体涉及一种飞机机身清洗装置。背景技术：2.飞机在日常使用中经常接触到各种各样的污染物，如空气中的风沙、灰尘，海上飞行时盐雾、酸雾等，都会影响飞机的外观并造成腐蚀。由于世界各国都在不断装备最新的客运货运飞机及军用飞机，飞机数量不断增加，这就使得飞机表面清洗成为一项繁重、耗时、耗资的工作。不当的清洗方法又会对飞机造成新的腐蚀隐患。3.同时飞机体积庞大，长三十多米，宽三十多米，高十几米，现有的清洗方式是通过手工刷洗方法，不仅效率低且耗时，并有一定的危险性。4.例如，中国实用新型专利申请号为201921841909.4的专利文献公开了一种飞机用清洗设备，包括供水系统、加热系统、配比系统和喷射系统，其中，5.所述喷射系统包括第一喷射枪和第二喷射枪；6.所述供水系统与所述加热系统相连接，所述加热系统与所述第一喷射枪相连接，所述供水系统内的液体经所述加热系统加热后能通过所述第一喷射枪喷出以清洗飞机机身；7.所述配比系统包括清洁剂增压泵和至少一个清洁剂容器，每个所述清洁剂容器连接有对应的分支管路，所有的所述分支管路与汇总管路相连通，所述供水系统与所述汇总管路通过连接管路相连通，每个所述分支管路上设置有节流阀和第一电磁阀，所述连接管路上设置有第二电磁阀，所述汇总管路与所述第二喷射枪相连接且所述汇总管路上设置有所述清洁剂增压泵。8.上述现有技术公开了一种飞机用清洗设备，在实际的应用过程中存在如下技术问题：对于机身不同部位采用同一套清洗设备(第一喷射枪和第二喷射枪)分别喷射水和清洁剂，在实际使用时，需要频繁移动喷射管路，对于飞机不同部位的清洗不便利。9.基于现有技术存在的上述技术问题，本发明人结合多年的飞机机身清洗经验，提出一种飞机机身清洗装置。技术实现要素：10.本实用新型的目的是针对现有技术的不足，提供一种飞机机身清洗装置，包括：11.第一清洗装置，用于对飞机的机头及机尾进行清洗及干燥；12.第二清洗装置，用于对飞机的尾喷口进行清洗及干燥；13.飞机拖动装置，用于定位飞机的停放位置，并能够对飞机腹部进行清洗及干燥；14.斜坡装置，用于将飞机拖入飞机拖动装置内。15.进一步地，第一清洗装置包括第一臂型机器人、第一喷淋泵、第一干燥风机、第一雷达传感器、第一轨道车、第一轨道和第一拖链，第一轨道车通过第一拖链能够移动的设置在第一轨道上，第一喷淋泵安装在第一臂型机器人上以进行对飞机的机头及机尾进行喷淋，第一干燥风机安装在第一轨道车上以进行对喷淋后的飞机的机头及机尾进行喷风干燥，第一雷达传感器安装在第一臂型机器人上以监测第一臂型机器与飞机表面之间的距离，其中，第一臂型机器人、第一喷淋泵、第一干燥风机、第一雷达传感器和第一拖链通过第一控制装置进行控制。16.进一步地，第二清洗装置包括第二臂型机器人、第二喷淋泵、第二干燥风机、第二雷达传感器、第二轨道车、第二轨道、第二拖链和擦洗滚筒，第二轨道车通过第二拖链能够移动的设置在第二轨道上，第二喷淋泵安装在第二臂型机器人上以进行对飞机的尾喷口的喷淋，擦洗滚筒安装在第二臂型机器人上以进行对飞机的尾喷口的擦洗，第二干燥风机安装在第二轨道车上以进行对喷淋后的飞机的机头及机尾进行喷风干燥，第二雷达传感器安装在第二臂型机器人上以监测第二臂型机器人与飞机表面之间的距离，其中，第二臂型机器人、第二喷淋泵、第二干燥风机、第二雷达传感器和第二拖链通过第二控制装置进行控制。17.进一步地，飞机拖动装置包括第三喷淋泵、第三拖链、全向移动平台、安装在全向移动平台下方的拖动轮和开设在全向移动平台上的喷头，其中，第三喷淋泵安装在第三拖链上，第三拖链连接于全向移动平台，喷头连通于第三喷淋泵，其中，第三喷淋泵、第三拖链、全向移动平台通过第三控制装置进行控制。18.进一步地，飞机拖动装置的底端设有将全向移动平台进行举升的液压举升装置。19.进一步地，全向移动平台上装备有激光雷达传感器。20.进一步地，擦洗滚筒包括转轴，固定安装在转轴上的轴承和安装在轴承外圈上的滚筒，其中滚筒表面粘覆有擦洗毛毡，转轴通过联轴器和行星电机减速器连接。21.进一步地，第二轨道车设有抱闸电机、与抱闸电机连接的减速机和控制抱闸电机的频率的变频器，减速机连接于第二轨道车的行走轮。22.进一步地，第一臂型机器人和第二臂型机器人上均安装有光电传感器，光电传感器连接于第一控制装置和第二控制装置。23.进一步地，飞机机身清洗装置包括8台第一清洗装置和4台第二清洗装置。24.本实用新型的有益效果是：25.1、本实用新型所述飞机机身清洗装置，通过第一清洗装置、第二清洗装置、飞机拖动装置及斜坡装置的配合设置，在实际使用时，采用不同的清洗装置对飞机不同部位进行清洗，有效的提高了飞机机身的清洗效率。26.2、本实用新型所述飞机机身清洗装置，通过第一清洗装置、第二清洗装置及飞机拖动装置的配合设置，对飞机的机身根据清洗部位、洁净程度进行细分，并制定不同的清洗方式，使清洗效果更好。附图说明27.图1为本实用新型实施例中飞机机身清洗装置的结构示意图；28.图2为本实用新型实施例中第一清洗装置的结构示意图；29.图3为本实用新型实施例中第二清洗装置的结构示意图；30.图4为本实用新型实施例中飞机拖动装置的结构示意图。31.图中，1-第一清洗装置、11-第一臂型机器人、13-第一干燥风机、14-第一轨道车、15-第一轨道、16-第一拖链、17-第一雷达传感器、2-第二清洗装置、21-第二臂型机器人、23-第二干燥风机、24-第二雷达传感器、25-第二轨道车、26-第二轨道、27-第二拖链、28-擦洗滚筒、3-飞机拖动装置、31-第三喷淋泵、32-第三拖链、34-全向移动平台、35-喷头、4-斜坡装置4。具体实施方式32.为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述，需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。33.实施例34.如图1所示，飞机机身清洗装置，包括：35.第一清洗装置1，用于对飞机的机头及机尾等飞机污渍程度较轻的位置进行清洗及干燥；36.第二清洗装置2，用于对飞机的尾喷口污渍程度严重的位置进行清洗及干燥；37.飞机拖动装置3，用于定位飞机的停放位置，并能够对飞机腹部进行清洗及干燥；38.斜坡装置4，用于将飞机拖入飞机拖动装置内。39.在本实施例中，如图2所示，第一清洗装置1包括第一臂型机器人11、第一喷淋泵、第一干燥风机13、第一雷达传感器17、第一轨道车14、第一轨道15和第一拖链16，第一轨道车14通过第一拖链16能够移动的设置在第一轨道15上，第一喷淋泵安装在第一臂型机器11人上以进行对飞机的机头及机尾进行喷淋，第一干燥风机13安装在第一轨道车14上以进行对喷淋后的飞机的机头及机尾进行喷风干燥，第一雷达传感器17安装在第一臂型机器人11上以监测第一臂型机器人11与飞机表面之间的距离，其中，第一臂型机器人11、第一喷淋泵、第一干燥风机13、第一雷达传感器17和第一拖链16通过第一控制装置进行控制。40.在本实施例中，第一控制装置包括第一控制plc，第一控制装置安装于第一轨道车14内部进行第一清洗装置的控制，其中，第一臂型机器人11根据要清洗飞机表面的位置规划运行路径，第一控制plc与第一臂型机器人的控制系统通过io通讯进行路径控制，第一控制plc与第一雷达传感器17通过以太网通讯采集距飞机表面的距离信号，当第一控制plc收到运行指令后，第一控制plc发出清洗指令以控制第一臂型机器人11、第一喷淋泵、第一干燥风机13、第一轨道车14进行相应的动作，第一控制plc实施监控第一雷达传感器17反馈的距离信号保证飞机安全。41.其中，第一喷淋泵安装有扇形喷头，扇形喷头向飞机的机头及机尾进行扇形喷淋清洗液，扇形喷头扩大了对机身的喷淋面；第一干燥风机13上安装有吹风管以对飞机机身进行吹干，为了节省作业工序，扇形喷头装置在吹风管的前端，随着扇形喷头的喷液完成，吹风管对喷液完成的区域进行吹干，作为本实施例的一种改进，吹风管能够改装成扇形结构。42.在本实施例中，如图3所示，第二清洗装置2包括第二臂型机器人21、第二喷淋泵、第二干燥风机23、第二雷达传感器24、第二轨道车25、第二轨道26、第二拖链27和擦洗滚筒28，第二轨道车25通过第二拖链27能够移动的设置在第二轨道25上，第二喷淋泵22安装在第二臂型机器人21上以进行对飞机的尾喷口的喷淋，擦洗滚筒28安装在第二臂型机器人21上以进行对飞机的尾喷口的擦洗，第二干燥风机23安装在第二轨道车25上以进行对喷淋后的飞机的机头及机尾进行喷风干燥，第二雷达传感器24安装在第二臂型机器人21上以监测第二臂型机器人21与飞机表面之间的距离，其中，第二臂型机器人21、第二喷淋泵、第二干燥风机23、第二雷达传感器24和第二拖链27通过第二控制装置进行控制。43.在本实施例中，第二控制装置包括第二控制plc，第二控制装置安装于第二轨道车25内部进行第二清洗装置的控制；其中，第二臂型机器人21根据要清洗飞机表面的位置规划运行路径，第二控制plc与第二臂型机器人的控制系统通过io通讯进行路径控制，第二控制plc与第二雷达传感器24通过以太网通讯采集距飞机表面的距离信号；同时当第二控制plc收到运行指令后，第二控制plc发出清洗工艺相应阶段的清洗指令控制第二臂型机器人21、第二喷淋泵、第二干燥风机23、第二轨道车25、擦洗滚筒28进行相应的动作，第二控制plc实施监控第二雷达传感器24反馈的距离信号保证飞机安全。44.同样的，第二喷淋泵亦安装有扇形喷头，扇形喷头向飞机的尾喷口进行扇形喷淋清洗液，扇形喷头扩大了对机身的喷淋面；第二干燥风机23上安装有吹风管以对飞机机身进行吹干，为了节省作业工序，扇形喷头装置在吹风管的前端，擦洗滚筒28安装在喷头装置和吹风管之间，随着扇形喷头的喷液完成，擦洗滚筒28对飞机的机身进行擦洗，然后，吹风管对擦洗完成的区域进行吹干，作为本实施例的另一种改进，在擦洗滚筒28和吹风管之间设置第二扇形喷头，即，通过先扇形喷头，再通过擦洗滚筒，再通过第二扇形喷头喷液，最后吹风管进行吹干的作业工序。45.在本实施例中，如图4所示，飞机拖动装置3包括第三喷淋泵31、第三拖链32、全向移动平台34、安装在全向移动平台34下方的拖动轮和开设在全向移动平台34上的喷头35，其中，第三喷淋泵31安装在第三拖链32上，第三拖链32连接于全向移动平台34，喷头35连通于第三喷淋泵31。46.在本实施例中，全向移动平台34内设有清洗管路，清洗管路与第三喷淋泵31相连通，喷头35能够对飞机腹部进行喷淋清洗，第三喷淋泵31与第三拖链32放置于飞机头部侧面用于飞机腹部清洗提供水源，全向移动平台34的底部使用麦克纳姆轮，能够进行全方位360°移动，全向移动平台34上集成防撞软性胶条开关、障碍物检测传感器以用于对人身及设备的安全防护，其中，第三喷淋泵31、第三拖链32、全向移动平台34通过第三控制装置进行控制。47.第三控制装置包括全向移动平台控制系统和第三控制plc；全向移动平台控制系统采用slam自然导航结合惯性导航的方式进行精确定位，因飞机每次人工停放位置有偏差及飞机机身歪斜状态，所以先由人工将飞机拖动至全向移动平台34上指定位置，完成后，第三控制plc发出定位功能启动，全向移动平台控制系统根据内部建立的模型和slam自然导航及惯性导航方式进行飞机位置调整，调整完成后根据清洗工艺流程，第三控制plc控制第三喷淋泵31对飞机腹部进行喷淋清洗。48.在本实施例中，斜坡装置4由方钢、花纹钢焊接而成且表层涂有防锈漆，其与地面夹角为2.5°，便于飞机爬坡，防止金属锈蚀。49.其中，拖动轮采用麦克纳姆轮，能够360°旋转运行并且采用激光雷达传感器导航定位，可以在紧凑型空间内实现位置的精确定位，用于对飞机停放位置的精确定位，也可以与大功率喷淋泵进行飞机腹部进行清洗。50.在本实施例中，飞机拖动装置3的底端设有将全向移动平台34进行举升的液压举升装置。51.在本实施例中，全向移动平台34上装备有激光雷达传感器。52.其中，导航方式采用惯性导航和自然导航多种定位方式相结合，保证停靠精度在±5mm，能够实现全向移动平台34的全自动导航，保证飞机位置的精确停放，其全程自动运行，无需人工干预。53.擦洗滚筒28包括转轴，固定安装在转轴上的轴承和安装在轴承外圈上的滚筒，其中滚筒表面粘覆有擦洗毛毡，转轴通过联轴器和行星电机减速器连接。54.第二轨道车25设有抱闸电机、与抱闸电机连接的减速机和控制抱闸电机的频率的变频器，减速机连接于第二轨道车的行走轮。55.第一臂型机器人11和第二臂型机器人21上均安装有光电传感器，光电传感器连接于第一控制装置和第二控制装置。56.在本实施例中，飞机机身清洗装置包括8台第一清洗装置和4台第二清洗装置。57.进一步地，飞机机身清洗装置由总控制plc根据清洗工艺流程，对8台第一控制装置、4台第二控制装置和1台第三控制装置发出控制命令，对飞机机身进行协调清洗。58.本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书界定。









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